數(shù)字PID控制算法

1、第四章 直接數(shù)字控制及其算法第四章第四章 直接數(shù)字控制及其算法直接數(shù)字控制及其算法 4.1 4.1 PID PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 4.24.2 PID PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn)算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn) 4.3 4.3 PIDPID算法的幾種發(fā)展算法的幾種發(fā)展 4.44.4 PID PID參數(shù)的整定參數(shù)的整定 4.5 4.5 大林算法大林算法 第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.1 4.1 PID PID調(diào)節(jié)調(diào)節(jié) 4.1.1 PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn)調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn) 4.1.2 PID調(diào)節(jié)器的作用調(diào)節(jié)器的作用 返回本章首頁(yè)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.1.1 PID調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn)調(diào)節(jié)器的優(yōu)點(diǎn) PID調(diào)節(jié)器之所以經(jīng)久不衰，主要調(diào)節(jié)

2、器之所以經(jīng)久不衰，主要有以下優(yōu)點(diǎn)。有以下優(yōu)點(diǎn)。1. 技術(shù)成熟技術(shù)成熟 2. 易被人們熟悉和掌握易被人們熟悉和掌握 3. 不需要建立數(shù)學(xué)模型不需要建立數(shù)學(xué)模型 4. 控制效果好控制效果好 返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.1.2 PID調(diào)節(jié)器的作用調(diào)節(jié)器的作用 1. 比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器比例積分調(diào)節(jié)器3. 比例微分調(diào)節(jié)器比例微分調(diào)節(jié)器 4. 比例積分微分調(diào)節(jié)器比例積分微分調(diào)節(jié)器 第四章 直接數(shù)字控制及其算法1. 比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器 1. 比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器的微分方程為：比例調(diào)節(jié)器的微分方程為： y=KPe(t) （4-1）式中：式中：y為調(diào)節(jié)器輸出；為調(diào)

3、節(jié)器輸出；Kp為比例系數(shù)；為比例系數(shù)； e(t)為調(diào)節(jié)器輸入偏差。為調(diào)節(jié)器輸入偏差。由上式可以看出，調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比。因由上式可以看出，調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比。因此，只要偏差出現(xiàn)，就能及時(shí)地產(chǎn)生與之成比例的調(diào)節(jié)此，只要偏差出現(xiàn)，就能及時(shí)地產(chǎn)生與之成比例的調(diào)節(jié)作用，具有調(diào)節(jié)及時(shí)的特點(diǎn)。比例調(diào)節(jié)器的特性曲線，作用，具有調(diào)節(jié)及時(shí)的特點(diǎn)。比例調(diào)節(jié)器的特性曲線，如圖如圖4-1所示。所示。第四章 直接數(shù)字控制及其算法圖圖4-1 階躍響應(yīng)特性曲線階躍響應(yīng)特性曲線e(t)y00ttKP e(t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法2. 比例積分調(diào)節(jié)器比例積分調(diào)節(jié)器2. 比例積分調(diào)節(jié)器比例積分調(diào)節(jié)器所

4、謂積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差的積所謂積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用。積分方程為：分成比例的作用。積分方程為：式中：式中：TI是積分時(shí)間常數(shù)，它表示積分速度的大小，是積分時(shí)間常數(shù)，它表示積分速度的大小，TI越大，越大，積分速度越慢，積分作用越弱。積分作用的響應(yīng)特性積分速度越慢，積分作用越弱。積分作用的響應(yīng)特性曲線，如圖曲線，如圖4-2所示。所示。第四章 直接數(shù)字控制及其算法圖圖4-2 積分作用響應(yīng)曲線積分作用響應(yīng)曲線e(t)y00tt第四章 直接數(shù)字控制及其算法若將比例和積分兩種作用結(jié)合起來(lái)，就構(gòu)成若將比例和積分兩種作用結(jié)合起來(lái)，就構(gòu)成PI調(diào)調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)規(guī)律為：節(jié)器

5、，調(diào)節(jié)規(guī)律為：PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線如圖調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線如圖4-3所示。所示。第四章 直接數(shù)字控制及其算法圖圖4-3 PI調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線e(t)y00tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y2第四章 直接數(shù)字控制及其算法3. 比例微分調(diào)節(jié)器比例微分調(diào)節(jié)器 微分調(diào)節(jié)器的微分方程為：微分調(diào)節(jié)器的微分方程為：微分作用響應(yīng)曲線如圖微分作用響應(yīng)曲線如圖4-4所示。所示。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法PD調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如圖調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如圖4-5所示。所示。第四章 直接數(shù)字控制及其算法4. 比例積分微分調(diào)節(jié)器比例積分微分調(diào)節(jié)器 為了進(jìn)一步改善調(diào)節(jié)品質(zhì)，往往

6、把比例、積分、為了進(jìn)一步改善調(diào)節(jié)品質(zhì)，往往把比例、積分、微分三種作用組合起來(lái)，形成微分三種作用組合起來(lái)，形成PID調(diào)節(jié)器。理想調(diào)節(jié)器。理想的的PID微分方程為：微分方程為：第四章 直接數(shù)字控制及其算法圖圖4-6 PID調(diào)節(jié)器對(duì)階躍響應(yīng)特性曲線調(diào)節(jié)器對(duì)階躍響應(yīng)特性曲線返回本節(jié)e(t)y00tt KP e(t)KP K1 e(t)KP KD e(t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.2 PID算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn)算法的數(shù)字實(shí)現(xiàn) 4.2.1 PID控制算式的數(shù)字化控制算式的數(shù)字化 4.2.2 PID算法程序設(shè)計(jì)算法程序設(shè)計(jì) 返回本章首頁(yè)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.2.1 PID控制算式的數(shù)字化控制算式的

7、數(shù)字化 由公式（由公式（4-5）可知，在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，）可知，在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，PID控制算法控制算法的模擬表達(dá)式為：的模擬表達(dá)式為：式中：式中：y(t)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)；e(t)調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)，它等于給定值與測(cè)量值之差；調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)，它等于給定值與測(cè)量值之差；KP調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；TI調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間；調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間；TD調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間。調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間。第四章 直接數(shù)字控制及其算法增量式增量式PID算法只需保持當(dāng)前時(shí)刻以前三個(gè)時(shí)刻的誤差即算法只需保持當(dāng)前時(shí)刻以前三個(gè)時(shí)刻的誤差即可。它與位置式可。它與位置式PID相比，有下列優(yōu)點(diǎn)：相比，有下列優(yōu)

8、點(diǎn)：（1）位置式位置式PID算法每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算法每次輸出與整個(gè)過(guò)去狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算式中要用到過(guò)去誤差的累加值，因此，容易產(chǎn)生較大算式中要用到過(guò)去誤差的累加值，因此，容易產(chǎn)生較大的累積計(jì)算誤差。而增量式的累積計(jì)算誤差。而增量式PID只需計(jì)算增量，計(jì)算誤差只需計(jì)算增量，計(jì)算誤差或精度不足時(shí)對(duì)控制量的計(jì)算影響較小?；蚓炔蛔銜r(shí)對(duì)控制量的計(jì)算影響較小。（2）控制從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，位置式控制從手動(dòng)切換到自動(dòng)時(shí)，位置式PID算法必須先算法必須先將計(jì)算機(jī)的輸出值置為原始閥門開(kāi)時(shí)，才能保證無(wú)沖擊將計(jì)算機(jī)的輸出值置為原始閥門開(kāi)時(shí)，才能保證無(wú)沖擊切換。若采用增量算法，與原始值無(wú)關(guān)，易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)切

9、換。若采用增量算法，與原始值無(wú)關(guān)，易于實(shí)現(xiàn)手動(dòng)到自動(dòng)的無(wú)沖擊切換。到自動(dòng)的無(wú)沖擊切換。返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.2.2 PID算法程序設(shè)計(jì)算法程序設(shè)計(jì) 在許多控制系統(tǒng)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制變量在許多控制系統(tǒng)中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制變量的絕對(duì)值而不是其增量，這時(shí)仍可采用增量式計(jì)的絕對(duì)值而不是其增量，這時(shí)仍可采用增量式計(jì)算，但輸出則采用位置式的輸出形式。由變換式算，但輸出則采用位置式的輸出形式。由變換式（4-12）可得：）可得：第四章 直接數(shù)字控制及其算法現(xiàn)以式（現(xiàn)以式（4-14）進(jìn)行編程。參）進(jìn)行編程。參數(shù)內(nèi)存分配如圖數(shù)內(nèi)存分配如圖4-7所示，流程所示，流程圖如圖圖如圖4-8所示

10、。所示。 圖圖4-7 參數(shù)內(nèi)部參數(shù)內(nèi)部RAM分配圖分配圖 圖圖4-8 PID位置式算法流程圖位置式算法流程圖第四章 直接數(shù)字控制及其算法根據(jù)圖根據(jù)圖4-7流程圖編寫(xiě)的程序清單如下：流程圖編寫(xiě)的程序清單如下： PID：MOVR5，31H；??；取w MOVR4，32HMOVR3，#00H；??；取u(n)MOVR2，2AH ACALL CPL1；??；取u(n) 的補(bǔ)碼的補(bǔ)碼ACALL DSUM；計(jì)算；計(jì)算e(n)=w-u(n)MOV39H，R7；存；存e（n）MOV3AH，R6MOVR5，35H；??；取IMOVR4，36H MOVR0，#4AH；R0存放乘積高位字節(jié)地址指針存放乘積高位字節(jié)地址指針

11、ACALL MULT1 ；計(jì)算；計(jì)算PI=Ie(n)第四章 直接數(shù)字控制及其算法MOVR5，39H；?。蝗(n）MOVR4，3AHMOVR3，3BH；??；取e(n-1)MOVR2，3CH ACALL CPL1；求；求e(n-1)的補(bǔ)碼的補(bǔ)碼ACALL DSUM；求；求PP=e(n)=e(n)-e(n-1)MOVA，R7MOVR5，A；存；存e(n)MOVA，R6MOVR4，AMOVR3，4BH；??；取PI MOVR2，4AHACALL DSUM；求；求PI+ PP第四章 直接數(shù)字控制及其算法MOV4BH，R7；存；存(PI+ PP)MOV4AH，R6MOVR5，39H；取；取e(n)MOVR

12、4，3AHMOVR3，3DH；??；取e(n-2）MOVR2，3EHACALL DSUM ；計(jì)算；計(jì)算e(n)+ e(n-2)MOVA，R7 ；存；存(e(n)+ e(n-2)MOVR5，AMOVA，R6MOVR4，A第四章 直接數(shù)字控制及其算法MOVR3，3BH；??；取e(n-1)MOVR2，3CHACALL CPL1；求；求e(n-1)的補(bǔ)碼的補(bǔ)碼ACALL DSUM ；計(jì)算；計(jì)算e(n)+ e(n-2)- e(n-1)MOVA，R7 ；存和；存和MOVR5，AMOVA，R6MOVR4，AMOVR3，3BH；?。蝗(n-1)MOVR2，3CHACALL CPL1；求；求e(n-1)的補(bǔ)碼的

13、補(bǔ)碼ACALL DSUM ；計(jì)算；計(jì)算e(n)+ e(n-2)- 2e(n-1)第四章 直接數(shù)字控制及其算法MOVR3，47HMOVR2，46HMOVR5，2FH；取；取y(n-1)MOVR4，30HACALL DSUM；求出；求出y(n)=y(n-1)+ KP(PI+ PP + PD)MOV2FH，R7；y(n)送入送入y(n-1)單元單元MOV30H，R6MOV3DH，3BH；e(n-1)送入送入e(n-2)單元單元MOV3EH，3CHMOV3BH，39H；e(n)送入送入e(n-1)單元單元MOV3CH，3AHRET第四章 直接數(shù)字控制及其算法MOVR5，37H；??；取DMOVR4，38

14、HMOVR0，#46HACALL MULT1 ；求；求PD= D(e(n)-2e(n-1)+ e(n-2)MOVR5，47H；存；存PDMOVR6，46HMOVR3，4BH；??；取PI+ PPMOVR2，4AHACALL DSUM；計(jì)算；計(jì)算PI+ PP + PDMOVR5，33H；??；取KPMOVR4，34HMOVR0，#46H；計(jì)算；計(jì)算KP(PI+ PP + PD)ACALL MULT1第四章 直接數(shù)字控制及其算法DSUM雙字節(jié)加法子程序：雙字節(jié)加法子程序：(R5R4)+ (R3R2)的和送至的和送至(R7R6)中。中。DSUM：MOV A，R4ADD A，R2MOV R6，AMOV A

15、，R5ADDCA，R3MOV R7，ARET第四章 直接數(shù)字控制及其算法CPL1雙字節(jié)求補(bǔ)子程序：（雙字節(jié)求補(bǔ)子程序：（R3R2）求補(bǔ)）求補(bǔ) CPL1：MOV A，R2CPLAADDA，#01HMOV R2，AMOV A，R3CPLAADDCA，#00HMOV R3，ARET第四章 直接數(shù)字控制及其算法MULT1為雙字為雙字節(jié)有符號(hào)數(shù)乘節(jié)有符號(hào)數(shù)乘法子程序。其法子程序。其程序流程圖如程序流程圖如圖圖4-9所示。所示。 開(kāi)始取被乘數(shù)符號(hào) C1C1=1否？被乘數(shù)求補(bǔ)取被乘數(shù)符號(hào) CC=1否？乘數(shù)求補(bǔ)調(diào)無(wú)符號(hào)數(shù)乘法子程序 C=1否？ C=否？乘積求補(bǔ)返 回是是否否是否否是第四章 直接數(shù)字控制及其算法

16、雙字節(jié)有符號(hào)數(shù)乘法程序清單如下：雙字節(jié)有符號(hào)數(shù)乘法程序清單如下： MULT1：MOVA，R7RLCAMOV20H，C ；存被乘數(shù)符號(hào)位；存被乘數(shù)符號(hào)位JNCPOS1；被乘數(shù)為正數(shù)跳轉(zhuǎn)；被乘數(shù)為正數(shù)跳轉(zhuǎn)MOVA，R6；求補(bǔ)；求補(bǔ)CPLAADDA，#01HMOVR6，A MOVA，R7 CPLA(ADDCA，#00H MOVR7，APOS1： MOVA，R5第四章 直接數(shù)字控制及其算法RLCAMOV21H，C ；存乘數(shù)符號(hào)位；存乘數(shù)符號(hào)位JNCPOS2；乘數(shù)為正數(shù)跳轉(zhuǎn)；乘數(shù)為正數(shù)跳轉(zhuǎn)MOVA，R4；求補(bǔ)；求補(bǔ)CPLAADDA，#01HMOVR4，AMOVA，R5CPLAADDCA，#00HMOVR

17、5，A第四章 直接數(shù)字控制及其算法POS2：ACALL MULTMOVC，20HANLC，21HJCTPL1；兩數(shù)同負(fù)跳轉(zhuǎn)；兩數(shù)同負(fù)跳轉(zhuǎn)MOVC，20HORLC，21H JNCTPL1；兩數(shù)同正跳轉(zhuǎn)；兩數(shù)同正跳轉(zhuǎn) DECR0；積求補(bǔ)；積求補(bǔ)MOVR0，ATPL1：RET第四章 直接數(shù)字控制及其算法DECR0DECR0MOCA，R0CPLAADDA，#01HMOVR0，AINCR0MOVA，R0CPLAADDC A，#00H返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.3 PID算法的幾種發(fā)展算法的幾種發(fā)展 4.3.1 積分分離的積分分離的PID控制控制 4.3.2 變速積分的變速積分的PID控制控制

18、 返回本章首頁(yè)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.3.1 積分分離的積分分離的PID控制控制 圖圖4-10 具有積分分離作用的控制過(guò)程曲線具有積分分離作用的控制過(guò)程曲線一般PID積分分離PID開(kāi)始引入積分作用Y(t)t0P第四章 直接數(shù)字控制及其算法圖圖4-11 采用積分分離法的采用積分分離法的PID位置算法框圖位置算法框圖返回本節(jié)計(jì)算誤差 ei根據(jù)增量式PID算式計(jì)算比例及微分項(xiàng)y(n)ymax否?是否是否是否e(n) 0 否?是否是計(jì)算積分項(xiàng)比例、積分、微分項(xiàng)相加給出控制變量y(n)ymin否?e(n) 0 否?出口入口第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.3.2 變速積分的變速積分的PID控制控制

19、 在普通的在普通的PID調(diào)節(jié)算法中，由于積分系數(shù)調(diào)節(jié)算法中，由于積分系數(shù)KI是常數(shù)，因此，是常數(shù)，因此，在整個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程中，積分增益不變。但系統(tǒng)對(duì)積分項(xiàng)的在整個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程中，積分增益不變。但系統(tǒng)對(duì)積分項(xiàng)的要求是系統(tǒng)偏差大時(shí)積分作用減弱以至全無(wú)，而在小偏要求是系統(tǒng)偏差大時(shí)積分作用減弱以至全無(wú)，而在小偏差時(shí)則應(yīng)加強(qiáng)。否則，積分系數(shù)取大了會(huì)產(chǎn)生超調(diào)，甚差時(shí)則應(yīng)加強(qiáng)。否則，積分系數(shù)取大了會(huì)產(chǎn)生超調(diào)，甚至積分飽和，取小了又遲遲不能消除靜差。采用變速積至積分飽和，取小了又遲遲不能消除靜差。采用變速積分可以很好地解決這一問(wèn)題。變速積分的基本思想是設(shè)分可以很好地解決這一問(wèn)題。變速積分的基本思想是設(shè)法改變積分項(xiàng)的累

20、加速度，使其與偏差的大小相對(duì)應(yīng)：法改變積分項(xiàng)的累加速度，使其與偏差的大小相對(duì)應(yīng)：偏差越大，積分越慢；偏差越小，積分越快。偏差越大，積分越慢；偏差越小，積分越快。返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.4 PID參數(shù)的整定參數(shù)的整定 4.4.1 采樣周期的確定采樣周期的確定 4.4.2 湊試法確定湊試法確定PID調(diào)節(jié)參數(shù)調(diào)節(jié)參數(shù)4.4.3 優(yōu)選法優(yōu)選法 返回本章首頁(yè)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.4.1 采樣周期的確定采樣周期的確定 （1）根據(jù)香農(nóng)采樣定理，系統(tǒng)采樣頻率的下限為）根據(jù)香農(nóng)采樣定理，系統(tǒng)采樣頻率的下限為fs=2fmax，此時(shí)系統(tǒng)可真實(shí)地恢復(fù)到原來(lái)的連續(xù)信號(hào)。，此時(shí)系統(tǒng)可真實(shí)地恢復(fù)到

21、原來(lái)的連續(xù)信號(hào)。 （2）從執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性要求來(lái)看，有時(shí)需要輸出信號(hào)保）從執(zhí)行機(jī)構(gòu)的特性要求來(lái)看，有時(shí)需要輸出信號(hào)保持一定的寬度。采樣周期必須大于這一時(shí)間。持一定的寬度。采樣周期必須大于這一時(shí)間。（3）從控制系統(tǒng)的隨動(dòng)和抗干擾的性能來(lái)看，要求采樣）從控制系統(tǒng)的隨動(dòng)和抗干擾的性能來(lái)看，要求采樣周期短些。周期短些。 （4）從微機(jī)的工作量和每個(gè)調(diào)節(jié)回路的計(jì)算來(lái)看，一般）從微機(jī)的工作量和每個(gè)調(diào)節(jié)回路的計(jì)算來(lái)看，一般要求采樣周期大些。要求采樣周期大些。 （5）從計(jì)算機(jī)的精度看，過(guò)短的采樣周期是不合適的。）從計(jì)算機(jī)的精度看，過(guò)短的采樣周期是不合適的。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法表表4-2 采樣周期采樣周期

22、T的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.4.2 湊試法確定湊試法確定PID調(diào)節(jié)參數(shù)調(diào)節(jié)參數(shù) 在湊試時(shí)，可參考以上參數(shù)分析控制過(guò)程的影響趨勢(shì)，在湊試時(shí)，可參考以上參數(shù)分析控制過(guò)程的影響趨勢(shì)，對(duì)參數(shù)進(jìn)行先比例，后積分，再微分的整定步驟。步驟對(duì)參數(shù)進(jìn)行先比例，后積分，再微分的整定步驟。步驟如下：如下： （1）整定比例部分。）整定比例部分。 （2）如果僅調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)器參數(shù)，系統(tǒng)的靜差還達(dá)不到）如果僅調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)器參數(shù)，系統(tǒng)的靜差還達(dá)不到設(shè)計(jì)要求時(shí)，則需加入積分環(huán)節(jié)。設(shè)計(jì)要求時(shí)，則需加入積分環(huán)節(jié)。 （3）若使用比例積分器，能消除靜差，但動(dòng)態(tài)過(guò)程經(jīng)反）若使用比例積分器，能消除靜差，但

23、動(dòng)態(tài)過(guò)程經(jīng)反復(fù)調(diào)整后仍達(dá)不到要求，這時(shí)可加入微分環(huán)節(jié)。復(fù)調(diào)整后仍達(dá)不到要求，這時(shí)可加入微分環(huán)節(jié)。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法表表4-3 常見(jiàn)被調(diào)量常見(jiàn)被調(diào)量PID參數(shù)經(jīng)驗(yàn)選擇范圍參數(shù)經(jīng)驗(yàn)選擇范圍返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.4.3 優(yōu)選法優(yōu)選法 應(yīng)用優(yōu)選法對(duì)自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整定也是經(jīng)驗(yàn)法應(yīng)用優(yōu)選法對(duì)自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整定也是經(jīng)驗(yàn)法的一種。其方法是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，先把其他參數(shù)固定，的一種。其方法是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，先把其他參數(shù)固定，然后用然后用0.618法對(duì)其中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，待法對(duì)其中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，待選出最佳參數(shù)后，再換另一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，直選出最佳參數(shù)后，再換另一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，直到把

24、所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止。最后根據(jù)到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止。最后根據(jù)T、KP、TI 、TD諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可。諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可。返回本節(jié)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.5 大林算法大林算法 4.5.1 大林算法的大林算法的D(z)基本形式基本形式 4.5.2 大林算法在熱處理爐溫控制中的應(yīng)用大林算法在熱處理爐溫控制中的應(yīng)用 返回本章首頁(yè)第四章 直接數(shù)字控制及其算法4.5.1 大林算法的大林算法的D(z)基本形式基本形式 應(yīng)用優(yōu)選法對(duì)自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整定也是經(jīng)驗(yàn)法的一種。應(yīng)用優(yōu)選法對(duì)自動(dòng)調(diào)節(jié)參數(shù)進(jìn)行整定也是經(jīng)驗(yàn)法的一種。其方法是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，先把其他參數(shù)固定，然后用其方法是根據(jù)經(jīng)驗(yàn)，先把其他參數(shù)固定，然后用0.618法法對(duì)其中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，待選出最佳參數(shù)后，再換對(duì)其中某一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，待選出最佳參數(shù)后，再換另一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，直到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止。另一個(gè)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)選，直到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止。最后根據(jù)最后根據(jù)T、KP、TI 、TD諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可。值即可。第四章 直接數(shù)字控制及其算法1. 帶有純滯后的