ch6平面連桿機(jī)構(gòu)

1、第六章第六章 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)61 平面連桿平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用63 平面連桿機(jī)構(gòu)的傳力特性平面連桿機(jī)構(gòu)的傳力特性62 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性與運(yùn)動分析平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動特性與運(yùn)動分析64 平面四桿的運(yùn)動設(shè)計(jì)平面四桿的運(yùn)動設(shè)計(jì) 由若干剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的由若干剛性構(gòu)件用低副聯(lián)接而成的機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)稱為連桿機(jī)構(gòu)6 61 1 平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用平面連桿機(jī)構(gòu)的類型及應(yīng)用連桿機(jī)構(gòu)可分為連桿機(jī)構(gòu)可分為 空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)和和 平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)空間連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)平面連桿機(jī)構(gòu)一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式一、平面四桿機(jī)構(gòu)的基本型式平面連

2、桿機(jī)構(gòu)的基本型式是平面連桿機(jī)構(gòu)的基本型式是鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)其余四桿機(jī)構(gòu)均是由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)演化而成的其余四桿機(jī)構(gòu)均是由鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)演化而成的二二 桿桿三桿三桿, , 不可能運(yùn)動不可能運(yùn)動. .鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：四個(gè)運(yùn)動副均為轉(zhuǎn)動副四個(gè)運(yùn)動副均為轉(zhuǎn)動副組成：組成：機(jī)架、連架桿、連桿、機(jī)架、連架桿、連桿、機(jī)架：機(jī)架：固定不動的構(gòu)件固定不動的構(gòu)件ADAD連架桿：連架桿：直接與機(jī)架相連的構(gòu)直接與機(jī)架相連的構(gòu)件件ABAB、CDCD連桿：連桿：不與機(jī)架相連的構(gòu)件不與機(jī)架相連的構(gòu)件BCBC曲柄：曲柄：能作整周轉(zhuǎn)動的連架桿能作整周轉(zhuǎn)動的連架桿搖桿：搖桿：不能作整周轉(zhuǎn)動的連架

3、桿不能作整周轉(zhuǎn)動的連架桿1B2C31B2C34AD連桿連桿連架桿連架桿連架桿連架桿機(jī)架機(jī)架1234ABCD曲柄曲柄搖桿搖桿( (擺桿擺桿) )( (周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副) )( (擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副) )曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：連架桿連架桿1 1為曲柄，為曲柄，3 3為搖為搖桿桿運(yùn)動變換：運(yùn)動變換：轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動搖動搖動舉例：舉例：攪拌器機(jī)構(gòu)、攪拌器機(jī)構(gòu)、雷達(dá)天線機(jī)構(gòu)雷達(dá)天線機(jī)構(gòu)1234 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)機(jī)架機(jī)架連架桿連架桿曲柄曲柄連架桿連架桿搖桿搖桿連桿連桿周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副周轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副擺轉(zhuǎn)副 1 1、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)二、鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的分類和應(yīng)用實(shí)例二、鉸鏈四桿

4、機(jī)構(gòu)的分類和應(yīng)用實(shí)例顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)縫紉機(jī)腳踏板機(jī)構(gòu)跑步機(jī)跑步機(jī) 2 2、雙曲柄機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)攝影平臺升攝影平臺升降機(jī)構(gòu)降機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)慣性篩機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)機(jī)車車輪驅(qū)動機(jī)構(gòu) 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二連架桿均為曲柄結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二連架桿均為曲柄運(yùn)動變換：轉(zhuǎn)動運(yùn)動變換：轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動，通常二轉(zhuǎn)速不相等轉(zhuǎn)動，通常二轉(zhuǎn)速不相等舉例：振動篩機(jī)構(gòu)舉例：振動篩機(jī)構(gòu)特殊雙曲柄機(jī)構(gòu)特殊雙曲柄機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)平行四邊形機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二曲柄等速二曲柄等速運(yùn)動不確定問題運(yùn)動不確定問題車門開閉機(jī)構(gòu)車門開閉機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)反平行四邊形機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

5、：二曲柄轉(zhuǎn)向相反二曲柄轉(zhuǎn)向相反 3 3、雙搖桿機(jī)構(gòu)、雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu) 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：二連架桿均二連架桿均為搖桿為搖桿運(yùn)動變換：運(yùn)動變換：擺動擺動擺動擺動舉例舉例: : 鶴式起重機(jī)鶴式起重機(jī)風(fēng)扇搖頭風(fēng)扇搖頭特殊機(jī)構(gòu)特殊機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)等腰梯形機(jī)構(gòu)實(shí)例實(shí)例: : 汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)汽車前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)三、平面連桿機(jī)構(gòu)的演化所有的四桿機(jī)構(gòu)都是由四桿機(jī)構(gòu)的基本形式演化來得。所有的四桿機(jī)構(gòu)都是由四桿機(jī)構(gòu)的基本形式演化來得。1 1、改變運(yùn)動副的類型、改變運(yùn)動副的類型改變運(yùn)動副類型改變運(yùn)動副類型轉(zhuǎn)動副變成移動副轉(zhuǎn)動副變成移動副e改變構(gòu)件改變構(gòu)件相對尺寸相對尺寸改變構(gòu)件相對尺寸改變構(gòu)件相對尺寸e

6、0偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B24AC3對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 變變2,32,3構(gòu)件形狀構(gòu)件形狀r 1B4A32C 正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)ss=lABsin2C33C2r1B4A2 2、改變運(yùn)動副的尺寸、改變運(yùn)動副的尺寸對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)對心式曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B24AC3h=2lAB偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)4C231BA B B副擴(kuò)大副擴(kuò)大3 3、選不同構(gòu)件作機(jī)架、選不同構(gòu)件作機(jī)架A41A4曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B2C32 2作機(jī)架作機(jī)架3B2C曲柄搖塊機(jī)構(gòu)曲柄搖塊機(jī)構(gòu) 液壓驅(qū)動筒液壓驅(qū)動筒車箱舉升機(jī)構(gòu)車箱舉升機(jī)構(gòu)1BA21BA2AA41B2C3曲

7、柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)1B24C3移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu). .C41BA21BA21BA23手動唧筒機(jī)構(gòu)手動唧筒機(jī)構(gòu)3 3作機(jī)架作機(jī)架應(yīng)用應(yīng)用C234C234A41B2C3曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)作機(jī)架作機(jī)架 A41B2C3導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234C234轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)l lBCBC l lABAB，導(dǎo)桿導(dǎo)桿ACAC整周轉(zhuǎn)動整周轉(zhuǎn)動C234C234C234C234AB123C4l lBCBC l L( L(其余兩桿長度之和其余兩桿長度之和) )時(shí)時(shí) 雙搖桿機(jī)構(gòu)雙搖桿機(jī)構(gòu)ABCDabcdABCDabcd例：例：a

8、=120mma=120mm，b=280mmb=280mm，c=360mmc=360mm，ADAD為機(jī)架，為機(jī)架，求求d d的取值范圍。的取值范圍。（1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)；（）雙曲柄機(jī)構(gòu)；（3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)。）雙搖桿機(jī)構(gòu)。解解（1 1）最短桿為連架桿，且滿足桿長條件）最短桿為連架桿，且滿足桿長條件a a）d d為最長桿，為最長桿，dc=360mm,dc=360mm, a+db+c a+db+c，db+c-a=520mm,db+c-a=520mm, 360mmd520mm 360mmd520mmb b） c c為最長桿，為最長桿，120mmd360mm120

9、mmd360mm， a+cb+da+cb+d，da+c-b=200mmda+c-b=200mm，200mmd360mm200mmd360mm機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)， d d的取值范圍是：的取值范圍是：200mmd520mm200mmd520mmABCDabcd例：例：a=120mma=120mm，b=280mmb=280mm，c=360mmc=360mm，ADAD為機(jī)架，為機(jī)架，求求d d的取值范圍。的取值范圍。（1 1）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；（2 2）雙曲柄機(jī)構(gòu)；（）雙曲柄機(jī)構(gòu)；（3 3）雙搖桿機(jī)構(gòu)。）雙搖桿機(jī)構(gòu)。解：（解：（2 2）最短桿為機(jī)架，且滿足桿長條件）

10、最短桿為機(jī)架，且滿足桿長條件d120mmd120mm，d+ca+bd+ca+b，da+b-c=40mmda+b-c=40mm，機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)時(shí)，機(jī)構(gòu)為雙曲柄機(jī)構(gòu)時(shí)， d d的取值范圍是：的取值范圍是：0d40mm0d40mm（3 3）機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)，）機(jī)構(gòu)為雙搖桿機(jī)構(gòu)時(shí)， d d的取值范圍是：的取值范圍是： 40mmd200mm 40mmd520mmd520mm。又據(jù)多邊形封閉原則又據(jù)多邊形封閉原則:da+b+c=760:da+b+c=760所以所以d d的取值范圍是：的取值范圍是： 40mmd200mm 40mmd200mm 或或 520d760mm520d t2 , v2 v1u 急

11、回急回特性特性u 行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù) K K02122110112122/180/180vC CttKvC Ctt急回特性的應(yīng)用例急回特性的應(yīng)用例慢慢快快K=1, =0,K=1, =0,無急回特性無急回特性牛頭刨工作要求牛頭刨工作要求180180K11180KKWR搖桿工作行程平均速度搖桿空回行程平均速度K2 2、急回特性、急回特性設(shè)曲柄勻速轉(zhuǎn)動設(shè)曲柄勻速轉(zhuǎn)動急回特性的應(yīng)用舉例急回特性的應(yīng)用舉例aBbACa)aBbACeb)aBbACec)d)aCABb0a+bC2b-aC1a+bC2b-aC1C2C2問題討論：下列機(jī)構(gòu)有無急回特性？問題討論：下列機(jī)構(gòu)有無急回特性？若有，標(biāo)出極位

12、夾角若有，標(biāo)出極位夾角 。一、一、 壓力角和傳動角壓力角和傳動角FVScosSFW壓力角：壓力角：力力F F的作用線與力作用點(diǎn)絕對速度的作用線與力作用點(diǎn)絕對速度V V所夾的銳角所夾的銳角 傳動角：傳動角：壓力角的余角壓力角的余角稱為傳動角稱為傳動角cosSFW在其它條件不變的情況下壓力角在其它條件不變的情況下壓力角越小，作功越小，作功W W越大越大 壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，它是力的利用壓力角是機(jī)構(gòu)傳力性能的一個(gè)重要指標(biāo)，它是力的利用率大小的衡量指標(biāo)。率大小的衡量指標(biāo)。FcosFFtsinFFn有效分力有效分力有害分力有害分力906 63 3 平面連桿機(jī)構(gòu)的傳力特性平面連桿機(jī)構(gòu)的傳力

13、特性ABCDabcdFFtFncVminmax90曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的壓力角：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的壓力角：設(shè)連桿與搖桿夾角為設(shè)連桿與搖桿夾角為9090180ABCDabcdFFtFncVminmax min min 的位置的位置： 曲柄與機(jī)架兩共線位置之一曲柄與機(jī)架兩共線位置之一最小傳動角最小傳動角位置位置對對 min min 的要求的要求： min min 40 40大功率機(jī)械：大功率機(jī)械： min 50二、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置二、機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置 所謂死點(diǎn)位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力所謂死點(diǎn)位置就是指從動件的傳動角等于零或者壓力角等于角等于9090 時(shí)機(jī)構(gòu)所處的位置。即從動桿與連桿重合的位時(shí)機(jī)構(gòu)所處

14、的位置。即從動桿與連桿重合的位置置1. 1. 死點(diǎn)位置死點(diǎn)位置Dabd1B2B1C2CccabABC如何確定機(jī)構(gòu)的如何確定機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置？死點(diǎn)位置？分析分析B B、C C點(diǎn)的壓力角點(diǎn)的壓力角死點(diǎn)位置的危害死點(diǎn)位置的危害：機(jī)構(gòu)或頂死，而不能運(yùn)動；機(jī)構(gòu)或頂死，而不能運(yùn)動； 或出現(xiàn)運(yùn)動不確定?；虺霈F(xiàn)運(yùn)動不確定。u 死點(diǎn)：機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)出現(xiàn)傳動角死點(diǎn)：機(jī)構(gòu)運(yùn)動時(shí)出現(xiàn)傳動角 =0 =00 0 的位置。的位置。B1C1B2C24ABCD231Pv=00Pv=00B1C=00C2B2=00u 克服死點(diǎn)的措施克服死點(diǎn)的措施 利用慣性力利用慣性力 相同機(jī)構(gòu)錯位排列相同機(jī)構(gòu)錯位排列GGEFEF蒸汽機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)蒸汽

15、機(jī)車車輪聯(lián)動機(jī)構(gòu)BAC搖桿為主動件搖桿為主動件滑塊為主動件滑塊為主動件曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動件）曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄為主動件）無死點(diǎn)存在無死點(diǎn)存在DABCMBvBFCFCvC0BABMFB因?yàn)檫B桿與搖桿不會重合因?yàn)檫B桿與搖桿不會重合曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（曲柄搖桿機(jī)構(gòu)（搖桿為主動件搖桿為主動件）ABAB與與BCBC共線時(shí)共線時(shí)90B或者或者0B機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在機(jī)構(gòu)有死點(diǎn)存在Dabd1B2B1C2CccabABC曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄為主動件曲柄為主動件）eABCMBFBvCFCvABMFB0BC無死點(diǎn)存在無死點(diǎn)存在曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（滑塊為主動件滑塊為主動件）有死點(diǎn)存在有死點(diǎn)存在eABB

16、CC2. 2. 死點(diǎn)位置的應(yīng)用死點(diǎn)位置的應(yīng)用飛機(jī)起落架飛機(jī)起落架夾具夾具飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)飛機(jī)起落架機(jī)構(gòu)=00折疊家具機(jī)構(gòu)折疊家具機(jī)構(gòu)=00火車輪火車輪3. 3. 避免死點(diǎn)位置的危害避免死點(diǎn)位置的危害加虛約加虛約束的平束的平行四邊行四邊形機(jī)構(gòu)形機(jī)構(gòu)minaBbACeb)aBbACa)Abb minmin標(biāo)出下列機(jī)構(gòu)在圖示位置的壓力角標(biāo)出下列機(jī)構(gòu)在圖示位置的壓力角 傳動傳動 及最小傳動角及最小傳動角 minmin. .c)aCABbvP, 00; 900.ababemnmaxminmax6 64 4 平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動設(shè)計(jì)平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動設(shè)計(jì)一、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題一、四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基本問題)(

17、13f1301031234 1) 1) 滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律要求滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律要求: : 要求原要求原動件運(yùn)動規(guī)律一定的條件下，從動件滿動件運(yùn)動規(guī)律一定的條件下，從動件滿足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律要求。（解析法、圖足預(yù)定的運(yùn)動規(guī)律要求。（解析法、圖解法）解法）2) 2) 滿足預(yù)定的軌跡要求滿足預(yù)定的軌跡要求: : 要求連桿上某要求連桿上某些點(diǎn)的軌跡能符合預(yù)些點(diǎn)的軌跡能符合預(yù) 定的要求，稱為軌跡定的要求，稱為軌跡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。（實(shí)驗(yàn)法、解析法）機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。（實(shí)驗(yàn)法、解析法）圖解法思路：圖解法思路：（4 4）利用其他輔助條件完成設(shè)計(jì)。）利用其他輔助條件完成設(shè)計(jì)。（3 3）利用幾何關(guān)系尋找問題的關(guān)鍵；）利用幾何關(guān)

18、系尋找問題的關(guān)鍵；（2 2）將運(yùn)動條件轉(zhuǎn)化為幾何條件；）將運(yùn)動條件轉(zhuǎn)化為幾何條件；（1 1）將已知的幾何條件盡可能畫出；）將已知的幾何條件盡可能畫出；二圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)二圖解法設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)IIIIII1. 1. 按給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按給定連桿位置設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)1) 1) 剛體作連桿，剛體作連桿， 選定其上二選定其上二 活動鉸鏈，活動鉸鏈， 即定連桿長即定連桿長 l lBCBC，定比例，定比例 尺尺 l l作圖作圖；2) 2) 活動鉸鏈相活動鉸鏈相 對于固定鉸對于固定鉸 鏈的運(yùn)動軌鏈的運(yùn)動軌 跡為圓；跡為圓；要點(diǎn)要點(diǎn)3) 3) 用三點(diǎn)定心用三點(diǎn)定心 法確定二固法確定二固 定鉸鏈定鉸

19、鏈D,CD,C。B1B2B3C2C3C14) 4) 計(jì)算待求桿長計(jì)算待求桿長lAB=AB l m;lCD=CD l m;lAD=AD l m;)(mmmBClBClDA問題討論問題討論: :u 連桿尺寸及三個(gè)位置確定后有唯一解；連桿尺寸及三個(gè)位置確定后有唯一解；u 二位置設(shè)計(jì)，無窮解。二位置設(shè)計(jì)，無窮解?？商砑悠渌鼦l件，可添加其它條件， 如機(jī)構(gòu)尺寸傳動角大小有無曲柄等。如機(jī)構(gòu)尺寸傳動角大小有無曲柄等。u 四個(gè)位置設(shè)計(jì)，四個(gè)位置設(shè)計(jì)，BCBC不能任意選定。但總不能任意選定。但總 可以在連桿上找到一些點(diǎn)?？梢栽谶B桿上找到一些點(diǎn)。u五個(gè)位置設(shè)計(jì)，可能有解，可能無解。五個(gè)位置設(shè)計(jì)，可能有解，可能無解。

20、BCDAC21CB12B122 2、 按急回特性要求設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)按急回特性要求設(shè)計(jì)四桿機(jī)構(gòu)AeB2B1C12C慢行程121CB1B2A12u 工程要求：設(shè)計(jì)滿足給定的行程速比系數(shù)工程要求：設(shè)計(jì)滿足給定的行程速比系數(shù)K K的四桿機(jī)構(gòu)的四桿機(jī)構(gòu)u 要點(diǎn)：掌握極位夾角及其與要點(diǎn)：掌握極位夾角及其與K K的關(guān)系的關(guān)系111800KKu 思路：思路：A, CA, C1 1, C, C2 2三點(diǎn)所在圓和三點(diǎn)所在圓和 角之關(guān)系。角之關(guān)系。給定搖桿長，從動件行程給定搖桿長，從動件行程900- u 問題：問題：A CA C1 1, AC, AC2 2, AB, BC, AB, BC長度長度 關(guān)系。關(guān)系。AC1=

21、BC-ABAC2=BC+ABAB=(AC2-AC1)2根據(jù)條件，只有根據(jù)條件，只有D, D, C C1 1, , C C2 2確定，確定，A A點(diǎn)待定。如何確定點(diǎn)待定。如何確定A A點(diǎn)點(diǎn)?B1C11B2C24ABCD231oA2/)(12ACACallAB900- r=B2C2r=EFu 作圖方法作圖方法B2C2o已知：搖桿已知：搖桿l lCDCD, ,搖桿擺角搖桿擺角 , K, K。求曲柄搖桿機(jī)構(gòu)其它三桿長求曲柄搖桿機(jī)構(gòu)其它三桿長度度l lABAB, l, lBCBC, l, lADAD。比例尺比例尺)(mmmCDlCDlC1DAEFBC未知桿長未知桿長lAB = AB ul mmlBC =

22、 BC ul mmlAD = AD ul mm u 問題討論問題討論 無其它條件，有無窮多解；無其它條件，有無窮多解； 有其它條件，如最小傳動角要求時(shí)，要檢有其它條件，如最小傳動角要求時(shí)，要檢驗(yàn)最小傳動角。驗(yàn)最小傳動角。 無窮多解為簡單解析計(jì)算提供了機(jī)會。如確定無窮多解為簡單解析計(jì)算提供了機(jī)會。如確定A A點(diǎn)一個(gè)特殊位置，用點(diǎn)一個(gè)特殊位置，用 ACAC1 1C C2 2求解求解。B1B2C21） 給定給定 K、 、LCD、機(jī)架長機(jī)架長LADABCD O2 2 180K- -1K+ +1 分析分析.900 - - B1ADC1C2DC1900 - - 2 2 OAEBCAC1=BC- -ABAC

23、2=BC+ +ABAB = AC2- -AC12BC = AC2+AC12曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu) ABCDABCD 為所求為所求. . 設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)以以 L =作圖作圖. .lAB= LAB = 、 lBC= LBC = . 1800 =K- -1K+ +1900- 已知：滑塊行程已知：滑塊行程H, H, 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K K思路：思路：C1C2c12111800KKo從動件受力點(diǎn)從動件受力點(diǎn)二極限位置二極限位置C C1 1C C2 2與曲柄回轉(zhuǎn)中心與曲柄回轉(zhuǎn)中心A A所在之圓。所在之圓。作法同曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作法同曲柄搖桿機(jī)構(gòu)有偏距有偏距e e要求時(shí)，解數(shù)受限。要求時(shí)，解數(shù)受限。 按急回

24、特性設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)按急回特性設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)C1C2S2 2 按給定的按給定的 K K、S S 值值, ,設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)SADBCee若給定若給定 K、S、e .AB = AC2- -AC12BC = AC2+AC12思路：思路：111800KK 已知：機(jī)架長已知：機(jī)架長lAC, 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)KB1B2特點(diǎn)：特點(diǎn)：DA 按急回特性設(shè)計(jì)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)按急回特性設(shè)計(jì)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)221ADBADB小結(jié)小結(jié): :u 曲柄存在條件曲柄存在條件 桿長條件桿長條件 最短桿條件最短桿條件u 急回特性急回特性 極位夾角極位夾角 行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù)1. 運(yùn)動特性運(yùn)動特性u 壓力角和傳動角壓力角和傳動角u 死點(diǎn)死點(diǎn)2. 傳力特性傳力