基于水壓檢測(cè)的遙控挖藕機(jī)

1、重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越2021-12-211基于水壓檢測(cè)的遙控挖藕機(jī) 負(fù)責(zé)人：胡友呈 張 哲重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越2021-12-212目錄蓮藕生長(zhǎng)環(huán)境以及現(xiàn)行挖藕方式基于水壓檢測(cè)的遙控挖藕機(jī)解決的問題 動(dòng)力源分配機(jī)構(gòu)四. 挖藕機(jī)前進(jìn)動(dòng)力裝置五.轉(zhuǎn)向裝置選擇六.定點(diǎn)噴水輔助裝置七. 挖藕裝置八.控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)重慶理工大學(xué)ChongQing Univers

2、ity of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越一.蓮藕生長(zhǎng)環(huán)境與生長(zhǎng)狀態(tài)以及挖藕方式l 生長(zhǎng)環(huán)境 一般的人工藕塘其適宜的水位為30-50cm，淤泥的深度大概在20cm以上（如有需要可以放水以降低水位）。人工種植的行間距大約30cm.藕的種植深度67cm。2021-12-213重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越l挖藕方式主流的挖藕方式有人工，機(jī)械式，高壓水噴射式。人工耗時(shí)，且成本高。機(jī)械式（直接將藕用推車推出）藕的損壞率相對(duì)較高。高壓水

3、噴射式就是用高壓水清除藕表層的淤泥，在水的浮力下使藕浮出表面，藕的損壞率較低，但仍需人下田輔助作業(yè)2021-12-214重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越二.基于水壓檢測(cè)的遙控挖藕機(jī)解決的問題l通過遙控控制以及自動(dòng)行走，完全代替人工操作，幾乎實(shí)現(xiàn)全智能化作業(yè)，大大節(jié)省了勞動(dòng)成本，同時(shí)也大大減弱了藕農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度l通過水壓檢量，智能檢測(cè)蓮藕是否已經(jīng)挖出，提高挖藕效率，減少了機(jī)器的耗油量，大大減少了機(jī)器的使用成本。l定時(shí)定距挖藕的挖藕方式，提高挖藕的工作效率。減少了不必要的浪費(fèi)。2021-1

4、2-215重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越三.動(dòng)力源分配機(jī)構(gòu)根據(jù)該機(jī)構(gòu)執(zhí)行元件（噴射，前進(jìn)裝置，液壓系統(tǒng)）的動(dòng)力需求，因此需要兩個(gè)動(dòng)力部分。原動(dòng)機(jī)分配機(jī)構(gòu)按如下結(jié)構(gòu)進(jìn)行分流。 機(jī)構(gòu)原理：柴油機(jī)通過膜片聯(lián)軸器把動(dòng)力傳給輸入軸，兩對(duì)空套齒輪，通過各自的電磁離合器的離合來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的輸出。從而達(dá)到多個(gè)輸出動(dòng)力源的靈活控制。 2021-12-216重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越四.

5、挖藕機(jī)前進(jìn)機(jī)構(gòu)裝置的方案 目前船體上一些常見的推進(jìn)機(jī)構(gòu)：風(fēng)帆、民輪、直葉推進(jìn)器、噴水推進(jìn)器、螺旋槳。 機(jī)器工作環(huán)境，吃水較淺，雜物多等特點(diǎn)。 選擇采用螺旋槳前進(jìn)機(jī)構(gòu)。它的特點(diǎn)螺旋槳構(gòu)造簡(jiǎn)單，工作可靠，效率較高，是目前船艇的主要推器。 螺旋槳含有三片刀片狀，其轉(zhuǎn)動(dòng)的速度快，能夠保證其工作效率。，而且也能夠抵抗一定的水下沖擊力。推進(jìn)器其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，而且體積比較小，占用的面積及很小，因此，在應(yīng)用的時(shí)候較為靈活。2021-12-217重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越五.轉(zhuǎn)向裝置選擇l擺動(dòng)的螺旋

6、槳艉軸與推力軸之間采用十字型萬向節(jié)進(jìn)行動(dòng)力傳輸，通過控制螺旋槳左右擺動(dòng)的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)船體轉(zhuǎn)向。2021-12-218重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越l舵葉的擺動(dòng)舵葉轉(zhuǎn)向： 利用plc控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，使舵葉擺動(dòng)一定角度后，導(dǎo)致水流作用于船的力不平衡，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)船體拐彎向。2021-12-219重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越六.定點(diǎn)噴水停機(jī)固定裝置由于挖藕機(jī)在噴水的過程，

7、會(huì)對(duì)船體產(chǎn)生很大的作用力，導(dǎo)致船體發(fā)生較大的偏移和震動(dòng)。因此需要對(duì)挖藕機(jī)設(shè)計(jì)固定機(jī)構(gòu)。通過排布噴頭的分布盡量減少噴射對(duì)船身的影響，再通過遙控微調(diào)船身。 固定機(jī)構(gòu)分布在船體的四個(gè)腳，在挖藕機(jī)停下來噴射的時(shí)候，自動(dòng)放下固定船身。 固定機(jī)構(gòu)的組成：由四連桿機(jī)構(gòu)組成，通過液壓缸產(chǎn)生原動(dòng)力，從而實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)。液壓動(dòng)力來源液壓系統(tǒng)。在船體定點(diǎn)停下前，通過高壓泵提供動(dòng)力源，使固定機(jī)構(gòu)落下，從而停穩(wěn)船體。之后繼續(xù)噴射功能。2021-12-2110重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越七.挖藕裝置 挖藕方式，通

8、過plc控制程序，實(shí)現(xiàn)機(jī)器定距啟停，并通過遙控進(jìn)行調(diào)整機(jī)器的位置。然后再水槍前面10mm的位置安裝壓力傳感器，通過壓力來判斷蓮藕是否被挖出，挖完繼續(xù)行走。噴射式挖藕工作原理是通過用水泵將藕塘中的水經(jīng)過濾后增壓輸送至高壓水槍，而后經(jīng)安裝在高壓水槍底部的射流噴頭形成射流，反復(fù)沖洗覆蓋在蓮藕上面的泥土，直至蓮藕自動(dòng)浮出水面。挖藕裝置主要組成部分:高壓水泵，過濾網(wǎng)，高壓噴頭2021-12-2111重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越八.控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)主要控制四個(gè)部分。四個(gè)部分分別是：前進(jìn)

9、機(jī)構(gòu)與噴射機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出的控制，轉(zhuǎn)向過程中需要控制紐芬奇變速器實(shí)現(xiàn)減速?gòu)亩鴮?shí)現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)向，控制螺旋槳的擺動(dòng)或是舵葉擺動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能2021-12-2112重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越關(guān)于船體走直線問題的設(shè)想通過在船體裝一個(gè)指針機(jī)構(gòu)（類似指南針），當(dāng)船體發(fā)生偏轉(zhuǎn)，通過傳感器測(cè)出角度偏差，然后將這個(gè)信號(hào)發(fā)送給雙螺旋槳機(jī)構(gòu)進(jìn)行機(jī)構(gòu)的插補(bǔ)，從而擺正船體。2021-12-2113重慶理工大學(xué)ChongQing University of Technology“高性能機(jī)電傳動(dòng)技術(shù)及應(yīng)用”團(tuán)隊(duì)超越自我超越自我追求卓越追求卓越后期安排一、相關(guān)機(jī)構(gòu)的計(jì)算以及力的校核（噴頭）二、對(duì)一些不確定機(jī)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單