卡爾曼濾波matlab實例_第1頁
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文檔簡介

1、% 程序說明： Kalman 濾波用于溫度測量的實例% 詳細(xì)原理介紹及中文注釋請參考：% 卡爾曼濾波原理及應(yīng)用 -MATLAB 仿真 ，電子工業(yè)出版社，黃小平著。%function main%N=120;CON=25;Xexpect=CON*ones(1,N);X=zeros(1,N);Xkf=zeros(1,N);Z=zeros(1,N);P=zeros(1,N);X(1)=25.1;P(1)=0.01;Z(1)=24.9;Xkf(1)=Z(1);Q=0.01;R=0.25;W=sqrt(Q)*randn(1,N);V=sqrt(R)*randn(1,N);F=1;G=1;H=1;I=eye

2、(1);%for k=2:NX(k)=F*X(k-1)+G*W(k-1);Z(k尸H*X(k)+V(k);X_pre=F*Xkf(k-1);P_pre=F*P(k-1)*F+Q;Kg=P_pre*inv(H*P_pre*H+R)；e=Z(k)-H*X_pre;Xkf(k)=X_pre+Kg*e;P(k)=(I-Kg*H)*P_pre;end歡迎下載2%Err_Messure=zeros(1,N);Err_Kalman=zeros(1,N);for k=1:NErr_Messure(k)=abs(Z(k)-X(k);Err_Kalman(k)=abs(Xkf(k)-X(k);endt=1:N;f

3、igure( Name , Kalman FilterSimulation , NumberTitle , off);plot(t,Xexpect, -b,t,X,-r,t,Z,-k ,t,Xkf, -g);legend( expected , real , measure , kalmanextimate );xlabel(sample time);ylabel(temperature);title( Kalman Filter Simulation);figure( Name , Error Analysis , NumberTitle , off);plot(t,Err_Messure,-b ,t,Err_Kalman, -k);legend( messure e

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