精品OTC機(jī)器人焊機(jī)完整編輯資料

1、-!簡易資料1.十點(diǎn)校正只針對B4的機(jī)器人，V6的機(jī)器人最好用槍規(guī)來校正，在編程時(shí)將機(jī)器人的動(dòng)作角度越大越好，而且要在不同的方向和不同的角度，編輯的程 序最少要六步，OTC要求要十步如下圖，UNIT1L1機(jī)器人程序2600c3600c4600c5600c6600c7600c8600c9600c0600c1ra訶血血曲血訶訶血訶mmJOINTAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1LINAlT1dA nWTFN92;終端在將自己編寫的程序輸入在以下圖中假如我編寫的是程序0工具設(shè)定NB4-O2工具1設(shè)定神類 程字號(hào)畸

2、長度（ram）xy£工m長展的自動(dòng)設(shè)定g僅工具長度 軸恒定及工具長gX 135. 3 y0. 0 Z 310. 0角團(tuán)殳定y工具燉向正交座標(biāo)熱=標(biāo)推貝育向f器性爐烷慣性矩嫌定工亙向xyz9999執(zhí)行角度=山-史） 角度=（im,u ,u） 角度=（1出，-4、） 角匱=（lau ,u） 習(xí)定為計(jì)算工具長度的諄入程序號(hào)碼按下“執(zhí)行健”即可V6機(jī)器人校正。部品名稱名稱型號(hào)說明1焊槍校正器L6300CMAG焊槍校正（限于V6）2導(dǎo)電嘴測量器L317XMAG焊槍校正部品照片1.焊槍校正器（只限V6）2.導(dǎo)電嘴測量器校正圖片2 .焊機(jī)機(jī)通信（1）D系列焊機(jī)，（DM DL DA DW DP）先先

3、設(shè)定參數(shù)，設(shè)定方法如下圖，蘭 TTWtflT U T*年瓷草L恂違鐵詳ff左叱- JCNHiflLP'I邑*;也社忙¥戲11?時(shí)&遜HAT暫專士皙曲4.-*豈ELK25BIKzpC口 I T T'ITT 2I卜I T-VT. TT77X選擇第一項(xiàng)電焊機(jī)登記如圖然后選擇你選擇的焊機(jī)如（DP、DM等等）以下是現(xiàn)在所用的設(shè)備如圖iMVU理農(nóng)AffItQ掘盂»HZi3 T/Maov rz cuETT?lJ- Zj啊LT XJirflU<Hr 申帥ini, ? *=Tt歆蕪佟茨足£曲?生弐基蚌性數(shù)辛I： 3負(fù)龍性S陪也Lj叫缶帆站引常這個(gè)完成之

4、后你按下F12寫入，寫入后機(jī)器人，會(huì)回到上一畫面選擇電焊機(jī)的設(shè)定如圖將機(jī)構(gòu)選擇成現(xiàn)在機(jī)器人本體的機(jī)構(gòu)。連接類型為單獨(dú)III4陽川mi'r'TI “I 屮卜：±h：:rh糾汕礙L r "EI昨性主長腥I片抿聽皆總.Tir7曲匸悚Ah1：此t*出* t卜tv*VK屮Fun沖砂按下F12（寫入）寫入后會(huì)回到上一畫面。如圖8. 選擇特性數(shù)據(jù)設(shè)定如圖9.移動(dòng)光標(biāo)如圖10.按下F8選擇如下圖I M l !*« 紐WMC 牛« AILHl >dnii弁2¥片廠1斗仃1FPFhn3k lll>4D33 WTBr>4D4SAZT

5、Drk4O 弓 vTFir> jniiiFirDIJOE3Ofl口吁9W DOtU3 WTBO 1 1邛5*l| luiL> uUL>rt A35*t b64t43旨* n!_>43 W1 DL>J1I BV-n DDiMI ULJ/HUJff幷杠口乃SRP A JhDA M宦D A 3*3flA A OD A un A J祐Oftm 爭 Dj"l jLiun IjU A 勺幻UA hriun DOUjT. OVD/ ijunCh»；"C7o了、匚or：niT；IJC口匚flk.lt1 -OI Maq DC iJ * .1 lri31

6、 口liaMImhJlqUuH匚UNocOCE>C J匕 LJ匸I_1C J匚UOp n.4 I « n F f .z Rh*I9I aI居M«h DCLjuS± LjiL4 V.M * 史 <1 U_G lb U.Q< u_t*SvSUwVBus4 u r±| 戶 E剛 吝 神rtc rjlj =ii|C；nrn rP|L*；*| 丸吐臨4ft H 曲 mm 尸 tsiwF然后選擇你需要的數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)是根據(jù)客戶用的焊絲，氣體和焊接方法來選擇的）按下Enter 女口 圖 12.移動(dòng)光標(biāo)如圖13.trrr兀： Cjz DL 丁丁井如.亡mj

7、lU匚 *iJl tna:4cr 廣伯jtaiPhMIcirvjMac *nPLTJilVTIii C啊rWa 4iiHI 丁何 fUMATI ；JMinidr«l呂巾*L 744f7EI1: Uil MrttdlL jsaiLG7Qi|f?iK?(h-T1G 打ML-J I 七3 I 耳科f IDZ: TIG AC-Scivi rrw 附誓41酵 藝 FE"«W<>>> . I2J耳：養(yǎng)i邨絶.r丄斤氐圖13Am 如.E rw IK3 JH了nMUta.SfJ±e41l*JC-94iUQ|F4 斗itiH4 航血fF*|7閤11

8、按下F8（選擇）如圖14,選擇機(jī)器人上安裝的送絲機(jī)的型號(hào)最接近的項(xiàng)。 按下ENTE如圖15.KSTrHlKTTi：liMBIlin ,宅_電" _ r * # J/>r* -? » 91 mi.' - H甸r戀IS：選擇好之后按下F12（寫入）如圖16當(dāng)中出現(xiàn)以上畫面時(shí)，有可能會(huì)出現(xiàn)報(bào)警只需 要按下R復(fù)位鍵即可再次按下R復(fù)位。回到機(jī)器人起動(dòng)畫面如圖17.tti'c1 3>« y1 P*,ijha*,A>1"J OO %J甘収:JODH- il T111laMUWI洛嚴(yán)ojoIJ J. I nU31 J ' I n

9、Jr POJO選擇之后將焊機(jī)電源打開，開機(jī)是按下收弧+F（內(nèi)部功能）必須同時(shí)按下保持，開 機(jī)之后出現(xiàn)LP為止放開如圖18.放開之后在試教器上選擇按下動(dòng)作可能 +F5?。ū?須同時(shí)按下）。E畑.七-, rr t廠亍丐定-2-fioI-：圖19圖20選擇控制環(huán)境如圖19選擇電弧機(jī)的初始化如圖20，電焊機(jī)初始化進(jìn)入以后機(jī)器會(huì) 出現(xiàn)機(jī)器ROME在的版本跟焊機(jī)現(xiàn)在的版本更新的版本。ra賀11121301料網(wǎng)同詼二吧甌n二邑?逬拜A塞if-出現(xiàn)以上畫面之后按下F12更新如圖21按下更新之后會(huì)出現(xiàn)一個(gè)畫面必須全部選 擇中如圖22.'引1-12 I機(jī)器人會(huì)自動(dòng)驗(yàn)證，更新如圖24，完成之后會(huì)出現(xiàn)完成如圖

10、25.11_N 2 5-M.篙瓦弋;SWSLj IairJt 1II HP聽I咧 L >»i> II100 H盯HT已.:IrW砂nr嚴(yán)耳 I* 片氣"* JQJJ |卩M的II "TT r! *,-， WF；ojci*1 $olciLI -_!K 2 C完成后按下F復(fù)位退回到機(jī)器人開機(jī)的畫面如圖26.然后將焊機(jī)電源關(guān)機(jī)3秒后按 下 檢氣+F（內(nèi)部功能）同時(shí)按下保持，開機(jī)出現(xiàn)兩個(gè)EN之后才可放開再次關(guān)機(jī)。如圖27.m28Ila 'Ite lirar<i27重新再開機(jī)如圖28.按下F10（點(diǎn)動(dòng)）看送絲機(jī)是不是會(huì)動(dòng)作。如會(huì)動(dòng)作就說明已經(jīng)連接成

11、功，如不能 的話檢查線路 是否有接錯(cuò)、或接觸不良的情況。完成后重新再做一次初使化。備注D唯選擇地區(qū)時(shí)選擇美國 或 歐洲，選擇日本時(shí)焊接屬性就DP350ra就不 DP400CPVE400R勺通信只是將波特率改為250，關(guān)機(jī)從新開機(jī)即可。（設(shè)定參數(shù) 和D系列一樣）。（3） welibee 系列焊機(jī)的通信是將 焊機(jī)焊接內(nèi)部功能F4里的OFF改為3即可 （設(shè)定參數(shù)和D系列一樣）/3,編碼器復(fù)位將機(jī)器人的各個(gè)軸在程序9999的位置上如下圖軸的光標(biāo)對齊，。才可以進(jìn)行 編碼器復(fù)位，如果更換那個(gè)軸馬達(dá)會(huì)減速，只對更換的單軸的編碼器復(fù)位。編碼器復(fù)位的步驟動(dòng)作可能健” +常數(shù)設(shè)定國設(shè)定琶藪1控制環(huán)境26忸構(gòu)轉(zhuǎn)隸2

12、顯示環(huán)嵋2S自動(dòng)校準(zhǔn)'L,苗存多驅(qū)動(dòng)參考as4315辜作和呑迫務(wù)伴33可界&輸岀輸入信奇34.九轉(zhuǎn)矩傳嘯器rrJT/T犍38用戶熬助339目造應(yīng)動(dòng)作912格式和初始貴定11弧埠應(yīng)月程序1719專怒器回用22接口 EJ根.21仔入叛據(jù)25功能組迂曹機(jī)林卻式設(shè)車固有的機(jī)榊常數(shù)廠UnITi選擇第3項(xiàng)“機(jī)械常數(shù)”回車鍵 選擇第4項(xiàng)編碼器修正 如圖NB4-02：J1 133汨云朋：oos3a8eos1rCL OlJ29393608：oos3seeos1rg OlJ3333560S：0083886081ra ol”S33辜£08：00$398丘OSra 01JoQ33S爭OS：o

13、os3aseos1c-90. 01J6a33S£0ezoosaeensi匚CL 01位舌記錄編碼器 ft儉機(jī)誡*曲1工貝設(shè)定2 1羥和2審戶侵M2N鏗堵鈦P良壬LISB1 4昵埠冃機(jī)減特報(bào)O動(dòng)作H辰2oN文再制占存動(dòng)：a限位2拿至r坯茵補(bǔ)徒V捋趙千扶用27動(dòng)fr半鈕限位S空瑋羥和29機(jī)#S人星佶卄O習(xí)肯t定0寸刑30減連HV典丈1O回鋰動(dòng)作白tr i殳定11雎卞膽密相年S碼勢IXJHtf運(yùn)坦.祜環(huán)13.伍甘艮位宜f唔環(huán)14：伺目艮§課1 S機(jī)械手H G于軌檢河在按回車鍵出現(xiàn)如下圖輪入贛伯st寫入在按下“編碼器復(fù)位鍵”出現(xiàn)下圖iWmWFjSlENB4-0E;JI0000000

14、001cO. 0丁2000000000E90.0丁 3p 0000000001c001J4OOOOOOGQGJc0O1JSp :OOOOOOOflQc-900J 6ooooooonoco.D土世抒W''i4t* 正臨衲行至J嚴(yán)T予才莊Kfe的軸.燃右坦FI函取:上圖中J1代表第一軸馬達(dá)，J2代表第二軸馬達(dá)J3代表第三軸馬達(dá)以此類推, 假如要復(fù)位第五軸，將藍(lán)色的線條移動(dòng)到 J5這一行，在按下 “動(dòng)作可能”健出現(xiàn)如下圖對J5軸打2f M手動(dòng)訝jff匚 CT： :1 11NB4-02：J1C0000000003E0. 0J2|LIE000000000c90. 0J3uOOOOOOOO

15、OJE0. OJJ4ooooooooo6 ClJ6L/1000000000c-90.01J6nC0000000001c0. 01全進(jìn)擇習(xí)嚴(yán)樣需更耳慣的抽疔后揑f 12懶.將NB-02：之n 軸的娟瑪器豆位* 是否可行？執(zhí)'亍出現(xiàn)右圖0KI取消I按執(zhí)行健選擇0K寫入即可，在將機(jī)器人關(guān)機(jī) 在開機(jī)。編碼器復(fù)位完成。4,臨時(shí)脈沖軟件開通（這個(gè)密碼我不能告訴你們請諒解） 如果有了常規(guī)長期的開通密碼時(shí)開通步驟是“動(dòng)作可能” +常數(shù)設(shè)定卜回車鍵5選項(xiàng)選項(xiàng)變更在回車鍵在按鍵出現(xiàn)應(yīng)輸入識(shí)別號(hào)碼nI在此畫 面輸入識(shí)別碼，識(shí)別碼在每臺(tái)機(jī)器人電控箱里的一張紙上，當(dāng)輸入后按下回 車鍵出現(xiàn)以下畫面選項(xiàng)應(yīng)輸入安全碼

16、=將otc人員給你們的一個(gè)很長的安全輸入，按下寫入，即可。出現(xiàn)關(guān)機(jī)畫面 后再關(guān)機(jī)，再開機(jī)即可。5，DP4001勺增值功能，焊普通的鐵 要嗎選擇 二氧化 或者混合氣假如我們焊接的所用的氣體是二氧化碳，1.2的焊絲，應(yīng)給選擇的屬性是a特堆慕據(jù)的役定焊機(jī)特性1焊接1：WIDO1D?1/2VNITl編輯400A Co2 DC_ 電埠絲逬紿 AF水材70*：也£22in特性2對DP旱機(jī)里的焊接屬性解釋,A持性救摳一笛恵示特性ftie室譽(yù)$WTOOC01SWIlJULUiTOWIHULtJJSWTBO604$WTBDG05SWTDDCOC3WIUULUrOWlUULDHSWTBOF09SWTBD

17、B10SWTBDBnSWIUUL12SWrl3Dhl3SWTBDFHSWTBD615pnriA cn? nc伽AZ dUUACJo#HOftACftEOOA 3 UUA Co# UOA Mng COA Mag OOA Mag 400A May UVA Mrg 4ilDA MiqOflA Mkg OOA Miu4)(1.FtVNIT1爭拷貝DC DC DC DC DC DC UCtDC C C UC DC DC DC4 0.4心1.U* 1.24 0Su&(Carefl)4 1.£ EuS(Cuird)4 1.0 Cored4 1.2 CorcilJOil I)«D.

18、gI.D心 u.b SuS4 U.9 LuS廿 l,n EllR1.Z EtiS應(yīng)先遴fttV性杏.科-ST"CO代表的是二氧化碳?xì)怏w，DC直流0.8 0.91.0 1.2等是焊絲直徑,UN1T1Mag是混合氣體，SUS是不銹鋼，Cored是藥性焊絲，Mig是咼純氬氣，£特性離塘一第顯示鼻*眞即gwT尸inn in沖nnRMJunc* 11 .n Hnprf Al爭口 R 1 7斗 n<iA口 C否11l-lBrd AJcwrtjub lu4UUAMigUC11 -t Hord AlSWI UDIJ IH4llimM|DCe 11 -J Si川 Al3WTnDfi?f

19、l斗fMMM*UDC“ 1l-fi Sun A(9WTSD 6224aaAMagDU-PuIdb晦63awTODezs4004MugOC-PuFc 吞* 1.0owr 1 iQlif 4fklhA, Umu>C 1 ml 廿廿* 1上WTnnnPFdnrv>MJf)nc-Piiift*-+【口| T別并SWTSDEE?斗 n<iAMfg口 C-FUI*e* 1 rd SHSMHyUC 1 >ulueo 1 .左 Bufcd：OWI UDflfM沖訃1 戶M4uDC 1業(yè) 1 .11 H<ipql Alswrnpfi列40<WS(iDC-AlUrO 1 ? n

20、«rd Al$WnJDG314U41ADC-MiilsfO 1 .t, Haird AlQwruuuj：4UUAM4yUt IJ|OC7* 1 啟!Jun AlOfwrnnfian沖n41ADC4> 1 r 耳Al1孚一*»悟冷»1«丫鼻 * WWfTEiHir- _Hard AL 焊鋁 5356的焊絲 Soft AL焊鋁4043的焊絲DC-Pulse直流單脈沖LNT71特隹«搦一宛去Ik3V<TDD620OOAMigDC-PuIsc111.? SuSSWTTlDfiradOriA MignC-Piilsr1t1.n llnrrl

21、AlswTHnfisn4AHA MIuDC-PiilsrHurd AlSWIBD6 31dOnA MIgDC-Pulst4i 1.G Hard Al_15WTBDfi32400A MlgDC-Pulse4t 1.2 Sufi Almswn=tnfi34nnA MIgDC -Pulsp疝 1,R Snfl M-.SWTBD6 3/IOQA MIgDC-Wave4>1,0 Hard AlSW1BD635dODA MigDC-Wave彷 1 .Z hard Al$V/IUD()3tiOUA MigUGAA/ave力 Lb Hard AlSWIbUBJ/WUA MIqUC-WaveSort Al

22、SWIHDta4UUA MigUCAVave<bKb Son AlSWTBDGgOOA MigDC-Pullse* D.9 InconelOWTBDSOOOAMigDC Pubc1 .Z Inconel0WTDDC2COAMigDC Pulse血 Q.9 DrozinqiflWTDDCaCOAMigDC Pulict 0.9 DrazinggvcDDii 如4(0AMigDC-PuIsc七 1.0 DlafinuIS特忤耒一覽.顯示爭拷貝<5>2刪陰|400AC9£ DC xbO.3 SuS(Cu>rcJ)DC-Wave直流雙脈沖，主要用的是這幾種屬性，其它的

23、就不要管了不廠用。6,外部工位連接（1）接線農(nóng)N T. 1幀時(shí)fen勺踴r臺(tái)：日氐】益巳制薛連圳1-曲帯睥為小歌什胡帀X,就掘?qū)巛吶〉脑O(shè).i：%扛13=1 -1. Ij-lt溥裝昨豐 lifUttFHttiatfi 卜 利粕建建叭轂昨崗IT茯宣扎時(shí)-UATSTi4我帕列我«入】-13冊救忙站1瓷粧人12 SfP2左全押1江聒2-If±WAMX2+遼i更傘抽頭糖人眉匚總Mlii勢辻堆.10安上前入輸人1-*.就宮-茁更LlSle a.7.f. 3 I'j,9坯酚丟輸人1 +g ,；G.TIECC-ST0PaSA2 =ii4&-5Tic（rtft«r.

24、巔H】的觀'£ M 沁閻、7-S同袋石眉推A 匝嘆便川時(shí)謫取片龍些時(shí)厘蝕，7&益訊輸入2亠e-G_ZHtlc-yroT 諭人 1 一5C-SIO?«I1 -4rv |恤*蚱部IS 粹止1ft扎一為*1莒:ji（急啓止豎A«P.冷卷舊的觀定為舟1-2 liii. 5-4 （吒柱有袴將我. 常以傳用時(shí)誦取卜這些3hul_LVi.悴冊5停止tt人2EX.ESKL昭掘倉性止ft扎1-1弘肅點(diǎn)總瘁止備扎Ik，兩組，如果有幾個(gè)緊急停止的話串聯(lián)到一起兩組,緊急停止就要接1 2 和3 4 就可以，停止按鈕接在5 6 和7 8起動(dòng)型號(hào)線的連接如下圖'*常SEJ聲世&q