碼垛機(jī)器人使用說明

1、碼垛機(jī)器人使用說明非常感謝貴公司購買碼垛機(jī)器人。本系統(tǒng)是將上流傳送帶傳送過來的產(chǎn)品按一定的堆放形狀放置到托盤上的碼垛機(jī)器人設(shè)備。1.功能概述為適應(yīng)我國在石油、化工領(lǐng)域的快速發(fā)展，我們在吸收國外先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上，自主開發(fā)了RB200型垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人。RB200型碼垛機(jī)器人是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種規(guī)定作業(yè)的機(jī)電一體化生產(chǎn)設(shè)備。其主要由機(jī)械本體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器（抓手）、末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)等構(gòu)成，它根據(jù)不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)要求等進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實現(xiàn)不同類型物料包裝的碼垛作業(yè)。2.碼垛機(jī)器人與傳統(tǒng)機(jī)械式碼垛機(jī)比較,特點如下

2、:2.1.結(jié)構(gòu)簡單、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少。2.2.占地面積小。有利于客戶廠房的總體布置，并可留出較大的庫房面積。2.3.適用性強。當(dāng)客戶產(chǎn)品的尺寸、體積、形狀及托盤的外形尺寸發(fā)生變化時只需在觸摸屏上稍做修改即可，不會影響客戶的正常的生產(chǎn)，甚至一臺碼垛機(jī)器人可同時對兩條包裝不同物料的生產(chǎn)線進(jìn)行碼垛操作。2.4.能耗低。傳統(tǒng)機(jī)械式碼垛機(jī)的功率在26kW左右，而碼垛機(jī)器人的功率為10kW，能大大降低客戶的長期運行成本。3.主要技術(shù)特點：3.1.碼垛機(jī)器人具有4個自由度，分別為手臂的兩個關(guān)節(jié)沿垂直軸、水平軸作直線運動，機(jī)械本體和抓手繞各自的回轉(zhuǎn)軸作回

3、轉(zhuǎn)運動。3.2.手臂采用平行四邊形連桿機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)通過帶輪、同步帶、滾珠絲杠、直線導(dǎo)軌驅(qū)動，并采用末端執(zhí)行器姿態(tài)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，使末端執(zhí)行器（抓手）實現(xiàn)垂直軸、水平軸無藕合線性運動。3.3.機(jī)械本體用于承載手臂機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動機(jī)構(gòu)，機(jī)械本體安裝在交叉滾子軸承上，由伺服電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動，實現(xiàn)碼垛機(jī)器人在水平面內(nèi)的回轉(zhuǎn)作業(yè)。3.4.抓手腕部回轉(zhuǎn)由伺服電機(jī)通過精密擺線減速機(jī)驅(qū)動。3.5.機(jī)械手主要材料采用鋁合金型材，具有質(zhì)量輕，動作靈活等特點。4.主要技術(shù)指標(biāo)：碼垛最大能力：1200bags/h 橡膠：600bags/h最大載荷：200kg結(jié)構(gòu)形式：4自由度關(guān)節(jié)型運動模式：柱面坐標(biāo)動作范圍Z軸（

4、垂直）： 2300mmX軸（水平）： 1500mm軸（本體回轉(zhuǎn)）： 330°a軸（手腕回轉(zhuǎn)）： 330°5.動作范圍:圖1碼垛機(jī)器人動作范圍6.工作原理：碼垛機(jī)器人（如下圖2）包括手腕1、手臂機(jī)構(gòu)2、手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)3、機(jī)架4、底座12、機(jī)械手20以及手臂機(jī)構(gòu)2的伺服驅(qū)動系統(tǒng)等。手臂機(jī)構(gòu)2由AC、BF、FD、CE四個連桿構(gòu)成，其中AC連桿的BC桿段與CD、DF、FB等連桿構(gòu)成平行四邊形，BC桿段與DF連桿平行，CD連桿與FB連桿平行，AC連桿的A端點為工作負(fù)荷承載點。連桿BF的F點為手臂機(jī)構(gòu)2的水平主動關(guān)節(jié)，其安裝在水平移動板19上，連桿CE的E點為手臂機(jī)構(gòu)的垂直主動關(guān)節(jié)，

5、其安裝在垂直移動板6上。碼垛機(jī)器人的手臂機(jī)構(gòu)2的驅(qū)動系統(tǒng)安裝在機(jī)架4上，由水平、垂直兩個驅(qū)動機(jī)構(gòu)組成。水平驅(qū)動機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)13、主動帶輪14、滾珠絲杠副15、直線導(dǎo)軌16、同步帶17、從動帶輪18、移動板19等組成。通過滾珠絲杠傳動副15，將伺服電機(jī)13的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為移動板19的直線運動，從而帶動手臂機(jī)構(gòu)2水平主動關(guān)節(jié)F在水平方向移動，此時手臂機(jī)構(gòu)2的工作負(fù)荷承載點A僅在水平方向移動。垂直驅(qū)動機(jī)構(gòu)由伺服電機(jī)10、主動帶輪11、同步帶9、從動帶輪8、直線導(dǎo)軌7、滾珠絲杠副5、移動板6等組成。通過滾珠絲杠傳動副5，將伺服電機(jī)10的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為移動板6的直線運動，從而帶動手臂機(jī)構(gòu)2的垂直主動關(guān)

6、節(jié)F在垂直方向移動，此時手臂機(jī)構(gòu)2的工作負(fù)荷承載點A僅在垂直方向移動。利用這種平行四邊形連桿手臂機(jī)構(gòu)及其驅(qū)動系統(tǒng)配置形式，非常方便的實現(xiàn)了手臂機(jī)構(gòu)工作位置點的線性運動。碼垛機(jī)器人的手腕1安裝在AC連桿的A點及JI連桿的J點上，設(shè)有機(jī)械手回轉(zhuǎn)軸II。手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)3由兩個平行四邊形機(jī)構(gòu)及一個三運動副桿件組成。其中手臂機(jī)構(gòu)AC連桿的AB桿段、三運動副桿件的BI桿段、拉桿IJ、及手腕部JA桿段構(gòu)成一個平行四邊形，手臂機(jī)構(gòu)BF連桿、固定連桿FG、拉桿GH、三運動副桿件的HB桿段構(gòu)成另一個平行四邊形。機(jī)器人的手腕姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)與位置機(jī)構(gòu)相互關(guān)聯(lián)，但互不影響。利用該機(jī)構(gòu)調(diào)整時，碼垛機(jī)器人的手腕1姿態(tài)保持不

7、變，即與之相連的機(jī)械手工作姿態(tài)保持不變。碼垛機(jī)器人的底座12設(shè)有機(jī)架4的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，機(jī)架4可以繞回轉(zhuǎn)軸I作回轉(zhuǎn)運動，從而擴(kuò)大了碼垛機(jī)器人的作業(yè)范圍 圖2 工作原理示意圖7.碼垛機(jī)器人的主要部件碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械手、手腕、手腕調(diào)整機(jī)構(gòu)、手臂機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)本體、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、底座等部件組成（如圖3）。其運動包括：本體回轉(zhuǎn)、手臂機(jī)構(gòu)的水平、垂直運動以及手腕回轉(zhuǎn)。圖3碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖主要部件結(jié)構(gòu)簡圖如下：7.1機(jī)械手機(jī)械手是碼垛機(jī)器人的工作裝置，可以根據(jù)不同的物料包裝形式，采用不同的抓取形式 。該碼垛機(jī)器人由氣缸驅(qū)動手指抓取物料。圖4機(jī)械手 7.2手臂機(jī)構(gòu)圖5手臂機(jī)構(gòu)7.3手腕 手腕是手臂機(jī)構(gòu)與工作裝

8、置之間相互連接的杠件，用以支承工作裝置并確定其位置和姿態(tài)。圖6手腕7.4回轉(zhuǎn)本體圖7回轉(zhuǎn)本體7.5垂直絲杠機(jī)構(gòu)圖8垂直絲杠7.6水平絲杠機(jī)構(gòu)圖9水平絲杠8.氣動原理 圖10 碼垛機(jī)器人氣動原理圖9.潤滑管路vb圖11 碼垛機(jī)器人潤滑原理圖10.注意事項10.1.一般注意事項(1) 本機(jī)器人必須由被授權(quán)的和接受培訓(xùn)過的人員來操作。(2)一旦出現(xiàn)緊急情況，請立即按下非常停止按鈕。在控制面板以及示教盒上面都設(shè)有非常停止按鈕。(3) 如果要進(jìn)入機(jī)器人的動作區(qū)域（安全防護(hù)欄內(nèi)），請務(wù)必關(guān)閉控制電源，停止機(jī)器人運行，并將鎖定鑰匙取出。(4) 在運行過程中請千萬不要越過防護(hù)欄進(jìn)入防護(hù)區(qū)域。(5) 在機(jī)器人運

9、行過程中，請不要用手觸摸限位開關(guān)以及光電開關(guān)等傳感器。否則可能會引起機(jī)器人的誤動作。(6) 請定期檢查空氣過濾器，適時將冷凝水排出。(7) 請不要使用不良的托盤: 托盤的尺寸誤差許可范圍為±10mm (長度和寬度)和 ±5mm (高度). 托盤如存在邊框、底盤的破損，鐵釘突出等現(xiàn)象，請務(wù)必將其修復(fù)后才能投入使用。10.2. 操作前的注意事項 (1) 確認(rèn)安全防護(hù)欄已關(guān)閉，以及其他的防護(hù)裝置已處于正確的工作狀態(tài)。否則不允許啟動機(jī)器人。(2) 確認(rèn)沒有人在機(jī)器人的動作區(qū)域之內(nèi)。(3) 檢查空氣壓力是否正確，調(diào)整調(diào)壓閥把壓力設(shè)定到5kg/cm2²。(4) 確認(rèn)抓手的手指

10、已完全固定。(5) 確認(rèn)空托盤已處于指定的位置。(6) 確認(rèn)機(jī)器人及前后配套設(shè)備沒有異常。 確認(rèn)沒有妨礙運行的障礙物。11.機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng)11.1.碼垛機(jī)工藝流程碼垛機(jī)電氣控制系統(tǒng)控制和協(xié)調(diào)碼垛系統(tǒng)各部機(jī)的動作，使碼垛機(jī)按照設(shè)定的工藝流程來完成整個生產(chǎn)過程。碼垛系統(tǒng)的工藝流程如圖12所示。由包裝機(jī)包裝好的合格料袋經(jīng)過渡輸送機(jī)進(jìn)入碼垛機(jī)，首先由斜坡輸送機(jī)送入過渡輸送機(jī)，然后進(jìn)入緩?fù)浩綑C(jī)，由壓平裝置對料袋進(jìn)行壓平整形，整形后的料袋經(jīng)緩?fù)C(jī)進(jìn)入編組機(jī)，然后在編組機(jī)等待碼垛機(jī)器人抓取碼垛。碼垛機(jī)器人在抓取碼垛的過程中同時自動進(jìn)行編組計數(shù)，將橫袋2袋編為一組，豎袋3袋編為一組。碼垛機(jī)器人重復(fù)上述

11、動作，直到碼完設(shè)定的層數(shù)即為一垛，由垛盤輸送機(jī)將垛盤排出到下線位，由叉車叉走入庫。叉車將成垛的空托盤（按設(shè)計要求為10個）放入托盤倉中，托盤倉能自動地將一個托盤放到托盤輸送機(jī)上，再由托盤輸送機(jī)送到升降機(jī)的升降托架上，供碼垛使用。料袋進(jìn)入過渡輸送緩?fù)浩骄幗M碼垛機(jī)器人下線入庫垛盤輸送托盤倉托盤輸送垛盤輸送機(jī)托盤放入圖12 碼垛機(jī)工藝流程框圖11.2.碼垛機(jī)電控系統(tǒng)概述電控系統(tǒng)的核心部分包括機(jī)器人控制器PRC，可編程控制器PLC、檢測元件（光電開關(guān)、接近開關(guān)）、操作面板（包括觸摸屏、按鈕開關(guān)和指示燈）、控制元件（伺服驅(qū)動器、交流接觸器和電磁閥）以及執(zhí)行元件（電動機(jī)和氣缸）等。電控系統(tǒng)外圍的輔助元器

12、件包括負(fù)荷開關(guān)、漏電保護(hù)開關(guān)、電動機(jī)空氣開關(guān)、中間繼電器、三相變壓器、直流穩(wěn)壓電源、接線盒、接線端子以及其它輔件。操作面板作為操作人員與設(shè)備之間的交互界面，接受來自操作人員的操作指令并指示設(shè)備的運行狀態(tài)；檢測元件檢測托盤及料袋的位置狀態(tài)以及機(jī)械各部機(jī)的動作狀態(tài)；PLC程序自動循環(huán)掃描各個輸入輸出點的當(dāng)前狀態(tài)，并根據(jù)程序所確定的邏輯關(guān)系刷新輸出點的狀態(tài)，通過交流接觸器和電磁閥來控制相應(yīng)的電動機(jī)的啟停和氣缸的動作；機(jī)器人控制器PRC通過控制伺服電機(jī)來控制碼垛機(jī)器人的各個動作，同時內(nèi)部PLC掃描I/O與外部PLC進(jìn)行通訊，從而完成整個碼垛流程的自動控制?？刂葡到y(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖如圖13所示。電磁閥限位開關(guān)碼

13、垛機(jī)器人控制器PRC伺服電機(jī)伺服驅(qū)動器手操器可編程序控制器PLC操作面板光電開關(guān)接近開關(guān)電動機(jī)氣缸交流接觸器、電磁閥圖13電控系統(tǒng)原理框圖11.3.系統(tǒng)的主要特點及技術(shù)說明11.3.1電源部分現(xiàn)場動力電源（AC380V，三相五線制）進(jìn)入控制柜后，經(jīng)接線端子變徑后至總負(fù)荷隔離開關(guān)和漏電保護(hù)開關(guān)?？傌?fù)荷隔離開關(guān)為表面安裝形式，帶有旋轉(zhuǎn)手柄，在不打開控制柜門的情況下，可方便地通過旋轉(zhuǎn)手柄完成主電源的開關(guān)動作。漏電保護(hù)開關(guān)提供對操作人員及設(shè)備的安全保護(hù)，當(dāng)發(fā)生由于電機(jī)絕緣破壞或其他原因造成的漏電事故時，漏電保護(hù)開關(guān)可以迅速產(chǎn)生脫扣動作，切斷主電源，避免人身傷害事故的發(fā)生。機(jī)組的每個電機(jī)均有單獨的空氣開

14、關(guān)對其進(jìn)行保護(hù)，從而保證了電機(jī)的安全運行，并且便于在發(fā)生故障的情況下查找故障點。本系統(tǒng)所采用的電動機(jī)空氣開關(guān)集成了多種保護(hù)功能，如短路、過載及斷相等保護(hù)，因而省去了傳統(tǒng)的熱保護(hù)繼電器。碼垛機(jī)器人在動作過程中需要位置控制，所以采用伺服驅(qū)動器控制伺服電機(jī)進(jìn)行定位。機(jī)器人本體上還在各個軸的運動方向上還裝有限位開關(guān)，從而保證了機(jī)器人的安全運行。為交流接觸器線圈供電的交流220V電源由一個單極小型斷路器提供過流保護(hù)。因控制部分的電路對電源的性能要求較高，為避免現(xiàn)場干擾，故由一個隔離變壓器為PLC、直流穩(wěn)壓電源等提供交流220V電源，其源端和副端均有小型斷路器保護(hù)。操作現(xiàn)場上所有的控制元件、監(jiān)測元件及主令

15、電器的工作電源均為DC24V，因而提高了設(shè)備運行及人員操作的安全性。供電的詳細(xì)原理參見電氣圖冊。11.3.2.可編程控制器可編程控制器是控制系統(tǒng)的核心?？刂葡到y(tǒng)都采用歐姆龍CQM1系列PLC，該系列PLC運行速度快且內(nèi)置有RS-232端口，可直接與計算機(jī)或其他終端連接，控制指令系統(tǒng)豐富，可進(jìn)行多種復(fù)雜的運算。CQM1采用模塊式結(jié)構(gòu)，維護(hù)或擴(kuò)展簡便易行。各控制系統(tǒng)的PLC配置如下表：控制系統(tǒng)采用輸入模塊ID212（十六點/公共端直流），輸出模塊OC222（繼電器十六點/公共端）、輸出單元OC221（繼電器8點獨立回路）機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng)采用歐姆龍集成式系列PLC，型號為CPM2AH-60CDR

16、-A。該CPU具有很快的I/O處理速度，強大的I/O擴(kuò)展能力，并且便于安裝，能夠滿足現(xiàn)代化生產(chǎn)線對控制的高要求。PLC CPU單元內(nèi)置RS-232端口，可以與計算機(jī)、可編程終端或其他具有RS232端口的設(shè)備連接，不需要添加另外的功能模塊。其程序可以采用閃存進(jìn)行固化，通過手持編程設(shè)備即可方便操作，不需要另外的專用設(shè)備。該PLC提供了豐富的指令系統(tǒng)，使用非常方便。本系統(tǒng)的PLC配置包括36點24V直流輸入，24點繼電器輸出。輸入點用于接收現(xiàn)場傳感器開關(guān)、操作盤按鈕開關(guān)以及碼垛機(jī)器人控制輸出的信號等。輸出點用于控制操作盤指示燈，電磁閥（氣缸），輸送電機(jī)和報警裝置的控制以及輸出給碼垛機(jī)器人控制器的信號

17、。機(jī)器人碼垛機(jī)控制系統(tǒng)采用自主研發(fā)的碼垛機(jī)器人控制器，型號為PRC-100，主要作用有對伺服電機(jī)和手抓電磁閥的控制，接收機(jī)器人本體的限位信號以及輸出給外部PLC信號等。碼垛機(jī)器人控制器一共有3層。其中第1層，通過光電隔離對整個控制器起保護(hù)作用，與外部元器件的連接，比如直流電源輸入，限位開關(guān)信號輸入，伺服驅(qū)動器的控制等。第2層對伺服驅(qū)動器進(jìn)行相關(guān)控制，最多可以同時控制4軸，CPU采用MOTOROLA DSP56 系列數(shù)字信號處理器。第3層為I/O擴(kuò)展層，通過內(nèi)部PLC程序可以讀取控制器的輸入和控制控制器的輸出。11.3.3.伺服驅(qū)動器本系統(tǒng)采用4個日本SANYO DENKI公司PY系列伺服驅(qū)動器

18、，1個PY2A030A，1個PY2A050A，2個PY0A150A。由這些驅(qū)動器完成碼垛機(jī)器人本體伺服電機(jī)的運動定位。伺服驅(qū)動器的位置回路增益，運動位移、速度以及電子齒輪等參數(shù)可通過個人計算機(jī)應(yīng)用專用軟件進(jìn)行設(shè)定，然后下載到伺服驅(qū)動器。11.3.4.手持式操作器本系統(tǒng)采用鴻格公司的手持式操作器，簡稱手操器，型號為iVIEW100。手操器能用LCD顯示數(shù)字和文本，利用鍵盤區(qū)可以對碼垛機(jī)器人進(jìn)行控制。在手動狀態(tài)下，可以使用手操器控制碼垛機(jī)器人系統(tǒng)低速手動運行。11.3.5.其它控制系統(tǒng)所采用的控制柜、操作箱、接線箱、按鈕盒、主令電器、傳感器（開關(guān)）、電磁閥等均達(dá)到IP54防護(hù)等級。為確保電控系統(tǒng)的

19、可靠性和工作壽命，電氣元件（包括接線端子等）均采用利用國際先進(jìn)技術(shù)制造的產(chǎn)品?？刂葡到y(tǒng)所使用的控制元件主要有兩種：交流接觸器和電磁換向閥，其控制線圈與PLC輸出點相連。交流接觸器簡稱接觸器，當(dāng)其控制線圈得電，則接觸器的觸點接通，為電動機(jī)供電。電磁換向閥簡稱電磁閥，用于切換氣缸缸桿的伸縮狀態(tài)，從而帶動相應(yīng)的機(jī)構(gòu)動作，完成相應(yīng)的操作。在系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)時，電磁閥一般都處在失電狀態(tài)，但氣缸桿的伸縮狀態(tài)根據(jù)工藝需要有所不同。12.碼垛機(jī)的操作界面12.1.碼垛機(jī)控制柜碼垛機(jī)控制柜位于碼垛機(jī)器人和垛盤輸送機(jī)附近。在控制柜左側(cè)壁的上部有總負(fù)荷隔離開關(guān)手柄，正常情況下將手柄由“”位撥至“”位，則控制柜通電，

20、反之則斷電。12.2.碼垛機(jī)控制柜操作面板碼垛機(jī)控制柜操作如圖14所示，由一個觸摸屏終端、一個指示燈、一個選擇開關(guān)、一個急停開關(guān)和三個平頭按鈕組成。操作部分核心為臺達(dá)PWS6600S-S系列觸摸式人機(jī)界面（以下簡稱“觸摸屏”），這種觸摸屏具有形象、直觀，操作簡單，便于維修和維護(hù)等特點，集以往操作面板中的各種按鈕、指示燈、計數(shù)器、時間繼電器、以及各種示意圖于一身，并具有多畫面切換、設(shè)備工作狀態(tài)動態(tài)模擬演示、動態(tài)工作參數(shù)監(jiān)控和設(shè)定、出現(xiàn)報警畫面自動切換以及操作員等級密碼設(shè)定等功能。下面首先對觸摸屏各操作畫面分別予以說明，然后介紹其它按鈕開關(guān)及指示燈。啟 動停 止急 停手動自動故 障復(fù) 位圖14碼垛

21、機(jī)控制柜操作面板12.3觸摸屏界面12.3.1.自動運行主界面系統(tǒng)自動運行主界面如圖15所示，該畫面共有3個按鈕，“循環(huán)停止”按鈕的作用是使碼垛機(jī)器人的運動在該循環(huán)運動結(jié)束后停止，如果在按一次“循環(huán)繼續(xù)”則碼垛機(jī)器人會繼續(xù)上一次循環(huán)停止的運動?！皬娭婆哦狻笨梢园盐礉M的一垛強制排出，并重新開始計數(shù)?！癐/O監(jiān)控”按鈕可以切換至I/O監(jiān)控的相關(guān)畫面。編號數(shù)值為當(dāng)前碼垛形式的編號，垛數(shù)、層數(shù)、步數(shù)和速度為當(dāng)前狀態(tài)顯示。圖15自動運行主界面12.3.2.手動運行當(dāng)前狀態(tài)界面系統(tǒng)手動運行界面如圖16所示，當(dāng)選擇開關(guān)撥到手動狀態(tài)時就會進(jìn)入該界面。在此界面中，可以對當(dāng)前數(shù)據(jù)塊編號、垛數(shù)、層數(shù)、步數(shù)和速度進(jìn)行

22、修改。點擊“手動測試”按鈕可以切換到手動測試界面，點擊“垛型參數(shù)”按鈕可以查看垛型參數(shù)。圖16系統(tǒng)手動運行當(dāng)前狀態(tài)界面12.3.3.回零界面在每次重新上電后自動運行前，伺服電機(jī)需要進(jìn)行回零操作，即尋找初始參考位置。按下“回零”按鈕后，屏幕上提示操作者，在回零過程中請不要進(jìn)行其他的操作，否則會使回零運動停止，或其他無法預(yù)測的后果?；亓憬缑嫒鐖D17所示。 圖17 回零界面如果還沒有進(jìn)行回零就按下控制柜的“啟動”按鈕，觸摸屏?xí)崾静僮髡哒埾然亓愕漠嬅?，如圖18所示。圖18 回零界面12.3.4.系統(tǒng)手動運行界面從系統(tǒng)手動運行當(dāng)前狀態(tài)界面點擊“手動測試”按鈕，就能進(jìn)入系統(tǒng)手動運行狀態(tài)界面如圖19。該畫

23、面共有6個畫面切換按鈕。按鈕“輸出測試”可以讓操作者進(jìn)入輸出測試狀態(tài)，該測試需要操作者輸入密碼。按下“當(dāng)前狀態(tài)”按鈕可以返回系統(tǒng)手動運行當(dāng)前界面。按鈕“系統(tǒng)設(shè)置”可以讓操作者對觸摸屏系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置，該畫面也需要操作者密碼確認(rèn)。按鈕“示教系統(tǒng)”可以對碼垛機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行示教，該畫面也需要操作者密碼確認(rèn)。點擊“故障歷史”或“查看幫助”可以進(jìn)入相關(guān)的操作界面。圖19 碼垛機(jī)自動運行界面12.4.按鈕開關(guān)和指示燈“手動 自動”選擇開關(guān)：用于選擇碼垛機(jī)器人的運行狀態(tài)，手動狀態(tài)可以對利用觸摸屏進(jìn)行輸出測試或手持操作器使碼垛機(jī)器人手動運行?！凹蓖！卑粹o開關(guān)：紅色蘑菇頭按鈕，此按鈕帶自鎖，按下后碼垛機(jī)將無法啟動，

24、使碼垛機(jī)可靠地處于停止?fàn)顟B(tài)。若要再啟動碼垛機(jī)，必須將此開關(guān)右旋復(fù)位?！皢印卑粹o：綠色，用于在自動狀態(tài)下啟動碼垛機(jī)進(jìn)入自動運行狀態(tài)?！巴Ｖ埂卑粹o：紅色，用于將碼垛系統(tǒng)從自動運行狀態(tài)轉(zhuǎn)為停止?fàn)顟B(tài)?！皬?fù)位”按鈕：黑色，在碼垛機(jī)停止?fàn)顟B(tài)下按復(fù)位按鈕，將使伺服驅(qū)動器的普通故障復(fù)位，清除當(dāng)前的故障報警?！肮收稀敝甘緹簦杭t色，當(dāng)有故障報警發(fā)生時點亮。12.5.手持式操作器手操器鍵盤區(qū)如圖20所示。各按鍵及指示燈意義如下?！笆謩印保喊聪略摪粹o給手操器才能使用，再按一次手操器按鈕失效，只能顯示?！八欧保涸摪粹o可以使碼垛機(jī)器人本體伺服電機(jī)使能在“ON”和“OFF”的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。“前頁”：按下該按鈕可以使

25、LCD顯示向前翻頁?！昂箜摗保喊聪略摪粹o可以使LCD顯示向后翻頁。左方向按鈕：使LCD中光標(biāo)左移。右方向按鈕：使LCD中光標(biāo)右移。按鈕： 數(shù)值增加。按鈕：數(shù)值減少。Z+按鈕：碼垛機(jī)器人手抓下降。Z-按鈕：碼垛機(jī)器人手抓上升。R+按鈕：碼垛機(jī)器人手抓后退。R-按鈕：碼垛機(jī)器人手抓前進(jìn)。q+按鈕：碼垛機(jī)器人本體順時針旋轉(zhuǎn)（俯視）。q-按鈕：碼垛機(jī)器人本體逆時針旋轉(zhuǎn)（俯視）。a+按鈕：碼垛機(jī)器人手腕順時針旋轉(zhuǎn)（俯視）。a-按鈕：碼垛機(jī)器人手腕逆時針旋轉(zhuǎn)（俯視）?！笆肿ラ_/閉”按鈕：手動控制手抓在張開和閉和之間切換?！皩懭霐?shù)據(jù)”按鈕：保存當(dāng)前的層數(shù)、步數(shù)數(shù)據(jù)，否則斷電后數(shù)據(jù)會丟失。“位置登錄”按鈕：保

26、存當(dāng)前的示教數(shù)據(jù)，否則斷電后數(shù)據(jù)會丟失。“移動”按鈕：在進(jìn)行示教后并保存示教數(shù)據(jù)，按動此鍵機(jī)器手運動到示教過的位置。“快速”按鈕：在進(jìn)行示教時按下此鍵四軸將做快速運動，釋放此鍵四軸將按設(shè)置速度運動。另外，手操器側(cè)面還用一個“急?！卑粹o。圖20 手操器鍵盤區(qū)12.6.現(xiàn)場操作按鈕除控制柜的操作盤以外，另有還用一個操作按鈕開關(guān)位于碼垛機(jī)工作現(xiàn)場，就是位于安全護(hù)欄處的“急?！卑粹o開關(guān)。12.7.碼垛機(jī)開車程序a. 將控制柜左側(cè)壁上的總負(fù)荷隔離開關(guān)手柄由“”位撥至“”位，接通碼垛機(jī)動力電源；b. 打開氣源閥門；c. 確認(rèn)操作盤及現(xiàn)場的急停開關(guān)均放開；d. 確認(rèn)當(dāng)前層數(shù)、步數(shù)設(shè)置正確；e. 如果操作盤上

27、有故障指示燈亮，則參考系統(tǒng)維護(hù)及故障處理章節(jié)及發(fā)生故障伺服驅(qū)動器的說明書或幫助畫面將故障排除；f. 如果要進(jìn)行手動操作，將控制柜門上的選擇開關(guān)撥至手動，然后通過手動操作界面的手動按鈕對相應(yīng)的部機(jī)進(jìn)行手動操作；g. 如果要進(jìn)行自動操作，將控制柜門上的選擇開關(guān)撥至自動，將碼垛機(jī)切換到自動操作狀態(tài)；h. 在觸摸屏中按下回零按鈕，等待碼垛機(jī)器人回零完成，在回零過程中請不要進(jìn)行其他的操作；i. 回零完成后，按下控制柜門上的“啟動”按鈕，碼垛機(jī)器人即進(jìn)入自動運行狀態(tài)。13.機(jī)組開車前檢查項目a. 儀表風(fēng)壓力、油霧器中的潤滑油量應(yīng)在正常范圍內(nèi)；b. 氣動裝置完好，無漏氣現(xiàn)象；c. 各部分潤滑情況良好；d.

28、設(shè)備運行的禁入?yún)^(qū)內(nèi)沒有人或其他雜物；e. 各控制開關(guān)及指示燈靈活有效；f. 光電開關(guān)鏡頭清潔，作用范圍適當(dāng)，沒有無關(guān)物體遮擋；g. 接近開關(guān)位置準(zhǔn)確，安裝牢固，無松動，沒有無關(guān)金屬物體靠近；h. 自動運行界面中顯示的當(dāng)前層數(shù)、編組及轉(zhuǎn)位袋數(shù)是否正確。14.設(shè)備運行中監(jiān)視項目a. 氣動裝置包括氣缸和電磁閥是否靈活、是否有漏氣現(xiàn)象；b. 各機(jī)械部件動作是否協(xié)調(diào)；c. 各部件的機(jī)械傳動系統(tǒng)是否正常，是否有異常噪音、皮帶是否跑偏； d. 各部機(jī)的電機(jī)運轉(zhuǎn)是否正常，是否有異常噪音，是否有過熱現(xiàn)象；e. 碼垛的垛形是否整齊規(guī)則；f. 觸摸屏上是否有故障報警信息；“空倉/滿垛”報警器報警時，應(yīng)檢查托盤倉和下

29、線位垛盤輸送機(jī)，處理相應(yīng)情況，將下線位垛盤輸送機(jī)上的垛盤取走或向托盤倉內(nèi)續(xù)放空托盤。15.機(jī)組停車程序15.1.正常停車在正常情況下，確認(rèn)機(jī)組的各部機(jī)都已完成它們的操作后，按下操作盤或現(xiàn)場操作盒上的“停止”按鈕，機(jī)組轉(zhuǎn)入停止?fàn)顟B(tài)。15.2.緊急停車在緊急情況下，應(yīng)立即按下操作盤上的急停開關(guān)，鎖定包裝、碼垛停止信號，包裝機(jī)或碼垛機(jī)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)；或者是手操器上的限位開關(guān)，碼垛機(jī)轉(zhuǎn)入急停狀態(tài)。緊急情況處理完成后，放開急停按鈕。15.3.循環(huán)停車如果希望碼垛機(jī)器人在某一個循環(huán)結(jié)束后停止，則點擊自動運行主畫面中的“循環(huán)停止”按鈕，此時“循環(huán)停止”顯示為“循環(huán)繼續(xù)”，點擊“循環(huán)繼續(xù)”按鈕，則碼垛機(jī)器人繼續(xù)運行。16.維護(hù)、檢修16.1.日常維護(hù)、保養(yǎng)a. 電機(jī)啟動、停止平穩(wěn)，無異常噪聲；b. 螺栓等緊固件是否有松動；光電開關(guān)位置是否有移動；c. 光電開關(guān)的玻璃窗是否有灰塵，發(fā)現(xiàn)異常情況需及時解決；d. 定期檢查易損件（如同步帶）的磨損情況，磨損嚴(yán)重應(yīng)及時更換，檢查周期為1個月；e. 定期檢查軸承的磨損情況，磨損嚴(yán)重應(yīng)及時更換，檢查周期為1個月