PLC與自動線調(diào)試運行精品課程

1、2機械手的PLC控制18自動線系統(tǒng)整體調(diào)試與故障檢修123456v 學習PLC最好通過PLC控制某個設備來學，更容易上手。因高職、中職大部分學校參加機電一體化組裝調(diào)試技能比賽，所以選擇YL-235光機電一體化設備作為實訓設備，來學習PLC，目的是想讓更多的學生接觸機電一體化設備，為今后的就業(yè)打下基礎。3機械手行程機械手行程的順序控制的順序控制（自動）（自動）帶手動控制帶手動控制的機械手控的機械手控制制帶上電自動帶上電自動復位的機械復位的機械手控制手控制5機械手機械手的的PLC控制控制 任務實施任務實施 拓展訓練拓展訓練 任務任務描述描述任務任務分析分析知識鏈接知識鏈接6知識目標：知識目標：1.

2、了解相關特殊功能寄存器2. 能根據(jù)控制要求，編寫相關PLC控制程序7技能目標：技能目標：1強化順序功能圖的繪制2掌握PLC控制程序的編寫和調(diào)試8 控制要求：帶上電自動復位的機械手控制，初始位置機械手狀態(tài)：左擺到位，平縮到位，垂縮到位，手放松到位。按下啟動按鈕，設備在初始位置，物料被旋轉轉盤推到物料支架上后，當送料口傳感器檢測到物料，機械手按平伸垂伸夾緊垂縮平縮右擺平伸垂伸松開垂縮平縮左擺順序動作，將物料放到傳送帶的落料口，設備繼續(xù)運行，等待來料，直至按下停止按鈕，設備回初始位后停止。插入動畫m03-02-001動畫 9插入動畫m03-02-001動畫 10 特殊內(nèi)部繼電器在特殊條件特殊條件下接

3、通或斷開，其開/關狀態(tài)不能輸出到PLC外部，也不能利用編程工具或指令改變其狀態(tài)。右表是最常用的特殊內(nèi)部繼電器 地 址名 稱描 述R900E 編程口異常編程口發(fā)生通信異常時為ONR9010 常閉繼電器始終為ONR9011 常開繼電器始終為OFFR9013初始脈沖繼電器（ON）運行開始后的第一個掃描周期為ON，以后為OFFR9014初始脈沖繼電器（OFF）運行開始后的第一個掃描周期為OFF，以后為ONR90180.01秒脈沖繼電器產(chǎn)生周期為0.01秒的時鐘脈沖R90190.02秒脈沖繼電器產(chǎn)生周期為0.02秒的時鐘脈沖R901A 0.1秒脈沖繼電器 產(chǎn)生周期為0.1秒的時鐘脈沖R901B 0.2秒

4、脈沖繼電器 產(chǎn)生周期為0.2秒的時鐘脈沖R901C 1秒脈沖繼電器產(chǎn)生周期為1秒的時鐘脈沖R901D 2秒脈沖繼電器產(chǎn)生周期為2秒的時鐘脈沖R901E 1分鐘脈沖繼電器 產(chǎn)生周期為1分鐘的時鐘脈沖最常用的特殊內(nèi)部繼電器11 初始脈沖繼電器（ON）R9013，它是一通電就ON的繼電器初始脈沖繼電器（ON）R9013，它是一通電就ON的繼電器 12上電上后上前131、三種不同結構的順序功能圖順序功能圖可以直接根據(jù)控制過程畫出，并且清晰直觀。順序功能圖有三種不同的結構，其轉換成梯形圖的方法有：（1）順序結構的順序功能圖轉換圖3-2-2是順序結構的順序功能圖，將其用梯形圖來表示，如圖3-2-3所示。兩

5、個圖對比不難總結出順序結構的順序功能圖轉成梯形圖的方法。14圖3-2-2順序結構的順序功能圖圖3-2-3 對應的梯形圖15（2）選擇性分支結構分流處的轉換如圖3-2-4所示，選擇性分支結構分流處的順序功能圖轉換成梯形圖后如圖3-2-5所示，各分支通過比較指令形成分支。圖3-2-5 對應的梯形圖圖3-2-4選擇性分支結構分流處的順序功能圖延時0.2S K 4 K 3延時0.2S延時0.2S K 2延時0.2S K 1延時0.2S K 016（3）選擇性分支結構匯合處的轉換如圖3-2-6所示，選擇性分支結構匯合處的順序功能圖轉換成梯形圖后如圖3-2-7所示，各分支轉移到匯合處的狀態(tài)。圖3-2-7

6、對應的梯形圖圖3-2-6選擇性分支結構分流處的順序功能圖17（4）并行分支結構分流處和匯合處的轉換如圖3-2-8所示，并行分支結構分流與匯合處的順序功能圖，轉換成梯形圖后如圖3-2-9所示。圖3-2-818轉換成梯形圖后如圖3-2-9所示。圖3-2-9并行分支結構對應的梯形圖192、簡單的編程技巧、簡單的編程技巧（1）系統(tǒng)進入待機狀態(tài)程序的編寫 系統(tǒng)通電后，讓各部件都進入待機狀態(tài)，在這種情況下，設備才能開始運行。如按下待機控制按鈕SB1，系統(tǒng)就進入待機狀態(tài)；在各部件都處于復位狀態(tài)后，綠色指示燈發(fā)光，指示可以下料。如圖3-2-10所示。只有原點條件全部滿足后，才能啟動進入運行，如圖3-2-11所

7、示。202、簡單的編程技巧、簡單的編程技巧圖3-2-10 待機狀態(tài)的編程方法 入初始狀態(tài)，若有設備不滿足復位條件，就強迫其自動復位。只有全部滿足復位條件后，才能執(zhí)行順序控制程序。 21（2 2）停止運行編程方法）停止運行編程方法圖3-2-11 正常停止 (a)正常停止的實現(xiàn)正常停止的實現(xiàn)一般說的停止是指機械手在完成一個周期的動作后才能停止。如圖3-2-11所示，只要按下停止按鈕X12,關閉R0、R1E信號，順序結構中一定是在運行一個周期后才停止。（b）緊急停止緊急停止 在任何運行方式中，只要壓下急停按鈕，系統(tǒng)立刻停止工作,急停后必須要先使機器返回初始狀態(tài)（復位）后才能啟動自動運行。 （2 2）

8、停止運行編程方法）停止運行編程方法 帶上電自動復位的機械手控制，初始位置機械手狀態(tài)：左擺到位，平縮到位，垂縮到位，手放松到位。按下啟動按鈕，設備在初始位置，物料被旋轉轉盤推到物料支架上后，當送料口傳感器檢測到物料，機械手按平伸垂伸夾緊垂縮平縮右擺平伸垂伸松開垂縮平縮左擺順序動作，將物料放到傳送帶的落料口，設備繼續(xù)運行，等待來料，直至按下停止按鈕，設備回初始位后停止。 按下啟動按鈕，系統(tǒng)進入運行狀態(tài)，設備正常指示燈綠燈亮，5S后送料電機驅動放料盤旋轉，物料送到接料平臺上；如果送料電機運行10s后，物料檢測傳感器仍未檢測到物料，則說明送料機構已經(jīng)無物料，設備停止。如果10S內(nèi)檢測到工件，機械手繼續(xù)

9、抓料（手工代替）。在這個過程中按下停止按鈕，直流電機停止工作。 系統(tǒng)具有連續(xù)、單周期和自動回原點三種運行方式。1、閱讀送料機構PLC控制的控制要求控制要求：（1）系統(tǒng)具有連續(xù)、單周期和自動回原點三種運行方式。（2）機械手在原點位置才能啟動連續(xù)、單周期等，原點位置在機械手的上位、后位、左位、手松開。（3）連續(xù)運行方式要求連續(xù)運行：按下啟動按鈕后，機械手按當平伸垂伸夾緊垂縮平縮右擺平伸垂伸松開垂縮平縮左擺順序動作運行。沒有按下停止按鈕，設備無限期運行，直至按下停止按鈕，機械手完成當前過程并回到原點后停止。輸入電器輸入點輸出電器輸出點X0入料口傳感器Y0料盤電機X3左限位SQ5Y1手放松X4右限位S

10、Q6Y2手夾緊X5前限位SQ1Y3左擺X6后限位SQ2Y4右擺X7下限位SQ3Y5平伸X8上限位SQ4Y6平縮X9手夾緊SQ7Y7垂伸X11啟動按鈕SB1Y8垂縮X12停止按鈕SB22、列出輸入列出輸入/輸出分配表輸出分配表 X0XE4AB7CDEFG6P5123MN右限止位置左限止位置X10X17X4X3X1XFXAXCY0T11 12 13 14 15 16 17Y1Y2Y3Y4Y2Y4Y5Y7X7X8X5X6X9M氣動機械手機械手氣動電磁閥夾緊左擺垂伸放松右擺平伸平縮垂縮直流直流電動電動機輸機輸出出Y0Y00 0V V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V0V5791113

11、151719216810121416182022直流電動機輸出0V夾緊Y1放松Y2左擺Y3右擺Y4平伸Y5平縮Y6垂伸Y7垂縮Y8按鈕指示燈SA1SA2HL1HL2HL3HL4HL5HL6SB1（自鎖）SB2（自鎖）SB3（自鎖）SB4SB5SB6蜂鳴器急停按鈕（自鎖）開關X11X12啟動停止待機運行下料工作電源:AC220V:PLC電源DC24V:傳感器氣動閥電源（2s鳴叫重復）機電一體化設備（工件傳送）I/O接線示意圖（1）回原點后才能啟動圖3-2-15 回原點后才能啟動(2)連續(xù)（循環(huán)）運行方式 如圖3-2-16所示，可以通過內(nèi)部繼電器RF來控制第一步到最后一步的動作過程，第一步R10開

12、始R1F有效，到最后一步R22關內(nèi)部繼電器R1F。把它的常閉觸點串在連續(xù)運行啟動信號R1E的有效信號線中，用R1E的常開觸點控制系統(tǒng)連續(xù)運行。圖3-2-16 連續(xù)（循環(huán)）運行方式5、打開PLC電源，下載并調(diào)試程序使其符合控制的要求。6、做好程序內(nèi)主要元件的標注，并記錄程序。7、根據(jù)任務完成情況，完成實習報告。如果按下X12停止按鈕，機械手會馬上停嗎？為什么？想一想：想一想：設備分連續(xù)運行、單周期運行、單步運行三種狀態(tài)，連續(xù)運行、單周期運行、單步運行三種狀態(tài)，機械手按平伸垂伸夾緊垂縮平縮右擺平伸垂伸松開垂縮平縮左擺順序動作運行?？刂埔螅海?）系統(tǒng)具有連續(xù)、單周期、單步運行和自動回原點四種運行方式。方式選擇由兩個轉換開關組合信號實現(xiàn)。（2）機械手在原點位置才能啟動連續(xù)、單周期、單步運行等，原點位置在機械手的上位、后位、左位、手松開。插入動畫m03-02-002動畫（3）連續(xù)運行方式要求連續(xù)運行：按下啟動按鈕后，機械手按當平伸垂伸夾緊垂縮平縮右擺平伸垂伸松開垂縮平縮左擺順序動作運行。沒有按下停止按鈕，設備無限期運行，直至按下停止按鈕，機械手完成當前過程并回到原點后停止。