永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制的FPGA設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1、    永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制的fpga設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)    申彥壘 黎敦科 于雪鋒摘要：本文提出了一種永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制fpga的設(shè)計(jì)，以提高電磁轉(zhuǎn)矩的響應(yīng)速度、穩(wěn)態(tài)特性以及減小磁鏈脈動(dòng)，具有良好的動(dòng)態(tài)特性。在數(shù)據(jù)的處理方面采用自定義的方式對(duì)小數(shù)運(yùn)算進(jìn)行處理，極大的提高系統(tǒng)的精度，同時(shí)也兼顧了系統(tǒng)性能的優(yōu)化和資源的分配。驗(yàn)證了控制策略具有良好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)、穩(wěn)態(tài)特性、轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，在全速范圍內(nèi)對(duì)永磁同步電機(jī)參數(shù)的變化具有較強(qiáng)的魯棒性，是一種高性能的交流調(diào)速方式。關(guān)鍵詞：最大轉(zhuǎn)矩電流比；永磁同步電機(jī)：fpga1永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制原理

2、永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制原理結(jié)構(gòu)圖，如圖1所示，整個(gè)系統(tǒng)主要包括：滑模速度控制器、最大轉(zhuǎn)矩電流比控制、clark變換、park變換、park逆變換、pl調(diào)節(jié)器、svpwm的產(chǎn)生等諸多模塊。通過(guò)一系列的變換以及算法的實(shí)現(xiàn)，利用電壓矢量的線性組合，就獲得一系列連續(xù)不同的電壓空間矢量，輸出六路pwm波形送到三相電壓型逆變器，通過(guò)控制逆變器的通斷，便實(shí)現(xiàn)了交流調(diào)速的目的2。2永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制的fpga設(shè)計(jì)2.1滑模速度控制（hm）模塊的設(shè)計(jì)為了使永磁同步電機(jī)交流調(diào)速驅(qū)動(dòng)器具有良好的負(fù)載轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)、控制精度、參數(shù)攝動(dòng)，滑模速度控制器通過(guò)使用切換控制算法在相平面中沿著預(yù)定軌跡強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)響應(yīng)

3、來(lái)穩(wěn)定設(shè)定點(diǎn)3.4，原理圖如圖2所示。2.2最大轉(zhuǎn)矩電流比的設(shè)計(jì)在忽略不計(jì)鐵心的渦流損耗和磁滯損耗，不計(jì)磁路中鐵心的磁通飽和，假設(shè)空載電勢(shì)是正弦波等條件下建立數(shù)學(xué)模型5.6。設(shè)y為電樞電流空間矢量與直軸位置的相位角，可以得到：park變換及其逆變換都包含三角函數(shù)的運(yùn)算、乘法、加法運(yùn)算。對(duì)小數(shù)運(yùn)算采用自定義的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。對(duì)于變換中的三角函數(shù)運(yùn)算，采用了cordic算法來(lái)實(shí)現(xiàn)求解正弦函數(shù)和余弦函數(shù)。其流水線結(jié)構(gòu)，每級(jí)迭代運(yùn)算都有一套運(yùn)算單元6。pid控制策略就是對(duì)電流、電壓、轉(zhuǎn)速的相關(guān)模塊進(jìn)行有效的調(diào)節(jié)控制。為提高運(yùn)算處理速度，采用并行計(jì)算方式，包括兩個(gè)部分，布斯編碼是將乘數(shù)進(jìn)行重編碼再與被

4、乘相乘，產(chǎn)生部分積；另一部分是實(shí)現(xiàn)部分積相加，超前進(jìn)位加法實(shí)現(xiàn)部分積的相加，為防止出現(xiàn)飽和的問(wèn)題，采用過(guò)限消弱積分法6。其控制算法如下式表示：2.4 svpwm模塊的設(shè)計(jì)電壓空間矢量脈沖寬度調(diào)制（svpwm）是從電機(jī)的角度出發(fā)，把逆變器和電機(jī)視為整體，使電機(jī)獲得幅值恒定的圓形磁場(chǎng)。通過(guò)連續(xù)不斷改變逆變器的通與斷模式，使電機(jī)的實(shí)際磁鏈逼近理想磁鏈圓，通過(guò)控制逆變器的通斷，便實(shí)現(xiàn)了交流調(diào)速的目的1，4。圖3為svpwm的結(jié)構(gòu)圖，首先判定由park逆變換得到矢量電壓所處的扇區(qū)；然后確定每個(gè)扇區(qū)所在電壓矢量的作用時(shí)間；再通過(guò)時(shí)間重構(gòu)模塊分配各個(gè)橋臂的作用時(shí)間，最后由得到的重構(gòu)時(shí)間來(lái)控制pwm波形各相輸

5、出的占空比和波形1。3永磁同步電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩電流比控制fpga實(shí)現(xiàn)仿真本設(shè)計(jì)對(duì)數(shù)據(jù)的處理采用自定義的方式對(duì)小數(shù)運(yùn)算進(jìn)行處理，極大的提高系統(tǒng)的精度，同時(shí)也兼顧了系統(tǒng)性能的優(yōu)化和資源的分配。通過(guò)vhdl對(duì)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行描述，并對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行設(shè)計(jì)、優(yōu)化、驗(yàn)證。永磁同步電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩電流比控制的fpga仿真時(shí)序，如圖4所示，其中deg是經(jīng)過(guò)光電編碼器的解碼電路輸出的pmsm的旋轉(zhuǎn)角度；k1，k2，k3，k4為mtpa計(jì)算常數(shù)；n是旨光電編碼器的解碼電路輸出的pmsm的速度；n_ref為參考速度；la，b是相電流檢測(cè)器檢測(cè)到的pmsm的兩相電流；相電流檢測(cè)器檢測(cè)到的相電流進(jìn)行一系列的坐標(biāo)變換，并通過(guò)pid

6、控制器的調(diào)節(jié)作用來(lái)不斷的改變輸出的六路pwm波形，最終這六路pwm波通過(guò)三相電壓型逆變器來(lái)調(diào)節(jié)pmsm的速度和位置。經(jīng)過(guò)pid控制器的調(diào)節(jié)作用來(lái)實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)pmsm的速度。4結(jié)論為滿足永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電磁轉(zhuǎn)矩輸出高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)；利用fpga器件具有集成度高、設(shè)計(jì)周期短、對(duì)數(shù)據(jù)并行處理速度快、設(shè)計(jì)靈活等突出優(yōu)點(diǎn)，提出了最大轉(zhuǎn)矩電流比永磁同步電機(jī)矢量控制fpga的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，提高了永磁同步電機(jī)單位電流的電磁轉(zhuǎn)矩輸出能力，具有很高的工程實(shí)用性；實(shí)驗(yàn)仿真表明，該控制在交流電機(jī)控制領(lǐng)域里，較好的穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)特性，在調(diào)速過(guò)程中對(duì)電機(jī)參數(shù)的變化具有較強(qiáng)的魯棒性，是一種高性能的交流調(diào)速方式。證明了所提

7、算法的有效性和優(yōu)越性。參考文獻(xiàn)1周兆勇，李鐵才，高橋敏男.基于矢量控制的高性能交流電機(jī)速度伺服控制器的fpga實(shí)現(xiàn)j.中國(guó)電機(jī)工程學(xué)報(bào)，2004，24（5）：168 1732 bhin singh，b psingh，sanjeet dwivedi.dsp based implementation of sliding mode speedcontrollerfor direct torque controlled pmsm drivejee trans on industnalelectronics 2009 1301-13083齊亮.基于滑模變結(jié)構(gòu)方法的永磁同步電機(jī)控制問(wèn)題研究及應(yīng)用d.華東理工大學(xué)，20134全寧治，王旭東，李文娟.電動(dòng)汽車(chē)pmsm mtpa控制系統(tǒng)滑模速度控制j電機(jī)與控制學(xué)報(bào)，2011 15（8）：