KND-SD100、SD98系列全數(shù)字交流伺服系統(tǒng)用戶(hù)手冊(cè)

1、DRIVER SERIESKND-SD100. SD98 系歹ij用戶(hù)手冊(cè)E-mail : bjMilk Http) : F02B-W00N-0004KND LTD,2005注意?本驅(qū)動(dòng)器電源為三相或單相交流220V,推薦使用三相隔離變壓器。驅(qū)動(dòng)器不能接交流 380V,否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器損壞。?端子排U、V、W端子必須與電機(jī)U、V、W相接線(xiàn)一一對(duì)應(yīng)。7SD100-5A的接線(xiàn)參見(jiàn)P。?本手冊(cè)內(nèi)容適用丁驅(qū)動(dòng)器軟件V1.56及以上版本。第障規(guī)格11.1伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格11.2伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸2第障安裝與接線(xiàn)32.1 安裝場(chǎng)合 32.2安裝方法32.3標(biāo)準(zhǔn)連接42.3.1位置控制接線(xiàn)圖42.3.2配線(xiàn)規(guī)格

2、5第障接口 63.1 電源端子TB63.2控制信號(hào)輸入/輸出端子CN1 63.3編碼器信號(hào)輸入端子CN293.4接口端子配置103.5常用輸入/輸岀接口類(lèi)型103.5.1開(kāi)關(guān)量輸入接口 103.5.2開(kāi)關(guān)量輸出接口 103.5.3脈沖量輸入接口 113.5.4編碼器信號(hào)輸出接口 113.5.5編碼器Z信號(hào)集電極開(kāi)路輸出接口 123.5.6伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口 12第暉 參數(shù)134.1 參數(shù)一覽表134.2參數(shù)功能154.3型號(hào)代碼參數(shù)與電機(jī)對(duì)照表22第碎 保護(hù)功能235.1報(bào)警一覽表235.2報(bào)警處理方法24第碎 顯示與鍵盤(pán)操作286.1 第 1 層286.2 第 2 層296.2.1監(jiān)

3、視方式296.2.2參數(shù)設(shè)置316.2.3參數(shù)管理 316.2.4速度試運(yùn)行336.2.5 JOG 運(yùn)行 33第暉運(yùn)行 347.1 接地347.2工作時(shí)序347.2.1電源接通次序 347.2.2時(shí)序圖 357.3試運(yùn)行357.3.1運(yùn)行前的檢査357.3.2通電試運(yùn)行367.4調(diào)整377.4.1基本増益調(diào)整 377.4.2基本參數(shù)調(diào)整圖 377.4.3電子齒輪設(shè)置387.4.4啟動(dòng)特性調(diào)整 387.5常見(jiàn)問(wèn)題397.5.1恢復(fù)缺省參數(shù)397.5.2 頻繁出現(xiàn) Err-15.Err-30.Err-31.Err-32 報(bào)警397.5.3出現(xiàn)Power燈不能點(diǎn)亮現(xiàn)象407.6相關(guān)知識(shí) 407.6.

4、1位置分辨率和電子齒輪的設(shè)置407.6.2位置控制是的滯后脈沖40第暉與KND系統(tǒng)的連接418.1 與K100T/M/M4系統(tǒng)的連接418.2 與K10M系統(tǒng)的連接418.1 與K1/K2系統(tǒng)的連接42附錄：KND-SD98全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶(hù)手冊(cè)11概述12 SD98驅(qū)動(dòng)器尺寸23 SD98位置控制接線(xiàn)圖24 SD98驅(qū)動(dòng)器接線(xiàn)端子功能24端子配置24.2端子功能3SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書(shū)第1頁(yè)第一章 規(guī)格1.1伺服驅(qū)動(dòng)器規(guī)格型號(hào)KNDSD100輸入電源單相或三相 AC220V 一 15+ 10%50/60HZ使用 環(huán)境溫度工作：055存貯：-2080濕度小于90% （無(wú)結(jié)露）振動(dòng)小

5、于 0.5G (4.9m/s2), 10-60Hz (非連續(xù)運(yùn)行)控制方法位習(xí)拎制速度控制轉(zhuǎn)矩控制 JOG運(yùn)行再生制動(dòng)內(nèi)置特性速度頻率響應(yīng)200Hz或更高速度波動(dòng)率v±0.03（負(fù)載0100%）； <±0.02 （電源一 15+ 10%）（數(shù)值對(duì)應(yīng)于額 定速度）調(diào)速比15000脈沖頻率=500kHz控制輸入伺服使能報(bào)警清除 CCW驅(qū)動(dòng)禁止CW驅(qū)動(dòng)禁止偏差計(jì)數(shù)器淸零/速度選擇1/零速箝位 指令脈沖禁止/速度選擇2 CCW轉(zhuǎn)矩限制CW轉(zhuǎn)矩限制控制輸出伺服準(zhǔn)備好輸出 伺服報(bào)警輸出 定位完成輸出/速度到達(dá)輸出位置控制輸入方式脈沖+符號(hào)CCW脈沖/CW脈沖兩相A/B正交脈沖電子

6、齒輪1 32767 /1 32767反饋脈沖2500線(xiàn)/轉(zhuǎn)速度控制4種內(nèi)部速度加減速功能參數(shù)設(shè)置 1 10000ms/1000r/mi n監(jiān)視功能轉(zhuǎn)速、當(dāng)前位置、指令脈沖積累、位置偏差、電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)電流、ft 線(xiàn)速度、轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置、指令脈沖頻率、運(yùn)行狀態(tài)、輸入輸出端子信號(hào) 等保護(hù)功能超速、主電源過(guò)床欠丿E、過(guò)流、過(guò)載、制動(dòng)異常、編碼器異常、控制電 源異常、位置超差等適用負(fù)載慣最小于電機(jī)慣量的5倍SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明I'；第2頁(yè)1-2伺服驅(qū)動(dòng)器尺寸接線(xiàn)端子SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明I'；第2頁(yè)SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明I'；第2頁(yè)尺寸(mm)ABSD100-3A1

7、5277SD100-5A200108圖 1-1 KNDSD100安裝尺寸圖SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明卩第4頁(yè)第二章安裝與接線(xiàn)2.1安裝場(chǎng)合仁電氣控制柜內(nèi)的安裝由于電氣控制柜內(nèi)部電氣設(shè)備的發(fā)熱以及控制柜內(nèi)的散熱條件限制，伺服駛動(dòng)器周 【弔【的溫度將會(huì)不斷升高，所以應(yīng)考慮驅(qū)動(dòng)器的冷卻以及控制柜內(nèi)的配置情況，保證伺服 驅(qū)動(dòng)器周FPI溫度在55以下，相對(duì)濕皮90%以下，長(zhǎng)期安全工作溫皮在45以下。2、伺服驅(qū)動(dòng)器附近冇發(fā)熱設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器在尚溫條件下匸作，會(huì)使其壽命明顯縮短，并會(huì)產(chǎn)生故障。所以應(yīng)保證 伺服驅(qū)動(dòng)器任熱對(duì)流和熱輻射的條件下周?chē)鷾囟仍?5以下。3、伺服驅(qū)動(dòng)器附近仃振動(dòng)設(shè)備采用各種防振措施，保證伺

8、服驅(qū)動(dòng)器不受振動(dòng)影響，振動(dòng)保證£ 0.5G(4.9m/s2)以 下。4、伺服驅(qū)動(dòng)器在惡劣環(huán)境使用伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)安裝在電柜內(nèi)，防止接觸腐蝕性氣體、潮濕、金屈粉塵、水以及加工 液體，以防驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障。所以在安裝時(shí)，必須保證驅(qū)動(dòng)器的工作環(huán)境。5、伺服驅(qū)動(dòng)器附近仃T擾設(shè)備伺服驅(qū)動(dòng)器附近有T擾設(shè)備時(shí)，對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的電源線(xiàn)以及控制線(xiàn)有很大的干擾影 響，使驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生誤動(dòng)作。可以加入噪聲濾波器以及其它各種抗干擾描施，注意加入噪 聲濾波器后，漏電流會(huì)增大，為避免這個(gè)毛摘，可以使用隔離變壓器。特別注意驅(qū)動(dòng)器 的控制信號(hào)線(xiàn)很容易受到T擾，耍有合理的走線(xiàn)和屏蔽描施。SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明卩第6頁(yè)2.2安

9、裝方法仁安裝方向伺服驅(qū)動(dòng)器應(yīng)垂直直立安裝。2、安裝固定安裝時(shí)，上緊伺服驅(qū)動(dòng)器后部的4個(gè)M5固定螺絲，3、安裝間隔伺服驅(qū)動(dòng)器之間以及與其它設(shè)備間的安裝間隔拒離，請(qǐng)參考圖2.2,實(shí)際中應(yīng)盡可能地 留有較大的安裝間隔，保證散熱。4、散熱伺服驅(qū)動(dòng)器采用白然冷卻方式，電柜內(nèi)必須安裝散熱風(fēng)扇，保證有對(duì)流風(fēng)吹向驅(qū)動(dòng)器。5、安裝注意出項(xiàng)安裝電氣控制柜時(shí)，防止粉塵或鐵們進(jìn)入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。圖2.2伺服驅(qū)動(dòng)器安裝圖SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明|5第7頁(yè)SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明|5第8頁(yè)2.3標(biāo)準(zhǔn)連接2.3.1位置控制接線(xiàn)圖伺服電機(jī)(KMH02)系列電機(jī)/77三相AC230V或單相MCNFB> s 伺服驅(qū)動(dòng)器

10、U > V > w > PE >DC 12 24伺服使能 報(bào)警沽除 CCW （逆時(shí)針）驅(qū)動(dòng)禁止CW（順時(shí)針）驅(qū)動(dòng)祭止偏差計(jì)數(shù)器淸冬 指令脈沖祭止 CCW轉(zhuǎn)矩限制CW轉(zhuǎn)知限制伺服準(zhǔn)備好伺服報(bào)警定位完成機(jī)械制動(dòng)器釋放位就J旨令PULS位世指令SIGNCOM+18卜SON10ALRS11FSTP12RSTP13CLE14INH15F1L16RIL17SRDY8SRDY-25ALM+26ALM27COIN+2SCOIN 29BRK+30BRK-314.7KaRULS+32PULS-A3SIGN+34S1GN35 FG220220CN126LS31驅(qū)動(dòng)器機(jī)殼地26LS32接收器1

11、45V155V165V175V180V190V200V210V1A+2A3B+4B5Z+6乙7U+8U9V+10V-11w+12W-22ov熱ov26FG10A+20A-3OB+4OB-5OZ+60乙7CZ9GNDCN21編碼器圖2.3.1位置控制的標(biāo)準(zhǔn)接線(xiàn)T7T8 Ttnc i編碼器信號(hào) mu;Z相集電集開(kāi)路輸出SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明W第6頁(yè)2.3.2配線(xiàn)規(guī)格1電源端子TB?線(xiàn)徑：R、S、T、PE、U、V、W 端子線(xiàn)徑=1.5mm2(AWG14-16), r. t 端子線(xiàn)徑 =1.0mm2(AWG16-18)o?端子采用JUT-1.5-4預(yù)絕緣冷床端子，務(wù)必連接牢固。?接地線(xiàn)耍粗壯，伺服

12、電機(jī)的接地端子與伺服驅(qū)動(dòng)器的接地端子PE務(wù)必相連。接地電 阻=1000«?建議來(lái)用三相隔離變床器供電，減少電擊傷可能性。?建議電源有噪聲濾波器供電，減少干擾。?安裝非熔斷器，驅(qū)動(dòng)器故障時(shí)及時(shí)切斷外部電源。2、輸入輸出信號(hào)CN1,電機(jī)編碼器反饋信號(hào)CN2?輸入輸出信號(hào)線(xiàn)和編碼器信號(hào)線(xiàn)，使用屏蔽電纜(最好為雙絞屏蔽電纜)，線(xiàn)徑 =0.12mm2?線(xiàn)長(zhǎng)：電纜越短越好，輸入輸出信號(hào)線(xiàn)3m以下，編碼器信號(hào)線(xiàn)20m以下，?布線(xiàn)時(shí)，信號(hào)線(xiàn)遠(yuǎn)離動(dòng)力線(xiàn)布線(xiàn)。2.4注意事項(xiàng)1、U、V、W的接線(xiàn)必須與電機(jī)端子2、3、4 一一對(duì)應(yīng)，注意不能用調(diào)換三相端子的方法 來(lái)使電機(jī)反轉(zhuǎn)，這一點(diǎn)與步進(jìn)電機(jī)完全不同。2、由

13、伺服電機(jī)流過(guò)高頻開(kāi)關(guān)電流，因此漏電流相対較大，電機(jī)接地端子必須與伺服驅(qū)動(dòng) 器接地端子PE連接一起并良好接地。3、因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器內(nèi)部有大容量的電解電容，所以即使切斷了電源，內(nèi)部電路中仍有島壓。 在電源被切斷后，最少等待5分鐘以上，才能接觸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。4、接通電源后，操作者應(yīng)與驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)保持一定的距離。5、長(zhǎng)時(shí)間不使用，請(qǐng)將電源切斷。SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明|5第7頁(yè)第三章 接 口3.1電源端子TB表3.1.1 SD100-3A電源端子TB端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱(chēng)功能1PE系統(tǒng)接地接地端子2R主冋路電源輸入單相 或三相主回路電源輸入端子220V 50Hz注意：不耍同電機(jī)輸出端子U、V、W連接。

14、3S4T5U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子6V7W必 狽仇 5 V、VV 師 J/'J /jxJlilKo8PE接地接地端子，接電機(jī)的外殼地9r控制電源輸入控制回路電源輸入端子220V 50Hz10t表3.1.2 SD100-5A電源端子TB端子號(hào)端子記號(hào)信號(hào)名稱(chēng)功能1R主冋路電源輸入單相 或三相主回路電源輸入端子220V 50Hz注意：不要同電機(jī)輸出端子U、V、W連接。2S3T4B外接制動(dòng)電阻電機(jī)停止時(shí)，吸收驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部再生能量。5P6U伺服電機(jī)輸出伺服電機(jī)輸出端子炳匕由切11/ W對(duì)加圭拯7V8W化？多1二/丨匕仇 5 V. VV ”而 JASJ /JXAizlXo9PE接地接地端子，

15、接電機(jī)的外殼地10r控制電源輸入控制回路電源輸入端子220V 50Hz11t-般情況下，R P端子懸空，不需要外接電阻。當(dāng)出現(xiàn)因減速時(shí)再生能量過(guò)人，內(nèi)部制動(dòng) 電阻不能完全接收，出現(xiàn)Err-2或Err-14報(bào)警，可以酌情增加減速時(shí)間。如果還出現(xiàn)報(bào)警，就 需要通過(guò)B P端子外接制動(dòng)電阻，增強(qiáng)制動(dòng)效果。制動(dòng)電阻阻值范鬧40- 200Q ,功率100- 50W阻值越小，制動(dòng)電流越大，所需制動(dòng)電阻 功率越大，制動(dòng)能量越大。但阻值太小有可能造成損壞驅(qū)動(dòng)器。試驗(yàn)方:丿、是陽(yáng)値由人到小，I-L 到驅(qū)動(dòng)器不再出現(xiàn)報(bào)警即可。外接制動(dòng)電阻和內(nèi)部制動(dòng)電阻（約40Q）是并聯(lián)的，外接制動(dòng)電 阻必須在驅(qū)動(dòng)器斷電5分鐘后，等

16、內(nèi)部高壓泄放完畢后才能操作。B P端子由丁和內(nèi)部高斥電路相連，在上電及剛下電5分鐘內(nèi)不能觸摸B P端子，防止 觸電。B P端子不能和其它端子相碰，防止出現(xiàn)短路，損壞驅(qū)動(dòng)器。SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明卩第8頁(yè)3.2控制信號(hào)輸入怖出接口 CN1控制方式簡(jiǎn)稱(chēng)：P代表位置控制方式s代表速度控制方式表3.2控制信號(hào)輸入繭出端子CN118輸入信號(hào) 的電源正 極COM+Type1輸入信號(hào)的電源正極 用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入信號(hào)的光電耦合器DC12-24V,電流=100mA10伺服使能SONType1伺服使能輸入信號(hào)SON ON：允許驅(qū)動(dòng)器時(shí)使能SON OFF：驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作，電機(jī)處 于自由狀態(tài)注1：當(dāng)從SCNCF

17、F打到SCNCN前，電機(jī)必須是靜止 的；注2打到SCNCN后，至少尊待5CN再輸入命令；11報(bào)警清除ALRSType1報(bào)警清除輸入信號(hào)ALRS ON：清除系統(tǒng)報(bào)警ALRS OFF：保持系統(tǒng)報(bào)警注：對(duì)于故障代碼大于8的報(bào)警，無(wú)法用此方法清除， 需要斷電檢修，然后再次通電。12CCW驅(qū)動(dòng)禁止FSTPType1CCW（逆時(shí)針?lè)较颍?qū)動(dòng)禁止輸入信號(hào)FSTP ON： CCW驅(qū)動(dòng)允許FSTP OFF： CCW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)CFF時(shí)，8/V方向轉(zhuǎn)矩 保持為Q注2可以設(shè)置參數(shù)PA2K1屏蔽該功能，用戶(hù)不用連 此信號(hào)，也能使am驅(qū)動(dòng)允許。13CW驅(qū)動(dòng)禁止RSTPType1CW（順時(shí)針?lè)较颍?qū)

18、動(dòng)禁止輸入信號(hào)RSTP ON： CW騾動(dòng)允許RSTPOFF： CW驅(qū)動(dòng)禁止注1：用于機(jī)械超限，當(dāng)開(kāi)關(guān)CFF時(shí)，5方向轉(zhuǎn)矩保 持為Q注2可以設(shè)萱參數(shù)PA2X1屏蔽此功能，用戶(hù)不用連 該信號(hào)，也能使區(qū)動(dòng)允許。SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第10頁(yè)14偏差計(jì)數(shù) 清零CLEType1P位置偏差計(jì)數(shù)器清零輸入CLE ON：位置控制時(shí)，位置偏差計(jì)數(shù)器清零速度選擇1SC1Type1S速度選擇1輸入信號(hào)在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來(lái) 選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF, SC2 OFF：內(nèi)部速度 1SC1 ON, SC2 OFF：內(nèi)部速度 2SC1 OFF, SC2 ON：內(nèi)部速度 3SC1 ON,

19、SC2 ON： 內(nèi)部速度 4注：內(nèi)部速度 4的數(shù)值可以誦過(guò)參數(shù)修改。零速箝位ZEROS PDType1SZEROSPD ON：不管模擬輸入是多少，強(qiáng)迫 速度指令為零；ZEROSPD OFF：速度指令為模擬輸入數(shù)值。15指令脈沖 禁止INHType1P位置指令脈沖禁止輸入信號(hào) INH ON：指令脈沖輸入禁止 INH OFF：指令脈沖輸入有效速度選擇2SC2Ts速度選擇2輸入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的組合用來(lái) 選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF, SC2 OFF:內(nèi)部速度 1SC1 ON, SC2 OFF：內(nèi)部速皮 2SC1 OFF, SC2 ON :內(nèi)部速度 3SC1 ON, SC2

20、ON :內(nèi)部速度 416CCW轉(zhuǎn)矩限制FILType1CCW （逆時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入信號(hào)FIL ON： CCW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA36范圍內(nèi)FIL OFF： CCW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA36限 制。注：不管fil有效還是無(wú)效，ay轉(zhuǎn)矩還受參數(shù)p© 限制，一般參數(shù)P/S參數(shù)PA3617CW轉(zhuǎn)矩限制RILType1CW（順時(shí)針?lè)较颍┺D(zhuǎn)矩限制輸入信號(hào)RIL ON： CW轉(zhuǎn)矩限制在參數(shù)PA37范圍內(nèi) RIL OFF： CW轉(zhuǎn)矩限制不受參數(shù)PA37限制 注1：不管RIL有效還是無(wú)效，O/V傳矩還受參數(shù)RA36 限制，一般I參數(shù)PA35I >|參數(shù)RA37I8伺服準(zhǔn)備 好輸出SRDY+Ty

21、pe2伺服準(zhǔn)備好輸出信號(hào)SRDY ON：控制電源和主電源正常，驅(qū)動(dòng)器 無(wú)報(bào)警，伺服準(zhǔn)備好輸出ON（輸 出導(dǎo)通）SRDYOFF：主電源未合或驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警，伺 服準(zhǔn)備好輸出OFF（輸出截止）25SRDY-26伺服報(bào)警 輸出ALM+Type2伺服準(zhǔn)報(bào)警輸出信號(hào)ALM ON：伺服驅(qū)動(dòng)器無(wú)報(bào)警，伺服報(bào)警輸出 ON （輸出導(dǎo)通）ALM OFF：伺服驅(qū)動(dòng)器有報(bào)警,伺服報(bào)警輸 出OFF （輸出截止）27ALM-28定位完成 輸出；（位置控 制）COIN+Type2P定位完成輸出信號(hào)COIN ON：當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)值在設(shè)定的定位 范用時(shí)，定位完成輸出ON （輸 出導(dǎo)通）速度到達(dá) 輸出;（速度控 制）SCMP+S速

22、度到達(dá)輸出信號(hào)SOIN ON：當(dāng)速度到達(dá)或超過(guò)設(shè)定的速度時(shí)，速度到達(dá)輸出ON（輸岀導(dǎo)通）29COIN-PSCMP s30機(jī)械制動(dòng) 器釋放BRK+Type2當(dāng)電機(jī)帶機(jī)械制動(dòng)器時(shí)，可以用此端口控制制 動(dòng)器。BRK ON：制動(dòng)器通電，制動(dòng)無(wú)效，電機(jī)能 運(yùn)行;BRK OFF：制動(dòng)器截止，制動(dòng)有效，電機(jī)被 鎖死，不能運(yùn)行。注：曰*功能是由驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部控制。31BRK-32指令脈沖PLUS 輸 入PULS+Type3p外部指令脈沖輸入信號(hào) 注：由參數(shù)PA14設(shè)定脈沖輸入方式33PULS-34指令脈沖SIGN 輸 入SIGN+Type3p 指令脈沖+符號(hào)方式；（缺省狀態(tài)） gv/oM旨令脈沖方式； RA14

23、2相指令脈沖方式。35SIGN-19模擬速度 指令輸入AS+Type4s外部模擬速度指令輸入信號(hào)，差分方式，輸入 阻抗10KO,輸入范圍一10V+ 10V20AS-SD 100柴動(dòng)器使用說(shuō)明巧 第餡頁(yè)23模擬地AGND模擬輸入的地線(xiàn)241編碼器A 相信號(hào)OA+Type51.編碼器ABZ信號(hào)差分驅(qū)動(dòng)輸出（26LS31輸 出,相當(dāng)于RS422）2非隔離輸出（非絕緣）2OA-3編碼器B 相信號(hào)OB+Type54OB-5編碼器Z 相信號(hào)OZ+Type56OZ-7編碼器Z 相集電極 開(kāi)路輸出CZType61. 編碼器Z相信號(hào)由集電極開(kāi)路輸出，Z相 信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON （輸出導(dǎo)通）2. 非隔離輸出（非絕

24、緣）；3. 通常Z相信號(hào)脈沖很窄，諸用高速光電耦 合接收器接收。9編碼器 公共地線(xiàn)GND編碼器公共地線(xiàn)36屏蔽地線(xiàn)FG屏蔽地線(xiàn)端子SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第12頁(yè)3.3編碼器信號(hào)輸入接口 CN2表3.3編碼器信號(hào)輸入端子CN214-175V電源+5V伺服電機(jī)光電編碼器用+5V電源和公共地： 電纜長(zhǎng)度較長(zhǎng)時(shí)，應(yīng)使用多根芯線(xiàn)并聯(lián)，減 小線(xiàn)路壓降。18 23電源公共地0V1編碼器A+輸入A+Type7與光電編碼器A+相連接2編碼器A輸入A-與光電編碼器A相連接3編碼器B+輸入B+Type7與光電編碼器B+相連接4編碼器B輸入B與光電編碼器B相連接5編碼器Z+輸入Z+Type7與光電編碼器Z+相連

25、接6編碼器Z輸入Z-與光電編碼器Z相連接7編碼器U+輸入U(xiǎn)+Type7與光電編碼器U+相連接8編碼器。輸入U(xiǎn)-與光電編碼器U相連接9編碼器V+輸入V+Type7與光電編碼器V+相連接10編碼器V輸入V-與光電編碼器V相連接11編碼器W+輸入W+Type7與光電編碼器W+相連接12編碼器W輸入W-與光電編碼器W相連接26屏蔽地線(xiàn)FG屏蔽地線(xiàn)端子SD 100騾動(dòng)器使用說(shuō)明IG第13頁(yè)3.4接口端子配置SD100交流伺服驅(qū)動(dòng)器接口端子CN1為36芯接插件，CN2為26芯接插件。（ 回回回迢回回固回匣 回回回回回回固回回/ -/I回回回回遼固回呵回丿圖3.4a接CN1的插頭S360管腳排列（回回回回回

26、囤四） 回回回固回回 / 固回冋回回回 /I匡同迢國(guó)回迴回丿圖3.4b接CN2的插頭S260管腳排列3.5常用輸入幷俞出接口類(lèi)型3.5.1開(kāi)關(guān)量輸入接口4.7K圖3.5.1 Typel開(kāi)關(guān)量輸入接口1、由用戶(hù)提供電源,DC12-24V,電流=100mA：2、注意如果電流極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器不能匸作。3.5.2開(kāi)關(guān)量輸出接口a繼電器連接SD 100騾動(dòng)器使用說(shuō)明卩第14頁(yè)b.光電耦合器連接圖3.5.2 Type2開(kāi)關(guān)量輸入接口仁外部電源由用戶(hù)提供，必需注意電源極性，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損 壞。2、輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流50mA,外部電流最大電壓25V。因此開(kāi)關(guān)鼠輸出 信

27、號(hào)的負(fù)載必須滿(mǎn)足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要求或輸出直接與電源連接，會(huì)使 伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3、如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極 管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。3.5.3脈沖量輸入接口KND系統(tǒng)指令脈沖信號(hào)為下圖差分形式O- f30 | ）0C 耳o_圖3.5.3 Type3脈沖量輸入接口的單端驅(qū)動(dòng)方式 表3.5.3脈沖輸入形式系統(tǒng)指令脈沖設(shè)置CCWCW參數(shù)設(shè)定值脈沖+符號(hào)puLsjrn_rLn_SING0指令脈沖+符號(hào)CCW脈沖列CW脈沖列PULSJJXSING 1CCW脈沖/CW脈沖SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第15頁(yè)3.5.4編碼器信號(hào)差分輸出接口S

28、D 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第15頁(yè)SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第15頁(yè)3.5.5編碼器Z信號(hào)集電極開(kāi)路輸岀接口GNDTVCCTMAX 25V/50mASD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第15頁(yè)SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第15頁(yè)圖3.5.5光電編碼器輸出接口（Type6）1、編碼器Z信號(hào)山集電極開(kāi)路輸出，編碼器Z相信號(hào)出現(xiàn)時(shí)，輸出ON （輸出導(dǎo)通）, 否則輸出OFF （輸出截止）。2、非隔離輸出（非絕緣）。3、在上位機(jī)，通常Z相信號(hào)脈沖很窄，故請(qǐng)用高速光電耦A(yù)器接收（例如6N137）3.5.6伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口圖3.5.6伺服電機(jī)光電編碼器輸入接口 （Type7）SD 100騾動(dòng)器使用說(shuō)明卩

29、第16頁(yè)第四章參數(shù)4.1參數(shù)一覽表下表中的“出廠(chǎng)值”以110ST-M02030為例，帶標(biāo)志的參數(shù)在其它型號(hào)中可能不一樣。表4.1用戶(hù)參數(shù)一覽表0密碼P, S0-99993151型號(hào)代碼P, S0-5130*2軟件版本（只讀）PS*3初始顯zh狀態(tài)P, S0-2104控制方式選擇P, S0505速度比例增益P, S5-2000100*Hz6速度積分時(shí)間常數(shù)P, S1-100020*ms7轉(zhuǎn)矩濾波器P, S20500100%8速度檢測(cè)低通濾波器PS20-500100%9位置比例增益P1-1000401/S10位置前饋增益P0-1000%11位置前饋低通濾波器截止頻率P1-1200300Hz12位置

30、指令脈沖分頻分子P1-32767113位置指令脈沖分頻分母P1-32767114位置指令脈沖輸入方式P02015位置指令脈沖方向取反P0-10SD 100騾動(dòng)器使用說(shuō)明卩第仃頁(yè)16定位完成范鬧P0-3000020脈沖17位置超差檢測(cè)范圍P0-30000400x100脈沖18位置超差錯(cuò)誤無(wú)效P0-1019位置指令平滑濾波器P0-3000000.1mS20驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效PS0-1021JOG運(yùn)行速度S30003000120r/min22內(nèi)外速度指令選擇S0-1123最高速度限制PS0-40003600r/min24內(nèi)部速度1S-3000-30000r/min25內(nèi)部速度2S-3000-30001

31、00r/min26內(nèi)部速度3S-3000-3000300r/min27內(nèi)部速度4S30003000-100r/min28到達(dá)速度S03000500r/min29保留30用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警值PS1-30030%31用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警檢測(cè)時(shí)間P, S1-327670ms32保留33保留34內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制P, S0-300300*%35內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制P, S-300-0-300*%SD 100騾動(dòng)器使用說(shuō)明卩第18頁(yè)36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制P, S0-300100%37外部CW轉(zhuǎn)矩限制P, S-300-0100%38速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行轉(zhuǎn)矩限制S0-300100%40加速時(shí)間常數(shù)S1-100000

32、mS41減速時(shí)間常S1-100000mS42S型加減速時(shí)間常數(shù)S1-10000mS43模擬速度指令增益S10-3000300(r/min)/ V44模擬速度指令方向取反S0-1045模擬速度指令零偏補(bǔ)償S-5000-5000046模擬速度指令低通濾波器S0-1000300Hz47電機(jī)停止時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定PS0-2000x10mS48電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作設(shè)定P, S0-20050x10mS49電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械制動(dòng)器動(dòng)作速度P, S0-3000100r/min51動(dòng)態(tài)電子齒輪有效P0-1052第二位置指令脈沖分頻分子P1-32767153低4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字P, S0000-1111

33、0000二進(jìn)制54高4位輸入端子強(qiáng)制ON控制字P. 進(jìn)制55低4位輸入端子取反控制字P進(jìn)制56高4位輸入端子取反控制字P, 進(jìn)制57輸出端子取反控制字P, 進(jìn)制58輸入端子去抖動(dòng)時(shí)間常數(shù)1-1000160.1mS59演示運(yùn)行0-10注：KhD系統(tǒng)K1OQ K1Q K1系列配驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器設(shè)為位置控制方式，無(wú)需考慮表中標(biāo)注適 用于速度控制（9的參數(shù)。SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明巧第20頁(yè)4.2參數(shù)功能表4.2用戶(hù)參數(shù)內(nèi)容詳解0密碼用于防止參數(shù)被誤修改。需要設(shè)置參數(shù)時(shí)，先將本參數(shù)

34、設(shè)置為所需參數(shù)，然后設(shè)置參數(shù)。調(diào)試完后，最后再將 本參數(shù)設(shè)置為0,確保以后參數(shù)不會(huì)被謀修改。密碼分級(jí)別，對(duì)應(yīng)用戶(hù)參數(shù)、系統(tǒng)參數(shù)和全部參數(shù)。 修改熨號(hào)代碼參數(shù)（PA1）必須使用型號(hào)代碼密碼，其他 密碼不能修改該參數(shù)。用戶(hù)密碼為315°型號(hào)代碼密碼為385。0-99991型號(hào)對(duì)應(yīng)同一系列不同功率級(jí)別的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。不同的熨號(hào)代碼對(duì)應(yīng)的參數(shù)缺省值不同，在使用恢復(fù)缺 省參數(shù)功能時(shí)，必須保證本參數(shù)的正確性。當(dāng)出現(xiàn)EEPROM報(bào)警（編號(hào)20）,經(jīng)修復(fù)后，必須巫新 設(shè)置本參數(shù)，然后再恢復(fù)缺省參數(shù)。否則導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器不 正常或損壞。修改本參數(shù)時(shí)，先將密碼PA0設(shè)置為385才能修改本 參數(shù)。參數(shù)的詳細(xì)意義

35、見(jiàn)本章。0-512軟件版本可以査看軟件版本號(hào)，但不能修改。3初始顯示狀態(tài)選擇驅(qū)動(dòng)器上電后顯示器的顯示狀態(tài)。0：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速；1：顯示當(dāng)前位置低5位；2：顯示當(dāng)前位置高5位；3：顯示位置指令（指令脈沖積累量）低5位；4：顯示位置指令（指令脈沖積累量）高5位；5：顯示位置偏差低5位；6：顯示位置偏差高5位；7：顯示電機(jī)轉(zhuǎn)矩：8：顯示電機(jī)電流；9：顯示直線(xiàn)速度；10：顯示控制方式：11：顯示位置指令脈沖頻率；12：顯示速度指令；13：顯示轉(zhuǎn)矩指令；14：顯示一轉(zhuǎn)中轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置；0-2015：顯示輸入信號(hào)狀態(tài)：16：顯示輸出信號(hào)狀態(tài)；17：顯示編碼器輸入信號(hào)；18：顯示運(yùn)行狀態(tài)：19：顯示報(bào)警代碼：2

36、0：保留；21：保留。4通過(guò)此參數(shù)可設(shè)置驅(qū)動(dòng)器的控制方式：0：位置控制方式；1：速度控制方式；2：試運(yùn)行控制方式：3： JOG控制方式：4：編碼器調(diào)零方式；5：開(kāi)環(huán)運(yùn)行方式（用于測(cè)試電機(jī)及編碼器）。位置控制方式，位置指令從指令脈沖輸入口輸入。速度控制方式，速度指令從輸入端子輸入或模擬暈輸入， 由參數(shù)（內(nèi)外速度指令選擇）（PA42）決定。使用內(nèi)部速 度時(shí)，SC1和SC2的組合用來(lái)選擇不同的內(nèi)部速度SC1 OFF.SC2 OFF:內(nèi)部速度 1SC1 ON, SC2 OFF:內(nèi)部速度 2SC1 OFF,SC2 ON:內(nèi)部速度 3SC1 ON, SC2 ON:內(nèi)部速度 4試運(yùn)行控制方式，速度指令從鍵盤(pán)

37、輸入，用于測(cè)試驅(qū)動(dòng) 器和電機(jī)。JOG控制方式，即點(diǎn)動(dòng)方式，進(jìn)入JOG操作后，按下© 鍵并保持，電機(jī)按JOG速度運(yùn)行，松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)， 保持零速：按下©鍵并保持，電機(jī)JOG速度反向運(yùn)行， 松開(kāi)按鍵，電機(jī)停轉(zhuǎn)，保持零速。編碼器調(diào)零方式，用丁電機(jī)山廠(chǎng)調(diào)整編碼盤(pán)零點(diǎn)。055速度比例 增益設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越離，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體 的伺服驅(qū)動(dòng)器型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況下，負(fù)載 慣暈越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較大。5-2000HZ6速度積分 時(shí)間常數(shù)設(shè)定速度環(huán)調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)。設(shè)置值越小，枳分速度越快，剛度越大。

38、參數(shù)數(shù)值根據(jù) 具體的伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)型號(hào)和負(fù)載情況確定。一般情況 下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定的較小。1-1000mSSD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)H丿 第21頁(yè)7轉(zhuǎn)矩濾波器用來(lái)抑止由轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。數(shù)值越小，截止頻率越低， 電機(jī)產(chǎn)生的震動(dòng)和噪聲越小。數(shù)值越大，截止頻率越高， 響應(yīng)越快。20500%8速度檢測(cè)低 通濾波器設(shè)定速度檢測(cè)低通濾波器特性。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪當(dāng)越小。如果 負(fù)載慣暈很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太小，造成 響應(yīng)變慢，可能會(huì)引起振蕩。數(shù)値越大，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。如果需 要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。20-5

39、00%9位置比例 增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖 條件下，位置滯后暈越小。但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩 或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)熨號(hào)和負(fù)載情況確 定。1-1000/ S10位置前饋 增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。設(shè)定為100%時(shí)，表示在任何頻率的指令脈沖下，位置滯 后量總是為0。位置環(huán)的前饋增益增大,控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高, 但會(huì)使系統(tǒng)的位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。除非需要很高的響應(yīng)特性，位置環(huán)的前饋增益通常為0。0-100%11位置前饋低 通濾波器截 止頻率設(shè)定位胃環(huán) M 的低通濾波器截止頻率。 本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控制的穩(wěn)

40、定性。1-1200HZ12設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻(電子齒輪)。在位置控制方式下，通過(guò)對(duì)PA12.PA13參數(shù)的設(shè)置，可 以很方便地與各種脈沖源相匹配，以達(dá)到用戶(hù)理想的控 制分辨率(即角度/脈沖)。PxG= N><O4P：輸入指令的脈沖數(shù)；G：電子齒輪比，6 =分頻分子/分頻分母N：電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)；C：光電編碼器線(xiàn)數(shù)/轉(zhuǎn)，木系統(tǒng)C=2500aK例輸入指令脈沖為6000時(shí)，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈G= (NxCx4) /P= (1x2500x4) /6000 =5/3 則參數(shù)PA12設(shè)為5, PA13設(shè)為3。電子齒輪比推薦范圍為1/50=G=501-32767SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明卩第24

41、頁(yè)13位置指令脈 沖分頻分母見(jiàn)參數(shù)PA121-3276714位置指令脈 沖輸入方式設(shè)置位置指令脈沖的輸入形式。通過(guò)參數(shù)設(shè)定為3種輸入方式之一：0：脈沖+符號(hào)；1： CCW脈沖/CW脈沖；2：兩相正交脈沖輸入；CCW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，反時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義 為正向。CW是從伺服電機(jī)的軸向觀察，順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，定義為 反向。0-215位置指令脈 沖方向取反設(shè)置為：0：1:位置指令脈沖方向反向。0-116設(shè)定位置控制下定位完成脈沖范閘。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位 的依據(jù)。當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于 本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成，定位完成信 號(hào) COIN

42、 ON,否則 COIN OFFo在位置控制方式時(shí)，輸出定位完成信號(hào)COIN,任其它控 制方式時(shí)，輸出速度達(dá)到信號(hào)SCMP.0-30000脈沖17位置超差 檢測(cè)范圍設(shè)置位置超差報(bào)警檢測(cè)范阿。在位置控制方式下，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值超過(guò)本 參數(shù)值時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器給出位置超差報(bào)警。0-30000 X 100 脈 沖18位置超差 錯(cuò)誤無(wú)效設(shè)置為$0：位置超差報(bào)警檢測(cè)有效；仁位置超差報(bào)警檢測(cè)無(wú)效，停止檢測(cè)位置超差錯(cuò)誤。0-119對(duì)指令脈沖進(jìn)行平滑濾波，具有指數(shù)形式的加減速，數(shù) 值表示時(shí)間常數(shù)。濾波器不會(huì)丟失輸入脈沖，但會(huì)出現(xiàn)指令延遲現(xiàn)象； 此濾波器用于? 上位控制器無(wú)加減速功能；? 電子齒輪分倍頻較大（

43、10）；?指令頻率較低：? 電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)步進(jìn)跳躍、不平穩(wěn)現(xiàn)彖。當(dāng)設(shè)置為0時(shí)，濾波器不起作用。0-30000 x 0.1mS20驅(qū)動(dòng)禁止輸入無(wú)效設(shè)置為：0： CCW、CW輸入禁止有效。當(dāng)CCW驅(qū)動(dòng)禁止開(kāi)關(guān) (FSTP)ON時(shí)，CCW驅(qū)動(dòng)允許：當(dāng)CCW驅(qū)動(dòng)禁止 開(kāi)關(guān)(FSTP)OFF時(shí)，CCW方向轉(zhuǎn)矩保持為0： CW 同理。如果CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止都OFF,則會(huì)產(chǎn)生 驅(qū)動(dòng)禁止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。1：取消CCW、CW輸入禁止。不管CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁 止開(kāi)關(guān)狀態(tài)如何，CCW、CW驅(qū)動(dòng)都允許。同時(shí)，如 果CCW、CW驅(qū)動(dòng)禁止都OFF,也不會(huì)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)禁 止輸入錯(cuò)誤報(bào)警。0-121JOG 運(yùn)行速度設(shè)克JOG操作

44、的運(yùn)行速度。-3000-3000r/min22內(nèi)外速度 指令選擇設(shè)置為0時(shí)，速度指令取白內(nèi)部速度； 設(shè)置為1時(shí)，速度指令取H外部模擬量輸入：0-123最高速度 限制設(shè)置伺服電機(jī)的最高限速。 與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。如果設(shè)置值超過(guò)額定轉(zhuǎn)速，処實(shí)際最髙限速為額定轉(zhuǎn)速。03000r/min24內(nèi)部速度1設(shè)置內(nèi)部速度1速度控制方式下，當(dāng)SC1 OFF, SC2 OFF時(shí)，選擇內(nèi)部 速度1作為速度指令。-3000-3000r/mi n25內(nèi)部速度2設(shè)置內(nèi)部速度2速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON, SC2 OFF時(shí)，選擇內(nèi)部 速度2作為速度指令。-3000-30 OOr/mi n26內(nèi)部速度3設(shè)置內(nèi)部速度3速度控制

45、方式下，當(dāng)SC1 OFF, SC2ON時(shí)，選擇內(nèi)部 速度3作為速度指令。-3000-30OOr/min27內(nèi)部速度4設(shè)置內(nèi)部速度4速度控制方式下，當(dāng)SC1 ON, SC2ON時(shí)，選擇內(nèi)部速 度4作為速度指令。-3000-30OOr/min28到達(dá)速度設(shè)置到達(dá)速度。在非位置控制方式下，如果電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值，則SCMP ON,否貝ij SCMP OFFo在位置控制方式下，不用此參數(shù)。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。比較器具有遲滯特性。03000r/min30設(shè)置用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò)載值，該值為額定轉(zhuǎn)矩的百分率，轉(zhuǎn)矩 限制值不分方向，正向反向都保護(hù)。在PA31>0的情況下，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)矩PA30,持續(xù)時(shí)間 >PA

46、31的情況下，驅(qū)動(dòng)器報(bào)警，報(bào)警號(hào)為Err-29,電機(jī) 停轉(zhuǎn)。報(bào)警產(chǎn)生后，驅(qū)動(dòng)器必須亜新上電，清除報(bào)警。1-30031用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò) 載報(bào)警檢測(cè) 時(shí)間用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò)載檢測(cè)時(shí)間，單位：毫秒。 設(shè)置為0時(shí)，用戶(hù)轉(zhuǎn)矩過(guò)載報(bào)警功能禁止。 一燉情況下，該參數(shù)設(shè)置為0。0-3276734內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2 倍，則設(shè)置值為200。任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩 限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。0-300%35內(nèi)部CW 轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的白分比，

47、例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的2 倍，則設(shè)置值為200。任何時(shí)候，這個(gè)限制都有效。如果設(shè)置值超過(guò)系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力，則實(shí)際轉(zhuǎn)矩 限制為系統(tǒng)允許的最大過(guò)載能力。-300-0%36外部CCW轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CCW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的口分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1 倍，則設(shè)置值為100。僅在CCW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子(FIL) ON時(shí)，這個(gè)限制 才有效。當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的垠大過(guò)載能 力、內(nèi)部CCW轉(zhuǎn)矩限制、外部CCW轉(zhuǎn)矩限制三者中是 最小值。0-300%SD 100驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明IG第25頁(yè)37外部CW 轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置伺服電機(jī)CW方向的外部轉(zhuǎn)矩限制值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩

48、的百分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1 倍，則設(shè)置值為00。僅在CW轉(zhuǎn)矩限制輸入端子(RIL) ON時(shí)，這個(gè)限制都 有效。當(dāng)限制有效時(shí)，實(shí)際轉(zhuǎn)矩限制為系統(tǒng)允許的繪大過(guò)載能 力、內(nèi)部CW轉(zhuǎn)矩限制、外部CW轉(zhuǎn)矩限制三者屮的絕 對(duì)值的最小值。-300-0%38速度試運(yùn)行JOG運(yùn)行 轉(zhuǎn)矩限制設(shè)置在速度試運(yùn)行、JOG運(yùn)行方式下的轉(zhuǎn)矩限制值。 與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)，雙向有效。役置值是額定轉(zhuǎn)矩的口分比，例如設(shè)定為額定轉(zhuǎn)矩的1 倍，則設(shè)置值為100o內(nèi)外部轉(zhuǎn)矩限制仍有效。0-300%40加速時(shí)間 常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從0-1000r/min的加速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的。僅用于速度控制方式，位置控制方式無(wú)效。如果驅(qū)動(dòng)器與外部位置環(huán)組合使用，此參數(shù)應(yīng)設(shè)置為0。1-10000ms41減速時(shí)間 常數(shù)設(shè)置值是表示電機(jī)從1000Or/min的減速時(shí)間。加減速特性是線(xiàn)性的。僅用丁速度控