自動控制原理頻率響應(yīng)分析法習(xí)題及答案

1、第五章習(xí)題與解答5-1試求題5-1圖(a)、(b)網(wǎng)絡(luò)的頻率特性。CR1(a)(a)依圖：U c(s) Ur(s)Ga(j(b)Gb(jucur(b)題5-1圖R-C網(wǎng)絡(luò)R2R p sCLR1 sCUc(j )Ur(j )R2RiR21sC1RisCUc(j )R1R2ucKiK1( 1s 1)T1S 1R2j R1R2 cR2j R1R2 c2s 1T2s 11 j r2cUr(j )1 j (R R2)CTi2T2R2R1R2R1cR1R2CR1R22(1 j 1 )1 jT1r2c(R1 R2)C1 jT25-2某系統(tǒng)結(jié)本圖如題5-2圖所示，試根據(jù)頻率特性的物理意義，求下列輸入信號作用時

2、，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出cs(t)和穩(wěn)態(tài)誤差es(t)(1) r(t) sin 2t r(t) sin(t 30 ) 2cos(2t 45 )題5-2圖反饋控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖77解系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為(s)頻率特性：(j幅頻特性：相頻特性：系統(tǒng)誤差傳遞函數(shù)：(je(S)e(j(1)當(dāng) r(t) sin 2t 時,(j )arctan(-)1 s 1G(s) s ,12e(j )e(j2).422, rm=1185；82e(j )arctanarctan()0.35,0.79,(j2),，2、 arctan()45cssrmessr m(2)當(dāng) r(t) sin(t 30(j1)e(j1)Css(t)rm(j

3、1)0.4sin(tess(t)rmarctan618.4(j2)sin(2te(j2)sin(2t)2cos(2t5, 105 sint3.4 )e(j1) sint0.63sin(t 48.45-3若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)0.450.6330)e)0.35sin(2t0.79sin(2t45 )時:1 (j1)arctan(v)，.八,1、e( j1)arctan(-)(j1) rm0.7cos(2t 9030 e(j1)1.58cos(2t78m45 )18.4 )1,2,r m1m226.518.4(j2) cos2t 45e(j2) cos2t 4526.6 )(j2)e(j2)h(t)試

4、求系統(tǒng)頻率特性。1 1.8e 4t0.8e 9tC(s)頻率特性為5-4(1)(2)(3)1.8C(s) R(s)(s)0.8s 93636 s(s 4)( s9)1R(s) s(j(s 4)(s 9)36(j 4)( j 9)繪制下列傳遞函數(shù)的幅相曲線:G(s) K/sG(s)G(s)K/sK/sG( j)0,KG(j0)G(jj( 2)幅頻特性如圖解5-4(a)(2) G(j )0,oK (TT G(j0)G(jj() e()幅頻特性如圖解5-4(b)©圖解5-4 G(j )0,oK(717G(j0) G(j 3 2幅頻特性如圖解5-4(c)。5-5已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)H

5、(s)試分別計(jì)算0.5和10s(2s 1)(s2 0.5s 1)2時開環(huán)頻率特性的幅值A(chǔ)()和相角()O79G(jA(10)H(j )2j (1 j2 )(12 j0.5 )10.1 (2 )2 (12)2計(jì)算可得5-6(2)解(1)A(0.5)(0.5)90 arctan 217.8885153.435試?yán)L制下列傳遞函數(shù)的幅相曲線。G(S)G(s)G(jarctanA(2)(0.5 )2 0.5 120.3835327.53G(j取3為不同值進(jìn)行計(jì)算并描點(diǎn)畫圖,三個特殊點(diǎn):D w =0 時,(2s 1)(8s 1)10(1 s).(1 16 2)2 (10)2tg 12 tg 18可以作出準(zhǔn)

6、確圖形D co =0.25 時,G(jG(jG(j5,2,0,幅相特性曲線如圖解5-6 (1)所示。圖解 5-6 (1) Nyquist 圖(2)G(j )80tg1 10G(jG(jG(j16 200901800x 108圖解 5-6 (2) Nyquist 圖兩個特殊點(diǎn):G(j )D w =0 時，tg10180G(j1800G(j9003 =8時，幅相特性曲線如圖解5-6 (2)所示。5-7已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)K( T2s1)s(T1s 1)K,Ti,T20當(dāng) 1時， G(j )180 , G(j0.5,單位速度穩(wěn)態(tài)誤差essv1,試寫出系統(tǒng)開環(huán)頻率特性表達(dá)式G (j解:G(s)

7、K(T2s 1) s(T1s 1)繪制Go(s)K(T2s 1)s(T1s 1)的幅相曲線，然后順時針轉(zhuǎn) 180。即得到G(j)幅相曲線。G0(s)的零極點(diǎn)分布圖及幅相曲線分別如圖解5-7(a)、(b)所示。G(s)的幅相曲線如圖解5-7(c)所示。依題意有:圖解5-7s) J11Kv gsG(s)essv 1/K1,G(j1)arctanTz90arctanT118090arctanT1 arctanT2 arctan T-T1T1T2T1T21另有:G(j1)T22 2T2T23 2T22(1jT2)(1jr)1 T21 21T2T2 2 (T221 丁工j(T1 T2)2T2 11)(T

8、2 2)81(T1T2)1T221T220.5可得:T22 , T11T20.5, K 1。所以:G(j )1 j2j (1 j0.5 )5-8已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(S)袤試概略繪制系統(tǒng)開環(huán)幅相曲線。101)解 G(j )的零極點(diǎn)分布圖如圖解5-9(a)所示。0變化時，有G(j0 )90G(j1 )135G(1 )315G(j ) 0360的變化趨勢，可以繪出開環(huán)幅相曲線如圖解5-8(b)分析s平面各零極點(diǎn)矢量隨0所示。5-9(1)(2)(4)繪制下列傳遞函數(shù)的漸近對數(shù)幅頻特性曲線。G(s)G(S)G(s)G(s)2(2s 1)(8s 1)2002s2(s 1)(10s 1)40(s 0.5

9、)2s(s 0.2)(s2 s 1)20(3s 1)s2(6s 1)( s2 4s 25)(10s 1)82G(s)8(s 0.1)72廠s(s s 1)(s 4s 25)解(1) G(s)(2s 1)(8s 1)圖解 5-9 (1) Bode 圖圖Nyquist(2)G(s)2002s (s 1)(10s 1)19so-100-1S5-12-270葡與一兆U-IadinininIm圖解 5-9 (2)Bode 圖iu'Nyquist1283(4)G(s)20(3s 1) s2(6s 1)( s2 4s 25)(10s 1)20一 (3s 1)G(s)2529s 4s2(6s 1) s

10、s 1 (10s 1)52584(5)G(s)8(s 0.1)s(s2 s 1)( s2 4s 25)s(s20.8 1“s 125 0.1214s 1) s s 1525丸5-3-1Q12to io io id io砰iquinw圖解 5-9 (5) Bode 圖NyquistnV o5芋3B學(xué)一Ida oko-035冰 dItari Asi5-10 若傳遞函數(shù) G(s)節(jié)外的部分，試證詈,式中,G0(s)為G(s)中，除比例和積分兩種環(huán)Kv式中，1為近似對數(shù)幅頻曲線最左端直線(或其延長線)與零分貝線交點(diǎn)的頻率，如題5-10圖所示。證依題意,G(s)近似對數(shù)頻率曲線最左端直線(或其延長線)對

11、應(yīng)的傳遞函數(shù)為KOVsK 題意即要證明K的對數(shù)幅頻曲線與0db交點(diǎn)處的頻率值11 K；o因此，令K7 1,故；K,111 Kv,證畢。855-11 圖(a)、(b)和(c)5-11三個最小相角系統(tǒng)傳遞函數(shù)的近似對數(shù)幅頻曲線分別如題 所示。要求：(1)寫出對應(yīng)的傳遞函數(shù)；(2)概略繪制對應(yīng)的對數(shù)幅頻和對數(shù)相頻曲線。題5-11圖解(a)其中參數(shù)：則：依圖可寫出：G(s)s s(1)( 1)1220lg K L( ) 40db, K100G(s)1001(s 1)(s 1)DrtgrunE!lllHIHIlBII0HIHIHI;Hvi*!l ：”案案;案：二常強(qiáng)懣逆的冰索瑞Trillr Ti u-

12、- I Ill i r I 1llMlll<!l4ll:5"ll$dlllil>ilM4llllllllE"!lllllll：!：!：!： ： !：!：:!： ： !里1i i. III;1:：:肥! 4 BklRiTq-10I10 1fl 1IQ 101 口 1fFb串srCF(M切目1Q51O1圖解5-11 (a)Bode 圖Nyquist86K(- 1)(b)依圖可寫出G(s) 2 / ss (1)203fliJ WK44- 4 4-3 h 1 + F% * +? T 牛 1 鼻 + hUf U + + F性干 I.L- -1 -* J IM-Ud .j

13、T *F9 (- R E I (V 4 I I HIHI I ! ! I-VIH S> I K I « I* YE-常，：-KX-；-/；：，；-；-(c)r:二 TTm弓w三 -PUITilTI 3班“(tfirilCWCj圖解 5-11 (b)Bode 圖G(s) (2K s1)(-1)亞-1UKB府叫-loam-stKEh-ia AutNyquist圖20lgK 1 0,rmylN 品二X45,4=io'31D"Id-11QC101Ffft.pjPTiiy (ifAriW)1415 3D S XIFeriM 圖圖解 5-11 (c) Bode 圖Nyqu

14、ist875-12 已知G1 (s)、G2(s)和G3 (s)均為最小相角傳遞函數(shù)，其近似對數(shù)幅頻曲線如題5-12圖所示。試概略繪制傳遞函數(shù)G4(s)G1(s)G2(s)1 G2(s)G3(s)的對數(shù)幅頻、對數(shù)相頻和幅相特性曲線。解：L1( ) 20lg K1 4511K1180則:Gi(s)Ki(2)L3()20lg K320lg 0.111K3 0題5-12圖4, 11G2(s)9 0.111K2ss(1)0.8G3(s)20lg K2 /20lg& 01(4)G4(s)將 G,G2,G：G1G21 G2G3183代入得：G4(s)s(0.125s 1)對數(shù)頻率特性曲線如圖解5-1

15、2(a)所示，幅相曲線如圖解5-12(b)所示:i-1-i" r r r茴I(lǐng) ,1(rtiUfstc)(a) Bode 圖降 5-12r 1 wrE。癡；啊口丁4 I I l>ln i 1 ii 1 I i| 1 FT- 1885-13 試根據(jù)奈氏判據(jù)，判斷題 5-13圖(1)(10)所示曲線對應(yīng)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。已知曲線(1)(10)對應(yīng)的開環(huán)傳遞函數(shù)分別為(按自左至右順序)。解題5-13計(jì)算結(jié)果列表題號開環(huán)傳遞函數(shù)PNZP 2N閉環(huán) 穩(wěn)定性備注1G(s) K(T1S 1)(T2s 1)( T3s 1)0-12不穩(wěn)定2G(s)Ks(工s 1)( T2s 1)000穩(wěn)定3K *

16、 s2(Ts 1)0-12不穩(wěn)定4G(s) K(T1s 1)(T1 T2)s (T2s 1)000穩(wěn)定5G(S)-T s0-12不穩(wěn)定6G(s) K(Ts * 1) s000穩(wěn)定7kK(T5s 1)(7s 1)G(s)s(工s 1)( T2s 1)(Rs 1)(T4s 1)000穩(wěn)定8KG(s)(K 1)T1s 111/20穩(wěn)定9KG(s)(K 1)Ts 1101不穩(wěn)定10KG(s) s(Ts 1)1-1/22不穩(wěn)定895-14G(s)s(Ts 1)(s 1)'K,T 0(1)(2)(3)T 2時，K值的范圍；K 10時，T值的范圍;K,T值的范圍。得出:(1)(3)j (1 j )(

17、1 jT )G(j )令Y(代入X(1T)2時,10時,3一;219 'K(1 T) j(1 T 2) X(、Y、 (12)(1 T2 2) X( ) Y()表達(dá)式并令其絕對值小于1K ,T值的范圍如圖解5-14中陰影部分所示。汀囪5 145-15 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s) 10(s2 2s 5)(s 2)( s 0.5)試概略繪制幅相特性曲線，并根據(jù)奈氏判據(jù)判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解 作出系統(tǒng)開環(huán)零極點(diǎn)分布圖如圖解5-15 (a)所示。G(j)的起點(diǎn)、終點(diǎn)為:G(j0)G(j )50 18010 0G(j )與實(shí)軸的交點(diǎn):G(j )210(52 j2 )(2 j )( 0.5 j

18、)一22- 210 (5)(1)3 j (.2、2.、2(1)(1.5 )5.53.5 2)令I(lǐng)m G(j )0可解出05.5/3.51.25490已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)，試根據(jù)奈氏判據(jù)，確定其閉環(huán)穩(wěn)定的條件:代入實(shí)部ReG(j o)4.037概略繪制幅相特性曲線如圖解5-15 (b)所示。根據(jù)奈氏判據(jù)有一 一1、一Z P 2N 1 2( ) 2 2所以閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。5-16某系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖和開環(huán)幅相曲線如題5-16 圖(a)、(b)所示。3圖中G(s)1s(1 s)2H(s)s(s 1)2試判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性，并決定閉環(huán)特征方程正實(shí)部根個數(shù)。2 sS平面的個數(shù)為0。(s 1)4解 內(nèi)回路開環(huán)傳

19、遞函數(shù)：G0(s) G(s)H(s)G(j0) 0 0G(j0 ) 0 180°G(j ) 01800大致畫出G0(j )的幅相曲線如圖解5-16所示。可見Go(j )不會包圍(-1,j0 )點(diǎn)。Z0B 2N。 0 2 0 0即內(nèi)回路小閉環(huán)一定穩(wěn)定。內(nèi)回路小閉環(huán)極點(diǎn)(即開環(huán)極點(diǎn))在右半P Z。0由題5-16圖(b)看出：系統(tǒng)開環(huán)頻率特性包圍(-1,j0 )點(diǎn)的圈數(shù) N=-1 。根據(jù)勞斯判據(jù)Z P 2NZ1 2N 0 2(1) 2系統(tǒng)不穩(wěn)定，有兩個閉環(huán)極點(diǎn)在右半S平面。91105-17已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)2s(0.2s0.8s 1)試根據(jù)奈氏判據(jù)確定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解作出系統(tǒng)

20、開環(huán)零極點(diǎn)分布圖如圖解5-17(a)所示。_ 一 一 2、10100.8j(1 0.2 )G ( J )22j (1 J0.2 )(1 J )(1)(1 0.04)G(J )的起點(diǎn)、終點(diǎn)為：G(j0)180G(j0 )270G(J ) 0270Ti0.2 ,小于不穩(wěn)定慣lim ReG(J )8幅相特性曲線G(J )與負(fù)實(shí)軸無交點(diǎn)。由于慣性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)性環(huán)節(jié)的時間常數(shù)T21,故()呈現(xiàn)先增大后減小的變化趨勢。繪出幅相特性曲線如圖解5-17(b)所示。根據(jù)奈氏判據(jù)_1、-Z P 2N 1 2 ()22表明閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。5-18G(s)102ss(s 1)(7 1)已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)

21、，試判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。變化時，G(J )的解作出系統(tǒng)開環(huán)零極點(diǎn)分布圖如圖解5-18(a)所示。當(dāng) 0變化趨勢:92G(j0)0G( j0)90G( j2)153.4G(j2)333.4G(j ) 0360繪出幅相特性曲線 G(j )如圖解5-18(b)所示。根據(jù)奈氏判據(jù)Z P 2N 0 2(1) 2表明閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。G5-19 反饋系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為(2)(4)G(S)G(S)G(S)G(s)100s(0.2s 1)50(0.2s 1)(s 2)(s 0.5)10s(0.1s 1)(0.25s 1) s100(- 1)s ss(s 1)( 1)( 1)1020試用奈氏判據(jù)或?qū)?shù)穩(wěn)定判

22、據(jù)判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并確定系統(tǒng)的相角裕度和幅值裕度。解(1)G(s)100s(0.2s 1)100ss(s 1)593畫Bode圖得:c .5 100 22.361CTio圖解 5-19 (1) Bode 圖u35-1一尋*£事9工一/0ftiri看加Nyquist圖(2)G(S)50(0.2s 1)(s 2)( s0.5)50ss(-1)(- 1)(2s 1)52畫Bode圖判定穩(wěn)定性:Z=P-2N=0-2 X (-1)=2系統(tǒng)不穩(wěn)定。由Bode圖得:G(j ) 150解得6.3G(j g)18001G( g)tg 1tgtg12g180°解得g 3.7G(j ) 1

23、800 tg 1 6 tg 1. tg 12 c 52509429.40431010-1|QID10Freencr* * 50Nyquist口50皿-1 sipnGJWI口;5-1 wjs 4t41 a AS-圖解 5-19 (2) BodeG(S)1010嚅1)s(0.1s1)(0.25s 1)C4 106.32500系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。畫Bode圖得:4 10 6.325h 1圖解 5-19 (3) Bode 圖Nyquist圖955-20設(shè)單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試確定相角裕度為45°時的a值.G(s)G(jas 12s(tg 1a1800)開環(huán)幅相曲線如圖所示。以原點(diǎn)為圓心

24、作單位圓，在A點(diǎn):A(),'1 a2c22c即：要求相位裕度即：1800( c) 4501(c) tg 1a c 180450 1 8001350(2)聯(lián)立求解(1)、(2)兩式彳導(dǎo):c 1.19,a 0.84。5-21 系統(tǒng)中G(S)-10-,H(s) 1 KhSS(s 1)試確定閉環(huán)系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時的Kho解開環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G(s)H(s) 10(1 Kns)s(s 1)法(一)：畫伯特圖如圖解5-21所示96臨界穩(wěn)定時由Bode圖法(二)令v()又令代入(1)得:G(j(tg 1KncKn)H(j )10(Knj1)c)KnG(jU()90°tg 1Knj (j1800

25、 tgc 900c1)tg 1Kn1800Kn cc2012c3.160.1)H(j )10 (110(1 K"j (jKn)；1)0 ,110(11Kn) (1)Kn10Kn29Kn 1 0)1)v(97u()jv(210(Kn(21 Knn1)一 9 .1211解出：Kn9Kn -1,Kn1 （舍去）。2010故當(dāng)Y而1/秒，Kn 1/10時，系統(tǒng)臨界穩(wěn)定。5-22若單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(S)0.8 sKe試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的臨界值。解幅頻特性為相頻特性為求幅相特性通過即由（2）式代入（1）:G(jG(j(-1J0)G(j() tg 1e j0B1 jK1j0.8 e點(diǎn)

26、時的K值K.1G(j0.80.8tg 1()(1)0.8tg(2)tg(tg 1 ) tg( 0.8 )tg0.8tg0.8K_2tg(0.8 )K ,1 tg(0.8 )2 sec0.8解出：c 2.45, K 2.65c5-23設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)5s2e s(s 1)4試確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的延遲時間T的范圍。 . . . .5 2解令 G( j )231(1)(1)(2)G(j ) 1800180 4tg 11800由(1)：12.5解得:11.618,0.618(舍去)98將co =0.618代入(2)式:1803600 4tg解得:是：t =1.3686,由圖可見：當(dāng)。

27、1.3686時，G(j co)不包圍(-1,j0)點(diǎn)，所以的穩(wěn)定范圍0<t <1.36865-24(3)某最小相角系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性如題5-24圖所示。要求寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)；利用相角裕度判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；將其對數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程，試討論對系統(tǒng)性能的影響。解(1)由題5-29圖可以寫出系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)如下:G(s)- s( 0.1(2)系統(tǒng)的開環(huán)相頻特性為10s1)( 1)20截止頻率相角裕度)90arctan arctan 0.1200.1 10 1180( J 2.85c /故系統(tǒng)穩(wěn)定。(3)將其對數(shù)幅頻特性向右平移十倍頻程后，可得系統(tǒng)新的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)一

28、s(s100s1)(2oo 1)其截止頻率c1 10 c10(C1)2.85而相角裕度故系統(tǒng)穩(wěn)定性不變。由時域指標(biāo)估算公式可得oo 0.160.4(sin11)= 1 oo+ K 0 tscKo10 c10.1ts1所以，系統(tǒng)的超調(diào)量不變，調(diào)節(jié)時間縮短,動態(tài)響應(yīng)加快。n 3,0.7,試確定截止頻率c和相角裕5-25 對于典型二階系統(tǒng)，已知參數(shù)度。解 依題意，可設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為99G(s)2ns(s 2 n)322.143繪制開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線s(s 2 0.7 3)/ s 八s( 1)4.2L()如圖解5-25所示，得c 2.143180(c) 635-26 對于典型二階系統(tǒng)，已知%

29、=15%,ts 3 s ,試計(jì)算相角裕度依題意，可設(shè)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為依題聯(lián)立求解G(s)ootsG(s)s(s 215 oo e3 3.50.5172.257n)1 22.2572s(s 2 0.517 2.257)2.1824s(2.333繪制開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線L()如圖解5-26所示，得c 2.1824c180( c) 46.95-27 一單位反饋系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)16.7s(0.8s 1)( 0.25s 1)(0.0625s 1)試應(yīng)用尼柯爾斯圖線，繪制閉環(huán)系統(tǒng)對數(shù)幅頻和相頻曲線。解由 G(s)知：201g16.7=24.5db1-1交接頻率：11.25 ,24 ,30.

30、80.251)10.06251630.01 (.05 010.30.631020304050607080100I G| db-15-241319241572-3-7-10-13-16-20()08885837054-23-94-127-143-151-156-160-163-164-166M (db)-15-4.5-2-.75-0.6-0.501.84.32.3 -3.4-7.5 -11-16-20()0694830125-1-11-28-53 -110-140-152-158-162-165應(yīng)用尼柯爾斯曲線得:100q 口僖E甫I。號/郵E口加itr圖解5-27NyquistiuinBode 圖1EC 9>5-28圖所示，圖中4.8ss(1 )20ts。題5-28圖某控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖解 G(s) Gi(s)G2(s)48(1 s)s(18s)(1205-28 一控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)圖如題10(1 s)G1 (s), G2(s)1 8s試按以下數(shù)據(jù)估算系統(tǒng)時域指標(biāo)(T %和(1 )丫和 3C(2)M和 3 C(3)閉環(huán)幅頻特性曲線形狀20lg 48 33.6db1 8 0.1256,3 20查圖5-55得 21%, tS6506.61.13 秒(2) 根據(jù)M r,c估算性能指標(biāo)當(dāng) 3=5 時：L( co )=0,找出:Mr(co)=-1111