一種焊接機(jī)器人

1、 一種焊接機(jī)器人1.系統(tǒng)概要本焊接機(jī)器人系統(tǒng)由兩臺(tái)弧焊機(jī)器人ARCMAN-XL、兩臺(tái)焊接電源UC500、一臺(tái)一軸變位機(jī)以及兩臺(tái)一軸移動(dòng)裝置等組成機(jī)器人控制軸數(shù)為8軸, 能夠方便實(shí)現(xiàn)動(dòng)臂高效、可靠的自動(dòng)焊接該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，生產(chǎn)效率高，手動(dòng)夾具設(shè)計(jì)，操作工序簡便。方案示意圖如下：動(dòng)臂機(jī)器人工作站技術(shù)特點(diǎn)：（1） 專門針對中厚板焊接領(lǐng)域開發(fā)優(yōu)化的機(jī)器人系統(tǒng)，具有完善的中厚板焊接解決方案及非常成熟的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)；（2） 夾具為手動(dòng)結(jié)構(gòu)，最優(yōu)化設(shè)計(jì)，適用各規(guī)格工件。使用快捷、可靠；（3） 該系統(tǒng)為設(shè)備本身及人員提供了充分的安全保障和良好的工作環(huán)境。2.適用工件(1)工件名稱: 動(dòng)臂(2)工件規(guī)格: 最大質(zhì)量

2、: 3400kg外形尺寸：最大尺寸7100×940×1700 最小尺寸 7100×940×1700(3)組對情況： 有。點(diǎn)焊點(diǎn)位置基本固定，焊點(diǎn)焊角高小于3mm。組對間隙應(yīng)小于2mm，當(dāng)間隙大于2mm時(shí)應(yīng)該手工補(bǔ)焊，補(bǔ)焊焊縫均勻。(4)焊縫坡口形式：按圖紙要求。3.焊接條件 焊接方法 : 氣體保護(hù)電弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%) 焊接姿勢 : 水平焊接焊絲 : 1.2mm 實(shí)芯焊絲焊絲伸出長度: 1.2mm22mm 4.系統(tǒng)構(gòu)成和規(guī)格4.1. 系統(tǒng)構(gòu)成(表中數(shù)量為1套系統(tǒng)所屬數(shù)量)名 稱規(guī) 格數(shù) 量焊接機(jī)器人ARCMAN-XL2焊接電源SRW

3、-UC5002送絲裝置RFW651B2單絲焊槍RTW502-LL-S2202降壓變壓器(系統(tǒng)用)TSMTR30HGE1清槍、剪絲裝置ARS772雙夾持1軸變位機(jī)R1-4000E-3S1機(jī)器人移動(dòng)裝置TH-8000ESH2夾緊夾具2護(hù)欄14.2.各部的規(guī)格和構(gòu)成4.2.1焊接機(jī)器人ARCMAN-XL技術(shù)規(guī)格： 2套機(jī)器人本體6自由度多關(guān)節(jié)型機(jī)器人550kg焊接機(jī)器人安裝規(guī)格腕部標(biāo)準(zhǔn)型 機(jī)器人可搬運(yùn)質(zhì)量10kg運(yùn)動(dòng)最大半徑3198mm驅(qū)動(dòng)方式AC伺服電機(jī)重復(fù)定位精度±0.1mm各軸動(dòng)作角度S1（旋回）S2（下支臂）S3（上支臂）S4（腕部 回轉(zhuǎn)）S5（腕部 彎曲）S6（腕部 扭轉(zhuǎn)）

4、77;150º140º80º±110º±180º±135º±200º使用環(huán)境溫度濕度高度振動(dòng)使用溫度范圍:-10+45 2090% 不結(jié)露范圍(使用時(shí)·保存時(shí))1000m以下4.9m/s2(0.5G)以下機(jī)器人控制箱CA型600×1100×400mm100kg焊接使用環(huán)境溫度濕度高度動(dòng)作中 -1045,2090% 不結(jié)露范圍(使用時(shí)·保存時(shí))1000m以下初級側(cè)電源AC200220V+10%-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz

5、示教操作器外形尺寸·重量語言表示區(qū)域連接裝置異常停止按鈕300×200×50mm1.1kg中文/日文115.2×86.4mm液晶顯示 帶有背光照明小型閃存槽2頻異常停止按鈕焊接電纜類 控制電纜 延長電纜 控制電纜 控制電纜機(jī)器人控制箱機(jī)器人本體機(jī)器人控制箱機(jī)器人本體機(jī)器人控制箱示教操作器機(jī)器人控制箱焊接電源 5m× 3 根20m×3 根20m×1 根 5m× 1 根焊接焊槍安裝工具腕部彎曲長度600mm焊槍角度35°用焊接電弧點(diǎn)調(diào)整棒腕部彎曲長度600mm用焊接送絲電纜5m 焊接工 具內(nèi)六角扳手組合焊接備

6、用保險(xiǎn)焊接 的標(biāo)準(zhǔn)軟件功能功 能備 注接觸傳感程序包貴公司若指定焊絲需提供2盤以供精度調(diào)試1電弧跟蹤 使用電弧傳感時(shí)的功能2腳長管理功能(偏厚功能)3電弧重起功能 4數(shù)據(jù)庫功能 5坡口多層焊接程序包 變位機(jī)空轉(zhuǎn)回避功能（僅回轉(zhuǎn)軸） 6再生暫時(shí)停止自動(dòng)恢復(fù)功能7粘絲自動(dòng)解除功能8噴嘴接觸回避功能 9 遙控坐標(biāo)系選擇功能 直交、工具、便利、各軸、工件等各坐標(biāo)系 狀態(tài)顯示功能 機(jī)器人移動(dòng)裝置的位置座標(biāo)，外部信號狀態(tài)等 程序編輯功能 位置、命令的更改、插入、刪除程序復(fù)制、刪除、合并 程序變換功能 平行·回轉(zhuǎn)移動(dòng)、鏡像變換、焊槍平移等 程序調(diào)出功能 生產(chǎn)管理歷史顯示功能示教/再生切換功能 焊接

7、相關(guān)參數(shù)切換功能10 斷電再生功能程序存儲(chǔ)器容量11外部記憶 閃存卡接口 以太網(wǎng)焊接條件自動(dòng)設(shè)定功能121 接觸傳感功能焊絲接觸傳感功能是開始點(diǎn)傳感、3方向傳感、焊接長傳感、圓弧傳感、根隙傳感、多點(diǎn)傳感等的集合。機(jī)器人通過焊絲端部傳感電壓，檢測焊接工件偏差、坡口尺度,記憶工件或焊縫位置，利用這些功能，可以使焊接過程不受由于工件的加工、組對拼焊和焊接裝夾定位帶來的誤差的影響，自動(dòng)尋找焊縫并識別焊接情況，保證能夠順利地焊接。其優(yōu)勢在于焊槍不需要外加其他設(shè)備，以施焊焊絲為檢測傳感器，精度高，可達(dá)性好。<1> 開始點(diǎn)傳感功能開始點(diǎn)傳感功能是，在焊接中預(yù)先檢測焊接線的中央位置，其與示教時(shí)工件

8、的偏移量作為糾正量，糾正以后的焊接線的位置偏移的功能。<2> 3方向傳感功能方向傳感功能分別進(jìn)行、的方向的傳感，對于示教位置將示教的檢測點(diǎn)（工件基準(zhǔn)點(diǎn)）和根據(jù)傳感動(dòng)作檢測出的檢測點(diǎn)之間的差別，進(jìn)行加算糾正。3方向傳感從工件的偏移傾向開始到?jīng)Q定傳感順序，即使僅是1方向的傳感也可實(shí)行。<3> 焊接長傳感功能焊接長傳感功能是3方向傳感的擴(kuò)張功能，僅對焊接開始點(diǎn)或者焊接終了點(diǎn)檢測平行偏移，糾正示教位置的功能。主要適用于焊接線長度有誤差的場合和焊接長因工件而變化的場合。<4> 圓弧傳感功能圓弧傳感功能是檢測具有一定彎曲率的圓弧形狀工件的基準(zhǔn)面（省略設(shè)定中水平面（平面）

9、內(nèi)的平行偏移，糾正示教位置的功能。<5> 多點(diǎn)傳感功能多點(diǎn)傳感功能是，在多點(diǎn)傳感區(qū)間開始終了命令所包含的區(qū)間中，在此區(qū)間焊接線的全示教點(diǎn)進(jìn)行開始點(diǎn)傳感、糾正示教點(diǎn)的功能。<6>接觸探測傳感功能接觸探測傳感功能，是對工件全體的偏移和坡口的偏移不一致的焊接對象，檢測其坡口附近的功能。<7> 間隙傳感功能間隙傳感功能是對焊接坡口底部間隙連續(xù)變化的工件，預(yù)先測量好底部間隙的變化，并在實(shí)際焊接時(shí)根據(jù)測量的結(jié)果，對焊接條件（焊接速度、擺動(dòng)條件）進(jìn)行 補(bǔ)償?shù)墓δ堋?lt;8> 變位機(jī)角度補(bǔ)正傳感功能傳感糾正量的變位機(jī)反映功能是，通過與3方向傳感功能組合使用，檢測工件

10、安裝時(shí)發(fā)生的工件回轉(zhuǎn)偏移糾正量，并將此糾正量在變位機(jī)軸上反映的功能。2 電弧跟蹤電弧跟蹤功能是在焊接中進(jìn)行擺動(dòng)焊接的同時(shí)，根據(jù)焊接電流反饋值的變化，尋找焊接線的中心，實(shí)時(shí)修正焊接工件的偏差，自動(dòng)檢測焊接線的位置，追蹤位置偏移的功能。在電弧跟蹤中有焊接線跟蹤（左右方向跟蹤和上下方向跟蹤）和坡口幅度跟蹤（為選購項(xiàng)）。電弧傳感的最大追蹤范圍，會(huì)因?yàn)殡娀‖F(xiàn)象、焊接條件而不同。電弧傳感的追蹤范圍是焊接速度越快，擺動(dòng)次數(shù)越少越跟蹤范圍越小，而焊接速度越慢，擺動(dòng)次數(shù)越多跟蹤范圍越大。直線焊縫最大跟蹤范圍為：40mm/500mm,圓弧焊縫工件中心的偏移容許范圍最大跟蹤范圍為：200mm直徑圓中心允許偏差3mm

11、（大于3mm時(shí)配合使用接觸傳感中的圓弧傳感功能糾正）3 腳長管理功能在使用電弧傳感的時(shí)候，可設(shè)定焊接不等邊焊腳的功能。4 電弧重起功能由于工件表面的銹和熔渣等絕緣物的影響電弧沒有發(fā)生時(shí)，反復(fù)進(jìn)行預(yù)先設(shè)定次數(shù)的起弧動(dòng)作的功能。通過本功能可以降低由于在自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)中的焊接開始部發(fā)生電弧異常而造成的暫時(shí)停止頻率。是在實(shí)際工作中非常重要的功能，大大的提高自動(dòng)生產(chǎn)效率。5 數(shù)據(jù)庫功能 數(shù)據(jù)庫功能是事先設(shè)定·登錄焊接條件，通過數(shù)據(jù)庫命令呼出設(shè)定的焊接條件的功能。此外，在數(shù)據(jù)庫中可以設(shè)定每層的焊接條件，通過設(shè)定必要層數(shù)的焊接條件可以進(jìn)行多層焊接。焊接專家條件數(shù)據(jù)庫，其中包含經(jīng)過幾十年實(shí)踐總結(jié)出來的為各

12、種焊縫形式而設(shè)定的焊接參數(shù)及工藝，用戶可以根據(jù)工件焊縫形式，直接調(diào)用數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)，自動(dòng)生成焊接工藝表，并直接在焊接程序中應(yīng)用；也可根據(jù)客戶自身工藝需求對此工藝表進(jìn)行修改，從而達(dá)到理想的焊接效果，很大程度的節(jié)約用戶示教編程的時(shí)間。6 變位機(jī)空轉(zhuǎn)回避功能應(yīng)用于機(jī)器人控制軸變位機(jī)。為了避免空走動(dòng)作時(shí)不必要的空轉(zhuǎn)，從接近180°的地方開始向目標(biāo)角度移動(dòng)，從而可以大幅縮短空走時(shí)間。7再生暫時(shí)停止自動(dòng)恢復(fù)功能再生暫時(shí)停止自動(dòng)恢復(fù)功能是，在再生時(shí)的焊接中發(fā)生電弧異常和暫時(shí)停止的時(shí)候，去除錯(cuò)誤因素或者暫時(shí)停止原因后，在再起動(dòng)時(shí)調(diào)用命令，自動(dòng)從任意的位置向電弧切斷位置恢復(fù)的功能。同時(shí)還可以通過設(shè)定對于電

13、弧切斷位置的偏置量（以電弧切斷位置為基準(zhǔn)的焊接線方向的平移量），可以指定焊縫的重疊和焊接剩余部分。8 粘絲自動(dòng)解除功能 粘絲解除功能，就是在焊接結(jié)束時(shí)（電弧OFF命令執(zhí)行時(shí)），出現(xiàn)焊絲粘在工件上（下稱粘絲）的情況下，自動(dòng)熔斷焊絲（再給上電?。┙獬辰z狀態(tài)，使之達(dá)到可以繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的功能，并可以設(shè)置接觸次數(shù)。9噴嘴接觸回避功能噴嘴接觸回避功能，是在指定的區(qū)間內(nèi)檢測了噴嘴接觸的時(shí)候，以預(yù)先設(shè)定的回避條件（回避方向以及回避水平）為基礎(chǔ)進(jìn)行回避動(dòng)作的功能。10焊接相關(guān)參數(shù)切換功能可以最多登錄關(guān)于99種焊絲的參數(shù)，并可以進(jìn)行切換使用。這些參數(shù)必須要通過使用的焊絲進(jìn)行調(diào)試。也可以選擇焊絲干伸長度。11系統(tǒng)

14、構(gòu)成對應(yīng)的步驟數(shù)如下所示。系統(tǒng)構(gòu)成對應(yīng)記憶步驟數(shù)機(jī)器人單體，機(jī)器人移動(dòng)裝置變位機(jī) ，（其他）可利用程序數(shù) ： 可利用數(shù)據(jù)庫數(shù)： 機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)模式狀態(tài)輸出 ： 點(diǎn)用戶可以示教通用輸出信號 ： 點(diǎn)機(jī)器人指令聯(lián)鎖信號 ： 點(diǎn)用戶可以示教通用輸入信號 ： 點(diǎn)12焊接數(shù)據(jù)庫功能具有焊接專家條件數(shù)據(jù)庫，其中包含經(jīng)過幾十年實(shí)踐總結(jié)出來的為各種焊縫形式而設(shè)定的焊接參數(shù)及工藝，用戶可以根據(jù)工件焊縫形式，直接調(diào)用數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)，可以自動(dòng)生成焊接工藝表，并直接在焊接程序中應(yīng)用；也可根據(jù)客戶自身工藝需求對此工藝表進(jìn)行修改，從而達(dá)到理想的焊接效果。如下表：單邊V形坡口，焊腳為18mm，自動(dòng)生成焊接數(shù)據(jù)庫表（下為數(shù)據(jù)庫部分內(nèi)容

15、）。參數(shù)每道焊縫焊接層數(shù)1234焊接電流(0500)A300300300焊接電壓(80120)%102102102焊接速度(cm/min)272520擺動(dòng)寬度（030mm）4412回?cái)?shù)（1300回）1806040停止時(shí)間（030）0.1s004電弧點(diǎn)前后（±150mm）000電弧點(diǎn)左右（±150mm）0914電弧點(diǎn)上下（±150mm）0813收弧時(shí)間(0999)0.1s103045收弧電流(0500)A180180180收弧電壓(80120)%100100100電弧跟蹤（0.OFF.1ON）100電弧狀態(tài)（0:OFF.1:ON）111注：1） 數(shù)據(jù)庫顯示需要焊接三

16、層。2） 平均焊接速度為24cm/min。3） 焊接電壓是根據(jù)焊接電流進(jìn)行一元化調(diào)節(jié)。4） 每層焊接過程中均可設(shè)置為電弧跟蹤ON或OFF。以上數(shù)據(jù)庫參數(shù)均可根據(jù)需要人工修改（包括焊接層數(shù)的確定）。的選擇部件功能 部件名稱數(shù)量備注硬件選擇撞擊傳感器 1套卡 1套512 另置型操作箱(無控制電源)套帶有電纜、支架外部啟動(dòng)單元 1套二級預(yù)約功能狀態(tài)顯示燈 套紅黃綠 3燈式 2帶氣體流量計(jì)的壓力調(diào)整器 套二氧化碳?xì)怏w配管用接地棒套清槍器 1套賓采爾制 刮刀式電纜、軟管等也由貴公司安排剪絲器套賓采爾制電纜、軟管等也由貴公司安排清槍器、剪絲器用支架套 請使用我公司指定品。 我公司指定品以外得產(chǎn)品不能保證動(dòng)

17、作。2 我公司標(biāo)準(zhǔn)的顯示色 紅：重異常、輕異常、重警報(bào)、輕警報(bào)黃：再生中綠：再生正常結(jié)束 此外，下述情況時(shí)2種顏色同時(shí)亮燈 紅·黃再生中的重、輕警報(bào) 紅·綠再生正常結(jié)束中的重、輕警報(bào) 狀態(tài)顯示燈設(shè)置場所設(shè)置在機(jī)器人控制箱上部。4.2.2控制柜 2套項(xiàng)目CA型 控制柜型式 CA-MP10100控制器、其他組合操作器ARCMAN-MP外形尺寸·重量600×1，100×400mm、100kg使用周圍溫度動(dòng)作中 -1045相對濕度2090RH（不結(jié)露）初級側(cè)電源AC200220V，3相，50/60Hz±3Hz構(gòu)造·冷卻方式簡易防塵&

18、#183;間接冷卻振動(dòng)0.5G以下可控制軸數(shù)13軸，機(jī)器人：6，機(jī)器人移動(dòng)裝置：3，變位機(jī)：2×2外部輸入出通用輸入 48點(diǎn) （標(biāo)準(zhǔn)）機(jī)器人指令/聯(lián)鎖輸入 57點(diǎn)通用輸出 48點(diǎn) （標(biāo)準(zhǔn)）機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)模式/狀態(tài)輸出 67點(diǎn)位置檢測功能絕對值編碼器程序記憶相當(dāng)46，000步驟，不需要電池連接裝置“以太”網(wǎng) 2ch接地D種接地安全規(guī)格ISO10218 DIS 2004基準(zhǔn)安全功能·示教時(shí)的減速度對應(yīng) ·異常停止 ·保護(hù)停止（聯(lián)鎖停止）外部記憶小型閃存卡 附屬于示教操作器傳感接觸傳感、電弧跟蹤示教操作器外形尺寸·重量300×200×

19、50mm、1.1kg語言中文 /日語 / 英語 /表示區(qū)域115.2×86.4mm、單色液晶顯示 帶有背光照明連接裝置小型閃存槽賦能開關(guān)3位置 賦能SW異常停止按鈕2頻異常停止按鈕示教、操作示教/再生方式P.T.P.示教 / 再生C.P.控制插入直線圓弧各軸遙控坐標(biāo)直交、工具、方便、各軸、工件程序數(shù)999程序編輯位置、命令的變更、插入、刪除程序的復(fù)制、刪除、組合、命名程序變換平行移動(dòng)、回轉(zhuǎn)移動(dòng)、鏡像、焊槍平移數(shù)據(jù)庫數(shù)499 （相當(dāng)3，7005，900道）多道焊數(shù)據(jù)庫坡口種類、每層的焊槍角度、焊接條件、焊接線平移等橫擺軟件橫擺橫擺型式正弦波、矢量 （選擇）焊絲點(diǎn)動(dòng)正轉(zhuǎn)·逆轉(zhuǎn)

20、（速度：高速 / 中速 / 低速）管理·維修·表示功能時(shí)間、步驟數(shù)、生產(chǎn)個(gè)數(shù)、時(shí)間合計(jì)、錯(cuò)誤經(jīng)歷等自我診斷功能在示教操作器上顯示重 / 輕異常、重 / 輕警報(bào)、警報(bào)，輸出外部輸出。注：控制系統(tǒng)全部設(shè)計(jì)制作，控制柜采用密封設(shè)計(jì)示教操作器具有操作模式轉(zhuǎn)換暫停急停等操作功能操作界面所用語言為中文示教操作器具有機(jī)器人編程操作按鍵選擇鍵各軸操作鍵數(shù)字/應(yīng)用鍵急停按鈕安全開關(guān)等,采用背光液晶顯示示教操作器可完成座標(biāo)系選擇各示教點(diǎn)修改各軸點(diǎn)動(dòng)操作,對焊接速度焊接電流電壓進(jìn)行工作中或停止中進(jìn)行微調(diào)修改通過示教操作器可以顯示機(jī)器人本體周邊設(shè)備報(bào)警自診斷報(bào)警內(nèi)容記錄編程方式采用示教菜單提示人機(jī)

21、對話方式具有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)直線及圓弧插補(bǔ)工具姿態(tài)控制功能4.2.3 焊接裝置(1) 高效率逆變MAG電源 SRW-UC500 2套型 式UC500額定輸入額定輸入電壓頻率相數(shù)輸出電流電壓額定暫載率外形尺寸重量冷卻方式30 KVAAC380±10%,50/60Hz,3相50500A,1545V500A-100%363W×775H×613Dmm96 Kg風(fēng)冷SRW UC500為先進(jìn)節(jié)能的全新逆變電源，由微電腦處理芯片實(shí)現(xiàn)焊接過程控制，控制精確、可靠，焊接性能優(yōu)越，焊接質(zhì)量優(yōu)良，可保證低飛濺焊接。高頻逆變技術(shù)使電源體積及能耗顯著降低，高速波形控制技術(shù)，有效抑制短路上升電流，改

22、善短路過渡特性，從而大量減少焊接飛濺量，提高焊接穩(wěn)定性。先進(jìn)的引弧方法及脈沖回?zé)绦虮ＷC了焊絲不結(jié)球，提高了引弧的可靠性。高性能穩(wěn)定控制的收弧及?；∏暗碾娏骺刂票ＷC收弧性能及避免粘絲。(2) 送絲裝置 2套型 式RFW651B 適用焊絲徑送絲速度1.2mm/1.6mm025 m/分(3) 單絲焊槍（600mm）：RTW502-LL-S220 2套型 式RTW502-LLS220使用率(10分額定)冷卻方式適用焊絲焊槍電纜形狀500A-100%(CO2)500A-80%(Ar+ CO2)水冷1.2mm、1.6mm一體型 專門為機(jī)器人進(jìn)行焊接而設(shè)計(jì)，具有優(yōu)良的剛度碰撞后無需矯形。并帶有防碰撞傳感器

23、，當(dāng)焊槍遭受猛烈撞擊時(shí),發(fā)出報(bào)警,機(jī)器人停止,可以避免焊槍及機(jī)器人損壞一體式水冷，適應(yīng)大電流焊接。4.2.4 清槍剪絲裝置： 2套 德國賓采爾自動(dòng)清槍噴油裝置，由機(jī)器人聯(lián)動(dòng)控制，按程序設(shè)定定時(shí)清理焊槍噴嘴內(nèi)焊接飛濺，并向噴嘴內(nèi)部噴射硅油，避免焊接時(shí)飛濺的牢固粘附。整體保證機(jī)器人系統(tǒng)長時(shí)間連續(xù)無監(jiān)視運(yùn)轉(zhuǎn)4.2.5 冷卻水循環(huán)器 2套型 式MP-250B-FL吐出量,壓力尺寸重量1.5L/min,0.36Mpa321W × 521D × 323H mm17.5 Kg(無水)注：冷卻水循環(huán)器的水,我們考慮到對傳感功能等存在影響,所以推薦使用純凈水使用不凍液的時(shí)候,請使用我公司指定

24、產(chǎn)品帶有聯(lián)鎖用的流量開關(guān)4.2.6. 移動(dòng)裝置 2套移動(dòng)裝置示意圖 采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，在焊接時(shí)可與機(jī)器人協(xié)調(diào)動(dòng)作移動(dòng)裝置型號TH-8000ESH移動(dòng)方向左右前后上下移動(dòng)行程8000mm再生時(shí)15m/min示教遙控時(shí)（MAX）7.5m/min同期焊接時(shí) （MAX）3m/min 定位精度 mm以內(nèi)焊絲 移動(dòng)裝置搭載、最大350kg4.2.7雙夾持1軸變位機(jī) 1套變位機(jī)示意圖 變位機(jī)本體型式 R1-6000E-3S最大搭載質(zhì)量6000kg(含有夾緊夾具質(zhì)量)最大偏荷重9000Nm 動(dòng)作范圍、動(dòng)作速度傾斜軸回轉(zhuǎn)角度+45°-225°動(dòng)作速度再生時(shí) (MAX)3rpm示教遙控時(shí) (M

25、AX)1rpm連動(dòng)焊接時(shí) (MAX)1rpm回轉(zhuǎn)軸是具備空轉(zhuǎn)回避功能的多回轉(zhuǎn)規(guī)格?；剞D(zhuǎn)定位精度±0.115deg以內(nèi)（1000mm的圓周在mm以內(nèi)）4.2.8夾緊夾具 2套夾具示意圖1） 夾緊夾具推薦采用手動(dòng)形式,夾緊放松操作方便。2） 夾具可適應(yīng)各種工件規(guī)格4.2.9降壓變壓器 1套額定輸入電壓3相 AC380V 50/60Hz額定輸出電壓3相 AC200V 50/60Hz額定容量30KVA4.2.10 資 料 1套以下為單套數(shù)量ARCMAN-MP 使用說明書操作說明 1本焊接電源 使用說明書 1本送絲機(jī) 使用說明書 1本焊槍 使用說明書 1本冷卻水循環(huán)器 使用說明書 1本變位機(jī)

26、使用說明書 1本移動(dòng)裝置 使用說明書 1本設(shè)備原理圖及安裝圖 1本4.2.11 動(dòng)力源 (1) 一次側(cè)電源 : 降壓前系統(tǒng)一次側(cè)電源設(shè)備容量斷路器額定電流一次側(cè)電纜尺寸（MIN）系統(tǒng)用降壓變壓器1AC380V±10,3相,50Hz30KVA30 A8 mm2焊接電源UC5001AC380±10，3相，50Hz30KVA50 A22 mm2 UC500焊接電源使用AC380V±10，3相，50Hz的一次側(cè)電源。(2) 空氣源 噴嘴清潔器剪絲器用: 0.5MPa,200 L/min(3) 保護(hù)氣體 Ar(80%)+CO2 (20%) : 25 L/min 4.2.12

27、 使用條件(1) 溫 度 : 1045(2) 濕 度 : 80%以下,不結(jié)露(3) 設(shè)置場所: 屋內(nèi)4.2.13 本體控制箱的噴漆色ARCMAN-MP : 本體 暗黃色 控制箱灰白色 焊接電源 : 乳白色 噴涂為底層飾面各一層5焊接效率計(jì)算和主要焊縫焊接姿勢5.1. 焊縫效率討論結(jié)果 焊接系統(tǒng)構(gòu)成焊接系統(tǒng)的概略構(gòu)成如以下所示。（詳細(xì)內(nèi)容如系統(tǒng)方案圖所示。）·地面機(jī)器人：ARCMANXL 2臺(tái)·一軸移動(dòng)裝置 2臺(tái)·雙夾持一軸變位機(jī) 1臺(tái) 機(jī)器人適用焊縫機(jī)器人可以焊接的焊接線如動(dòng)臂焊縫圖所示。 機(jī)器人的適用性 機(jī)器人的適用性見焊縫圖。 一，焊接效率的計(jì)算結(jié)果計(jì)算了動(dòng)臂

28、焊縫圖所示機(jī)器人適用焊接線的時(shí)間。結(jié)果如表1所示，詳細(xì)計(jì)算參數(shù)請參看適用率及焊接效率計(jì)算表。（結(jié)果是2臺(tái)機(jī)器人焊接時(shí)的焊接時(shí)間結(jié)算結(jié)果。）表1. （10T）動(dòng)臂焊接時(shí)間結(jié)算結(jié)果機(jī)器人適用焊接線長39.258m機(jī)器人焊接的熔融金屬量18kg焊接時(shí)間100分焊接以外的必要時(shí)間20分生產(chǎn)節(jié)拍120分（不含上下件時(shí)間）機(jī)器人適用率88.21%（占總焊縫長度） 圖1（10T）X架焊縫示意圖注：圖示焊縫為可焊焊縫，其余小零部件手工焊縫。·上述所示為1臺(tái)機(jī)器人焊接時(shí)的焊接時(shí)間計(jì)算結(jié)果。·所需焊接時(shí)間中不包括工件的搬入、搬出時(shí)間、夾緊時(shí)間等。·表中的數(shù)值所示為機(jī)器人適用的參考值。

29、6操作方法和流程(1)示教作業(yè)將工件置于工裝平臺(tái)上,定位打開設(shè)備電源將機(jī)器人操作箱上運(yùn)轉(zhuǎn)模式鍵設(shè)定在示教模式一側(cè)進(jìn)行示教作業(yè)前的確認(rèn)作業(yè)(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無需進(jìn)行此步驟) 1)調(diào)整焊絲伸出長度為22mm2)使用原點(diǎn)棒,調(diào)整電弧點(diǎn)使用示教操作器進(jìn)行示教作業(yè)。(首次工作進(jìn)行,一次完成后,以后無需進(jìn)行此步驟) a)焊接程序1)遙控機(jī)器人,作成軌跡即使在多道焊的場合,軌跡也僅做成第1層參考現(xiàn)狀下的焊接方法,預(yù)先決定焊接順序和焊接方向?yàn)榱吮阌诟暮附禹樞?將每條焊接線的示教程序分開2)設(shè)定命令代碼例如,在焊接開始點(diǎn)傳感的時(shí)候,僅僅指定命令代碼和坡口種類,機(jī)器人就會(huì)自動(dòng)生成傳感動(dòng)作3)在數(shù)據(jù)庫中設(shè)定焊接條件焊接電流焊接電壓焊接速度擺動(dòng)條件收弧條件4)確認(rèn)示教程序有無錯(cuò)誤,程序是否傳送至步驟如果有錯(cuò)誤,進(jìn)行修改5)遙控機(jī)器人移動(dòng)至退避位置(程序的開始位置終了