fanucpmc梯形圖

1、FANUC PMC梯形圖1. 了解 G、 F、X、Y 信號的意義G： PMC 輸出至 CNC 的信號（ CNC 輸入） 是 FANUC公 司設計 CNC 時根據(jù)機床操作的要求及 CNC 系統(tǒng)本身應具備的功能而設計好的、 使 CNC 執(zhí)行工作的指令。這些信號中有些是啟動 CNC 某個動作的子程序。這些子程序是 CNC 控制軟件的一部分：根 據(jù)機床的實際動作設計好的機床的強電控制功能。如：急停信號*ESP（）；自動加工程序啟動信號ST；CNC 停止主軸電機的信號 *SSTP（）。工作方式選擇信號 MD1/MD2/MD（4 2）、DNCI（ G043#5）、 ZRN（ G043#7）等等。例如，用方

2、式選擇信號確定的工作方式見下表：另外一些信號是 PMC通 知 CNC，使 CNC 改變或執(zhí)行某一種運行。如： FIN（） 是 PMC 通 知 CNC 輔助功能 M 或換刀功能 T 已經結束執(zhí)行。 CNC 接受到該信號后即可啟動下個加工程 序段的執(zhí)行。下表為 CNC 運行時常用的部分 G 信號。F： CNC 輸出至 PMC的 信號其中的一些信號是反映 CNC 運行狀態(tài)的標志，表明 CNC 正處于某一狀態(tài)。如， AL（） 表示 CNC 處于報警狀態(tài)。 MV（F102）：進給軸移動中。另一些信號是 CNC 響應 X（經過 G 信號）后，執(zhí)行某一運行的結果，用以通知PMC。PMC 收 到這些 F 信號

3、，視其具體情況，再做適當處理。還有一些信號是加工程序指令的譯碼輸出。如：M 代碼（ F10F13）； T 代碼（ F26F29）。CNC 將這些信號輸出給 PMC進 行處理。下表列出了部分常用的 F 信號。X：由機床輸入至 PMC的 信號是操作員由機床操作面板上輸入的按鈕、按鍵、 開關信號。 可以理解為是由操作者發(fā)出的使CNC（機床）執(zhí)行某一工作的命令，是上述G 信號的指令。在梯形圖中 X 總是 G 的控制源。X 信號的地址由機床廠的電氣設計人員隨意定義，但是有些 X 信號的地址已經由 CNC 固定，見表。這些信號都是需要 CNC 緊急處理并執(zhí)行的事件或動作。Y：由 PMC 輸出至機床的使機床

4、強電動作的信號如：主軸的正、 反向；潤滑、冷卻的開 / 關都是用 Y 信號實現(xiàn)控制。 PMC 梯形圖程序根據(jù) CNC 的輸出處理后輸出這些信號使機床動作。 Y 信號的地址由機床廠的電氣設計人員自由規(guī)定。一般，當機床出現(xiàn)故障后，應首先檢查與該故障有關系的 Y 信號的狀態(tài)。手動操作是操作者經機床操作板上的按鈕、按鍵、開關等元 / 器件命令 CNC，使其執(zhí)行相應的工作，如上所述，是經 X 信號指令的。而自動工作時，是由加工程序指令CNC 的。如某一段加工程序：N10 G01 X100. Y-25. F300 Mxx ；段中的 G01 X100. Y-25. F300 是使伺服進給軸的移動指令，由 C

5、NC 執(zhí)行插補運動。 Mxx 是輔助功能，由 CNC 譯碼后以 F 信號（代碼）形式（ F010F013）送給 PMC，PMC 程序考慮了互鎖或 其它條件后將其變?yōu)?Y 信號送到機床的強電柜執(zhí)行，使某一電氣元件動作。2. 了解 PMC的 功能指令編制機床的 PMC（ PLC）控制邏輯，首先必須要弄清所控制的（要實現(xiàn)的）機床動作，對該動作必須析解為順序執(zhí)行的微細動作，即，將實現(xiàn)該動作的一步步的子步驟 （細微動作）按先后次序列出順序表， 必要步驟還要估計出其執(zhí)行時間， 還要考慮各動作之間的相互關系， 動作之間的互鎖和解鎖條件， 另外要了解實現(xiàn)各細微動作執(zhí)行 PMC 指令的電器元件。 PMC邏 輯就

6、是用 PMC指令（語言）將這些細微動作的執(zhí)行按順序表示出來。對于 PLC 順序邏輯程序，不同的系統(tǒng)制造廠提供了不同的格式，常用的有：語句表和梯形圖。FANUC的 PMC邏 輯程序用梯形圖格式，特點是直觀，類似于機床的繼電器邏輯圖，所以非常易于理解。而且， PMC 語言用了許多專用指令，稱為功能指令。這樣，邏輯圖編得相當簡潔。FANUC PMC的 功能指令約有 50 余條，但實際常用的也就是 20 條左右，如：定時器，計數(shù)器，回轉，譯碼器等指令。下面的兩張圖為功能指令格式和功能指令集（部分）。了解了這些指 令的意義是看懂梯形圖的關鍵。梯形圖Nxxxx），以便圖是實際的梯形圖程序實例（部分）。圖右

7、側可加注釋；左側有網(wǎng)格號（ 于查找。3. 了解梯形圖的編制格式，執(zhí)行順序與時序 梯形圖的的格式如上圖。PMC 的執(zhí)行時序CNC開機后， CNC 與 PMC同 時運行。上圖為兩者執(zhí)行的時序圖。一個工作周期為8ms，其中前 為執(zhí)行 PMC 梯形圖程序。首先執(zhí)行全部的第一級程序，內剩下的時間內執(zhí)行第 2級程序的一部分 （ 這叫做 PMC程 序的分割 ） 。第一級程序為要求 PMC 緊急處理的事件， 比如： 急停、撞到限位開關等。執(zhí)行完 PMC程 序后的 8ms 的剩余時間，為 CNC 的處理時間。在隨后的各 周期內，每個周期的開始均執(zhí)行一次 PMC 的一級程序，因此在宏觀上，緊急事件似乎是立即反 應

8、的。執(zhí)行完一級程序后，再執(zhí)行 PMC 第 2 級程序中剩余的分割，直至全部 PMC程 序執(zhí)行完畢。 然后又重新執(zhí)行 PMC 程序，周而復始。由此可見，一級程序應該越短越好，整個程序的總步數(shù) 應該越 少越好。CNC程序的執(zhí)行和 PMC程 序的執(zhí)行兩者之間的關系是：若是 PMC接 收到機床操作者的 X 信號要求 CNC 實現(xiàn)某一操作，例如啟動自動加工程序，在 梯形圖中就把該 X 信號送到， CNC 收到該指令 后，知道是執(zhí)行自動循環(huán)啟動子程序， 即立即執(zhí)行。執(zhí)行過程中輸出，通知PMC， CNC 正處于運行加工程序狀態(tài)。如果 CNC 在執(zhí)行加工程序時，發(fā)現(xiàn)程序段中有M 等指令，即將該指令譯碼后以 F

9、 信號地址送往 PMC，例如： M 代碼，送到 F10F13。 PMC 處理（譯碼，順序和互鎖）后，經某一Y 地址送到強電柜，由執(zhí)行元件（繼電器等）執(zhí)行所須的控制動作。若 M 指令所在的零件加工程序的程序段中有進給軸運動指令，被控軸走完要求的移動量后，還要判斷PMC 是否已經執(zhí)行完 CNC 賦予（指令）的動作，因此就要求 PMC 在執(zhí)行 M，T 等指令時必須返回一個完成信號 FIN 。CNC 收到該信號時，即可讀下一段，執(zhí)行下一個程序段。4. 了解 PMC參 數(shù)的意義內部寄存器和參數(shù)在編制 PMC程 序時，為了保存數(shù)據(jù)或信號， PMC 要用到內部的一些寄存器： R， K， D， T， C，和

10、A。R：中間寄存器?？扇我馐褂茫鎯χ虚g數(shù)據(jù)。K：保持型寄存器。存儲的內容由后備電池維持。其中，有幾個存儲單元已被PMC 系統(tǒng)使用。D：數(shù)據(jù)存儲器。如存儲刀具表；主軸變速的各擋速度表。T：定時器。存儲定時器時間。C：計數(shù)器。存儲計數(shù)器的預置值，計數(shù)值。A：顯示信息：存儲信息字符，如機床報警，操作信息等。除了 PMC程 序中使用的內部存儲器外， 為了運行或編輯梯形圖還需設定一些參數(shù)。 主要是 K 參數(shù)。 PMC程 序中可用的 K 信號（參數(shù)），其意義由廠家在編輯PMC時 自行定義。但還有一些 K9地址已定義為 PMC 控制軟件的管理用參數(shù)，決定PMC 編輯過程中的一些功能。下表列出了一些常用的這種 K 參數(shù)：5