上海發(fā)那科(FANUC)機器人有限公司內(nèi)部教材

1、上海發(fā)那科( FANUC) 器人有限公司內(nèi)部 教材用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！機器人培訓(xùn)教材上海發(fā)那科機器人有限公司2012.1目錄認識FANUC機器人41.概論 41)機器人的構(gòu)成2)機器人的用途 43) FANUC機器人的型號 44)機器人主要參數(shù) 55) FANUC機器人的安裝環(huán)境6) FANUC機器人的編程方式7) FANUC機器人的特色功能 2 .FANUC機器人的構(gòu)成 51) FANUC機器人軟件系統(tǒng) 匚5-2) FANUC機器人硬件系統(tǒng) 匚5-3 .控制器 51)認識TP(1) TP的作用(1) 認識TP上的鍵(3) TP上的開關(guān)(4) TP上的指示燈(5)

2、TP上的顯示屏5788892)操作者面板113)遠端控制器11(6)屏幕菜單和功能菜單4)顯示器和鍵盤 125)通訊 126)輸入/輸出I/O 127)外部 I/O 128)機器人的運動 129)急停設(shè)備 1210)附加軸 12安全131 .注意事項 132 .以下場合不可使用機器人 133 .安全操作規(guī)程 13編程141.有效編程的技巧 141）運動指令14142通電和關(guān)電1）通電15152）設(shè)置HOME點精心整理，用心做精品 10153.手動示教機器人1）示教模式15152）關(guān)電163）示教164創(chuàng)建程序1）選擇程序16162）選擇程序編輯畫面 163）創(chuàng)建一個新程序172）設(shè)置示教速度5

3、.示教運動狀態(tài) 171）運動指令 17-6修正點 197.編輯命令（EDCMD ）8.程序操作1）查看和修改程序信息 222223232）暫停中斷和恢復(fù)243）報警引起的中斷242）刪除程序文件3）復(fù)制程序文件執(zhí)行程序241 .程序中斷和恢復(fù) 241）急停中斷和恢復(fù)2 .手動執(zhí)行程序 253 .手動I/O控制 261）強制輸出2）仿真輸入/輸出264 . Wait語句5 .自動運行-2727程序結(jié)構(gòu)1 .運動指令2 .焊接指令2828281)焊接開始指令282)焊接結(jié)束指令283)擺焊開始指令294)擺焊結(jié)束指令293.寄存器指令-1）寄存器指令29292）位置寄存器指令294.I/O指令1）

4、數(shù)字I/O指令5.分支指令3030301)Label指令302)未定義條件的分支指令303)定義條件的分支指令304)條件選擇分支指令316.等待指令1）時間的等待指令31312）條件等待指令7 .偏置條件指令8 .程序控制指令9 .其他指令-1）用戶報警指令31323232322）時鐘指令323)運行速度指令324)注釋指令325)消息指令32FRAMES的設(shè)置331 .坐標(biāo)系的分類 332 .設(shè)置工具坐標(biāo)系 333 .設(shè)置用戶坐標(biāo)系 344 .設(shè)置點動坐標(biāo)系 34宏 MACRO351 .概述 352 .設(shè)置宏指令 353 .執(zhí)行宏指令 371）在TP的MANUAL FCTN 畫面中執(zhí)行 3

5、 7 -2）使用TP的用戶鍵執(zhí)行3 7-文件的輸入/輸出381 .文件的輸入/輸出設(shè)備 381）選擇文件輸入/輸出設(shè)備 oo38-2）文件39-2 .備份文件和加載文件 401）備份文件-2）加載文件M astering421 .為什么要Mastering （原點復(fù)歸） 42-2 . Mastering 的方式 423 . 0 度位置 Mastering 424 .單軸 Mastering 43點焊設(shè)置45捽制器保養(yǎng)601 .更換電池 601）更換控制器主板上的電池 602）更換機器人本體上的電池 602 .更換潤滑油 611）換減速器和齒輪盒潤滑油 612）更換平衡塊軸承潤滑油 61認識FA

6、NUC機器人一.概論1.機器人的構(gòu)成是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的，各身（見圖1）a 廠圖1:節(jié)每一個結(jié)合處是一個關(guān)節(jié)點或坐標(biāo)系 h2.機器人的用途Arc welding（弧焊）,Spot welding（點焊）,Handing（搬運）,Sealing（涂膠）,Painting（噴漆），去毛刺，切割，激光焊接.測量等.3.FANUC主要型號:型號軸數(shù)手部負重（kg）LR Mate 100iB/120iB53/3ARC Mate 100iB/M-6iB66/6Roboweld 100iB66R-2000iF/iW6165/2004 .機器人的主要參數(shù)1）手部負重2）運動軸數(shù)3）2,3軸負重4）

7、運動范圍5）安裝方式6）重復(fù)定位精度7）最大運動速度5 .FANUC機器人的安裝環(huán)境1）環(huán)境溫度:0-45攝氏度2）環(huán)境濕度:普通:75%RH短時間:85% （一個月之內(nèi)）3）振動:小。G（4.9M/s2）6 .FANUC機器人的編程方式1）在線編程2）離線編程7 . FANUC機器人的特色功能1）High sensitive collision detector高性能碰撞檢測機能，機器人無須外加傳感器，各種場合均適用2）Soft float軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出，有彈性的機械手.3）Remote TCP用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！二.FANUC機器人的構(gòu)成1

8、. FANUC機器人軟件系統(tǒng)Handling Tool用于搬運Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點焊Sealing Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割2. FANUC機器人硬件系統(tǒng)1）基本參數(shù)：馬達交流伺服馬達CPU32位高速輸入電源R-J3舊380伏/3相:R-J3舊Mate380伏/3相I/O 設(shè)備Process I/O, Module A,B 等2）單機形式:（見圖1）一體化（標(biāo)準(zhǔn)）分離型（天吊，壁掛等情況）分離型B尺寸（大型）柜（3軸以上的附加軸控制。PLC內(nèi)藏等情況）3）機器人系統(tǒng)構(gòu)成（見圖2）焊接設(shè)備 4）機器人控制器硬件

9、（見圖3）王康散停根枕再生的阻電源模挨h般放大器.認識 TP(Teach Pendant)的作用圖3I次交撓器七 I1.TP1)點動機器人2)編寫機器人程序3)試運行程序4)生產(chǎn)運行5)查閱機器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置，焊接電流）2.認識TP上的鍵（見圖4）狀態(tài)指示燈液晶屏弧焊狀有ar功能建tp開關(guān)and：1IXJ向占 r二AJ- ,1X1； 丁一二匚一急停建用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3.TP上的開關(guān)（見圖4）圖4（表1）TP收此開關(guān)控制TP有效/無效，當(dāng)TP無效時，示教、編程、手動運行不 能被使用。精心整理，用心做精品 9用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！

10、！DEADMANS當(dāng)TP有效時，只有DEADMA肝關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松 開，機器人立即停止運動。急停按鈕此按鈕被按下，機器人立即停止運動。4 .TP上的指示燈（表2）LED指示燈功能FAULT顯十個報警出現(xiàn)。HOLD顯示暫停鍵被按下。STEP顯示機器人在單步操作模式下。BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正 在被操作。RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。WELD ENBL顯示弧焊被允許。ARC ESTAB顯示弧焊正在進行中。DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。JOINT顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ顯小小教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。

11、TOOL顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，5 .TP的顯示屏（見圖5）1 ）液晶屏（16*40行）2 ）顯示各種TOOL勺菜單（有所不同）3 ） Quick/Full 菜單（通過 FCTN©選擇）正在被執(zhí)行 的程序當(dāng)前行號當(dāng)前示觸坐標(biāo)系行號正在破第 的程序匚 wtpuriLZKiX 1程序結(jié)束.標(biāo)志11 J ril2i J nN 3e L 亞工 4i L r C4J Sr J ttVxndlPAUSED Lt OK FIBK70% CHT50IDDfirirriQ “owe nn LB- riin提示消息處七wJLq.再、噩 用L、做精品10PCSITIOW功能建菜單前迸后退無效尸一 、一

12、.一 ：i .JOJO ）0示教速度當(dāng)前行J總行數(shù)用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理，用心做精品 216.屏幕菜單和功能菜單1）屏幕菜單（見圖5,表2）MENUS1 UTILITIES2 TEST CYCLE3 MANUL FCTNS4 ALARM5 I/O6 SETUP7 FILE89 USER0 -NEXT-Page 11 SELECT2 EDIT3 DATA4 STATUS5 POSITION6 SYSTEM7890 -NEXT-Page 2圖5表2項目功能UTILITIES顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS執(zhí)行宏指令A(yù)LARM顯示

13、報警歷史和詳細信息I/O顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP設(shè)置系統(tǒng)FILE讀取或存儲文件USER顯示用戶信息SELECT列出和創(chuàng)建程序EDIT編輯和執(zhí)行程序DATA顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植STATUS顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION;顯示機器人當(dāng)前的位置SYSTEM設(shè)置系統(tǒng)及量，Mastering2）功能菜單（見圖6,表3）1 ABORT2 Disable FWD/BWD3 CHANGE GROUP4 TOG SUB GROUP5 TOG WRIST JOG67 RELEASE WAIT890 -NEXT-1QUICK/FULL MENUS2 SAVE3 P

14、RINT SCREEN4 PRINT567890 -NEXT-FCTNPage 1Page 2圖6表3項目功能ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD否有 效CHANGE GROUP改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOG SUB GROUP在機器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋 放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個等待 語句處QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中一PRINT SC

15、REEN打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)7)快速菜單(見圖1 ALARM2 UTILITIES3 TEST CYCLE4 DATA5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITION90圖7注意：使用選擇鍵可以顯示選擇程序的畫面，但除了可以選擇程序以外，其他功能都不能被使用。注意：使用編輯鍵可以顯示編輯程序的畫面，但除了改變點的位置和速度值，其他功能都不能使用。.操作者面板（見圖8）自停按鈕L病一重2c描口圖8ftemt開美 推警稗放開特技鈕電源開技鈕OBcoq報警普停按鈕電嫄關(guān)按鈕PCMCIA FC卡接口三.遠端控制器遠端控制器是和機器人控制器相連的外圍設(shè)備

16、，用來設(shè)置系統(tǒng)，包括以下形式：1）用戶控制面板2）可編程控制器（PLC）3）主控計算機（Host Computer）四.顯示器和鍵盤外接的.顯示器和鍵盤通過RS-232C與控制器相連，可以執(zhí)行幾乎所有的 TP功能。和機器人操作相關(guān)的功能只能通脫 TP實現(xiàn)。五通訊1） 一個標(biāo)準(zhǔn)的RS-232C接口 （外部）2）兩個可選的RS-232C接口（內(nèi)部）六輸入/輸出I/O輸入/輸出信號包括以下：1）外部輸入/輸出UI/UO2）操作者面板輸入/輸出SI/SO3）機器人輸入/輸出RI/RO4）數(shù)字輸入/輸出DI/DO （512/512）5）組輸入/輸出GI/GO （0 to 65535最多16位）6）模擬輸

17、入/輸出AI/AO （0 to 16383 15位數(shù)字植）輸入/輸出設(shè)備有以下3種類型：1） Model A2） Model B3） Process I/O PC板其中Process I/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是 512個。七.外部I/O外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設(shè)備的信號，可以執(zhí)行以下功能： 選擇程序 開始和停止程序 從報警狀態(tài)中恢復(fù)系統(tǒng) 其他8 .機器人的運動R-J3/R-J3iB控制器最多能控制16根軸，最多可控制3個組，每個組最多可以控制 9根軸。每個組的操作是相互獨立的。機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。TP示教時，機器人的運動基于當(dāng)前坐標(biāo)系和示教速

18、度。執(zhí)行程序時，機器人的運動基于位置信息、運動方式、速度、終止方式等。9 .急停設(shè)備* 2個急停按鈕（一個位于操作箱面板，一個位于TP面板）*外部急停（輸入信號）外部急停的輸入端子位于控制器或操作箱內(nèi)。十.附加軸每個組最多可以有3根附加軸（除了機器人的6根軸）。附加軸有以下2種類型：1）外部軸控制時與機器人的運動無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運動2）內(nèi)部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。安全一.注意事項1. FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責(zé)。 FANUC不對機器使用的安 全問題負責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守 安全條款。2. FANUC機器

19、人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉 FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3. FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移 動很大的距離。二.以下場合不可使用機器人1,燃燒的環(huán)境2 .有爆炸可能的環(huán)境3 .無線電干擾的環(huán)境4 .水中或其他液體中5 .運送人或動物6 .不可攀附7 .其他! FANUC公司不為錯誤使用的機器人負責(zé)1 .安全操作規(guī)程2 .示教和手動機器人1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先

20、考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。3 .生產(chǎn)運行1）在開機運行前，須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況 下按這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等 待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。編程一.有效編程的技巧1 .運動指令 Fastest Motion=JOINT motion使用關(guān)節(jié)運動能減少運行時間，直線運動的速度要稍低于關(guān)節(jié)運動Arc sta

21、rt/end=FINE position在起弧開始和起弧結(jié)束的地方用 FINE作為運動終止類型，這樣做可以使機器人精 確運動到起弧開始和起弧結(jié)束的點處。Moving around workpieces =CNT position繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連 貫。當(dāng)機器人手爪（焊槍等）的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當(dāng)機器人手爪（焊 槍等）的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。1） 用一個合適的姿態(tài)示教開始點2） 用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點3） 在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪（焊槍等）的姿態(tài)是否逐漸變化4） 不斷調(diào)整，盡可

22、能使機器人的姿態(tài)不要突變注意：當(dāng)運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點，這時有必要使用附加 運動指令或?qū)⒅本€運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。2.設(shè)置Home點Home點是一個安全位置，機器人在這一點時會遠離工件和周邊的機器，我們可 以設(shè)置Home點，當(dāng)機器人在Home點時，會同時發(fā)出信號給其他遠端控制設(shè) 備如PLC）,根據(jù)此信號，PLC可以判斷機器人是否在原點。二.通電和關(guān)電1,通電1）將操作者面板上的斷路器置于 ON2）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。3）將操作者面板上的電源開關(guān)置于 ON2.關(guān)電1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人2）將操作者面板

23、上的電源開關(guān)置于 OFF3）操作者面板上的斷路器置于 OFF注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。三.手動示教機器人1.示教模式（見表1,圖1）美下坐標(biāo)不教(Joint)通過TP上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動機器人的各個軸示教直角坐標(biāo)示教(XYZ)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動機器人，分兩種坐標(biāo) 系：1)通用坐標(biāo)系(World):機器人缺省的坐標(biāo)系2)用戶坐標(biāo)系(User)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教(Tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動機器人。工具坐標(biāo)系是匹 配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系X關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教直箱坐標(biāo)示教工且坐標(biāo)小教設(shè)置示

24、教模式，按TP上的COORD鍵進行選擇。屏幕顯示狀態(tài)指示燈JOINT-JOG- TOOL -USER-JOINTJOINT-XYZ-TOOL-XYZ -JOINT2 .設(shè)置示教速度按TP上的示教速度鍵進行設(shè)置。示教速度鍵VFINE - FINE 一 1% 5% 50% 100%VFINE到5%之間，每按一下，改變1% 5%到100%之間，每按一下，改變 5%SHIFT鍵+示教速度鍵VFINE - FINE 一 1% 5%-50%,100%注意：開始的時候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教，有可能帶來危險3 .示教1)按下Deadman開關(guān)，將TP開關(guān)置于ON用心整理的精品 word文檔，下載

25、即可編輯！ ！2）按下SHIFT鍵的同時，按示教鍵開始機器人示教。SHIFT鍵和示教鍵的任何一個松開，機器人就會停止運動。注意：示教機器人人前，請確認工作區(qū)域內(nèi)沒有人。四創(chuàng)建程序1 .通過程序目錄畫面創(chuàng)建程序，按 SELECT鍵顯示程序目錄畫面。2 .選中目標(biāo)程序后，按 ENTER鍵確 認。1.選擇程序FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4No Program name Comment 1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2 . COPY DETAIL LOAD

26、SAVE PRINT >程序目錄畫面SAMPLE1JOINT 10%1/71 R1=02 LBL13 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 R1=R1+16 IF R1<>10 JMP LBL1 END .INSTEDCMD >程序編輯畫面2.選擇程序編輯畫面1 .在選擇程序目錄畫面選擇呈現(xiàn)編輯 畫面。2 .按EDIT鍵顯示程序編輯畫面。SAMPLE1JOINT 10%1 R1=02 LBL1 END1/2.INST.EDCMD >程序編輯畫面3創(chuàng)建一個新程序1 .按SELECT鍵顯示程序目錄畫 面。2 .選擇 F

27、2 CREATEFILEJOINT 10%61276 bytes free 用心 No P21gram name1 SAMPLE12 SAMPLE22/4 Comment SAMPLEPRG1 SAMPLEPRG2.TYPE CREATE DELETE MONITOR ATTR >精心整理,用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！五.示教運動狀態(tài)1 .運動指令（見圖2）精心整理，用心做精品 23X：n.22O W33.334Y：343,6(50 PJS.9S0Z:SP.7S00 比55段口vpmCNTiACC50附力電動語句Wjn： ACC Ofiset SkiphLBL速度單位

28、 % rtun/sec cinAm Degsw珞止類型FINECNT1）運動類型 Joint關(guān)節(jié)運動：工具在兩個指定的點之間任意運動 Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！ Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置 PR:位置寄存器3）速度單位速度單位隨運動類型改變速度范圍 到 100%1 至I 2000mm/sec1 到 12000cm/min0.1 至I 4724.0 inch/min1 到 2000deg/sec4）終止類型（見圖3）FINE CNT（CNT0=FINE）5）附

29、加運動語句 腕關(guān)節(jié)運動：W/JNT 力口速倍率：ACC 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：SKIP LBL 偏移：OFFSET6）改變運動類型和位置號改變運動類型1.移動光標(biāo)到運動類型，按 F4CHOICE顯示運動類型子菜單。（畫面1）Motion ModifyJOINT 10%1 Joint52 Linear63 Circular74 Options8SAMPLE15/6畫面1精心整理，用心做精品 23SAMPLE1JOINT 10%5/53 L P1 1000mm/sec CNT302.從子菜單中選擇 合適的運動類型。 當(dāng)運動類型改變的用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！六修正點示教修正點直接寫入數(shù)據(jù)

30、修正點示教修正點精心整理,畫面11 .移動光標(biāo)到要修正的運動指令的開 始處。2 .示教機器人到需要的點處（畫面1）。3 .按下SHIFT鍵的同日按 F5 TOUCHUP記錄新位置（畫面 2）。直接寫入數(shù)據(jù)修正點1.移動光標(biāo)到位置號（畫面 3）。SAMPLE1JOINT 10%4/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDPosition has been recorded to P2POINTOUCHUP_>_畫面2SAMPLE1JOINT

31、 10%2/51 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT30用心做植品 . 214alccc . c43 L旬1 1000mm/sec CNT30ENDEnter value or press ENTER CHOICE POSITION >畫面3用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3.輸入需要的新值（畫面5）。Position DetailJOINT 10%P2 GP:1 UF:0 UT:1CONF:FUT 00W 40.000 degP 10.000 degR 20.000 degX 1500.000mmY -340.879mmZ 855.766mm SAM

32、PLE1畫面54.改變數(shù)據(jù)類型，按F5 REPRE,通用 坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)將轉(zhuǎn)變成關(guān)節(jié)坐標(biāo)系 的數(shù)據(jù)（畫面6）。1 Cartesian2 JointREPRE5.按F4 DONE返回前一畫面（畫面 7）。Position DetailJOINT 10%P2 GP:1 UF:0 UT:1J1 0.345 deg J4 40.000 degJ2 23.880 deg J5 10.000 degJ3 30.000 deg J6 20.000 degSAMPLE1畫面6DONE REPRE畫面7插入空白行1.移動光標(biāo)到需要插入空白行的地方 （畫面1）。七.編輯命令（EDCMD）（見表4）SAMPLE1JO

33、INT 10%3/31 J P1 50% FINE2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT30 ENDPOINTOUCHUP >畫面1精心整理，用心做精品 252.按下一頁鍵 法”顯示下一頁功能菜| INSTEDCMD >單（畫面2）。畫面2Insert從程序當(dāng)中插入空白行Delete從程序當(dāng)中刪除程序行Copy復(fù)制程序行到程序中其他地方Find查找程序元素Replace用一個程序元素替換另外一個程序要素Undo撤消一f操作刪除程序行1 .移動光標(biāo)到要刪除2 .按卜一頁鍵顯布卜3 .按F5顯示編輯命， （畫面1）。1 Insert2 Delete3

34、 Copy4 Find5 Replace6 Renumber7 UndoEDCMD的程序行前。一頁功能菜單。令，選擇 Delete2 J P4 70% CNT303 L P1 1000mm/sec CNT304 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDINSTEDCMD >畫面14.選擇要刪除的范圍，選擇YES確認Delete line(s) ?YES NO朋獷如回2）。畫面2復(fù)制程序行1.選擇 Copy。4 L P2 500cm/min FINE5 J P3 100% CNT30ENDINSTEDCMD >1 Insert2 Delete3

35、Copy .2.移動光標(biāo)到要復(fù)制精心整理，的程序行處。按畫面3用做精品26Move cursor to selectCOPYPASTEF2 Copy（回回3）。畫面4用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理，用心做精品 28八.程序操作1.查看和修改程序信息1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面 （畫面1）。FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4No Program name Comment1 SAMPLE1SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1TESTPRG14 TEST2TESTPRG2.TYPE CREATE D

36、ELETE MONITOR ATR >COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >畫面12 .按F2 DETAIL顯示程序信息（畫 面2）。3 .移動光標(biāo)到要修改的項目，進行具 體修改。4 .按F1 END退出。Program DetailJOINT 10% 15/10 Create Date:10-MAR-1994Modification Date:10-MAR-1994Copy source*Positions: FALSE Size: 312Byte 1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment:*Grou

37、p Mask:1,*,*,*,*4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT畫面2用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！項目描述Create Date創(chuàng)建日期Modification Date最舟-次編輯的間Copy source拷貝來源Positions是否后點Size文州小Program name程序名Sub Type子個Comment注釋Group Mask組掩碼（定義程序中有哪幾個組受控制）Write protection寫保護Ignore pause是否忽略Pause2.刪除程序文件1.按SELECT鍵進

38、入程序目錄畫面 后，移動光標(biāo)選中要刪除的程序 （畫面1）。No 1Program name CommentSAMPLE1SAMPLEPRG12SAMPLE2SAMPLEPRG23TEST1TESTPRG14TEST2TESTPRG2FILEJOINT 10%61276 bytes free2/4TYPE CREATE DELETE MONITOR ATR >畫面12.按F4 YES或F5 NO,確認或取消 刪除操作。Delete ?YES NO畫面23.復(fù)制程序文件1.按SELECT鍵進入程序目錄畫面 后，移動光標(biāo)選中要復(fù)制的程序（畫面1）。FILEJOINT 10%61276 byte

39、s free2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG1 做2品 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2 . COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >精心整理,用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！執(zhí)行程序一.程序中斷和恢復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起： 程序運行中遇到報警 操作人員停止程序運行程序的中斷狀態(tài)有兩種類型：E-STOP信號有意中斷程序運行的方法： 按下TP或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部輸入 UI1 *IMSTP 按一下TP上的HOL

40、D（暫停）鍵。輸入 UI2 *HOLD精心整理，用心做精品 31按一下TP上的FCTN鍵，選擇1 ABORT(ALL)。輸入 UI4 *CSTOPI1 .急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會使機器人立即停止，程序運行中斷，報警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉報警代碼：SRVO-001 Operator panel E-stopSRVO-002 Teach Pendant E-stop恢復(fù)步驟：1)消除急停原因，譬如修改程序2)順時針旋轉(zhuǎn)松開急停按鈕。3)按TP上的RESET鍵，消除報警代碼，此時 FAULT指示燈滅2 .暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會使機器人減速停止?；謴?fù)步驟：1)重新啟動程序即可3 .報警引起的

41、中斷當(dāng)程序運行或機器人操作中有不正確的地方時會產(chǎn)生報警以確保人員安全。實時的報警代碼會出現(xiàn)在TP上，要查看報警記錄，依次按MENU-ALARM -HIST(F3)將會出現(xiàn)畫面1-F4 CLEAR清除報警代碼-F5 HELP 顯示報警代碼的詳細信息INTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failINTP-224 (SAMPLE!,7)Jump label is failMEMO-027 Spedified line does not exist 30-MAY-44 07:15ALARM I1/71 INTP-224 (SAMPLI1,7) Jump label is2

42、 SRVO-002 Teach pendant E-stop 3 R E S E TTYPE CLEAR HELP 畫面1用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！注意：一定要將故障消除，按下 RESET鍵才會真正消除報警。有時，TP上實時顯示的報警代碼并不是真正的故障原因，這時要通過查看報警記錄才能找到引起問題的報警代碼。2 .手動執(zhí)行程序操作模式（見圖1）遠端控制啟動圖1注：在某些新型號的機器人（如： RW 100iB）上，LOCAL和REMOTE的選擇是通過軟件設(shè)置的在TP上執(zhí)行單步操作1 .將TP開關(guān)置于ON （畫面1）。2 .移動光標(biāo)到要開始的程序行處（畫 面3）。3 .按ST

43、EP鍵，確認STEP指示燈亮 （畫面2）。4 .按住SHIFT鍵的同時，按一下 FWD鍵開始執(zhí)行一句程序。程序開 始執(zhí)行后，可以松開 FWD 鍵。程序行運行完，機器人停止運 動。畫面1畫面2I1 HOLDSTEPL_I BUSYHIOLD1 STEPBUSY為TP上執(zhí)行連續(xù)操作1.按STEP鍵，確認STEP指示燈滅 （畫面4）。SAMPLE1JOINT 10% 1/350% FINE用心或品信11 7n0/ pm 2 J %4 70% CNT30精心整理,3 L P1 1000mm/sec CNT30 END畫面3用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！3 .手動I/O控制在程序執(zhí)行之

44、前可以手動控制外部設(shè)備和機器人之間的I/O強制/輸出仿真輸入/輸出1.強制輸出以數(shù)字輸出為例1 .按MENU鍵選擇5 I/O,顯示I/O 畫面（見畫面1）。2 .按 F1 TYPE 選擇 Digital。3 .通過F3 IN/OUT選擇輸出畫面。I/O Digital OutJOINT 30%# SIMSTATUSDO1UOFF DO2UOFF DO3UOFF DO4UOFF TYPE CONFIG IN/OUT ON OFF畫面1# SIM STATUSDO1 U OFF DO2 U ON DO3 U OFF I/O Digital OutJOINT 30%畫面24 .移動光標(biāo)到要強制輸出信

45、號的 STATUS 處。5 .按F4 ON強制輸出，F(xiàn)5 OFF強制 關(guān)閉（見畫面2）。2.仿真輸入/輸出仿真輸入/輸出功能可以在不和外部設(shè)備通訊的情況下，內(nèi)部改變信號的狀態(tài)這一功能可以在外部設(shè)備沒有連接好的情況下，檢測I/O語句。以數(shù)字輸入為例精心整理，I/O Digital InJOINT 30%# SIMSTATUS做削132j OFF DI2UOFFDI3UOFFDI4UOFF.1 .按MENU鍵選擇5 I/O,顯示I/O 畫面（見畫面1）。2 .按 F1 TYPE 選擇 Digital。3 .通過F3 IN/OUT選擇輸入畫面。用心整理的精品 word文檔，下載即可編輯！ ！精心整理

46、，用心做精品 44四.Wait語句當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的等待信號語句時，會一直處于等待狀態(tài)（圖2）,此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待信號語句。SAMPLE1JOINT 10%2/31 J P1 50% FINE2 WAIT DI9=ON3 L P1 1000mm/sec CNT30 END圖2當(dāng)程序在運行中遇到不滿足條件的 等待信號語句并需要人工干預(yù)時， 按FCTN鍵后，選擇 7 RELEASE WAIT跳過等待信號語句。五.自動運行外部I/O用來控制自動執(zhí)行程序和生產(chǎn)機器人需求信號（RSR1-RSR4）選擇和開始程序。當(dāng)一個程序正在執(zhí)行或中斷，被選擇的程序處于等待狀態(tài)，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序。程序號碼選擇信號（PNS1-PNS8和PNSTROBE）選擇一個程序。當(dāng)一個程序被中斷 或執(zhí)行，這些信號被忽略。 自動開始操作信號（PROD_START）開始從第一行執(zhí)行一個被選擇的程序，當(dāng)一個程序被中斷或執(zhí)行，這個信號不被接受。 循環(huán)停止信號（CSTOPI）停止當(dāng)前執(zhí)行的程序。 外部開始信號（START）重新開始當(dāng)前中斷的程序。為使遠端控制器能自動開始程序的運行，以下條件需要被滿足： TP開關(guān)置于OFF 自動模式為R