飛行測試和PID調(diào)試

1、9 飛行測試和PID調(diào)試一旦自動駕駛儀及配件安裝檢查過了,你就可以開始地面測試然后飛行測試作為你自己調(diào)諧PID的循環(huán)。你想飛之前,一定要進行post安裝檢查。(見后第11頁上安裝檢查)和執(zhí)行至少基本配置,使用配置向?qū)?見第八章:設(shè)置參數(shù)對45頁)。不要試圖運行你的直升機的發(fā)動機當(dāng)直升機固定在地面或一張桌子。運行一個固定在地面上的直升機將大大增加直升機和它的所有部件的振動。幾乎可以肯定的是,這種增長的振動將損害你的直升飛機。當(dāng)你調(diào)整增益,一定不能飛出能控范圍內(nèi)。通過用手移動和傾斜直升機熟悉操作MP2128HELI。你應(yīng)該明白所發(fā)生的一切,你MP2128HELI對應(yīng)直升機所作出的反應(yīng)。確保安全措施

2、。你不再是駕駛直升機,但一個原型無人機這是極為復(fù)雜。還有更多的失效形式和你學(xué)習(xí)如何操作這MP2128HELI。在MicroPilot,我們有一個專門建造我們的飛行員安全籠當(dāng)我們實驗旋翼無人機。你必須非常小心。測試直升飛機在地面上對地面測試程序和隔離振動是這樣的。1。在繼續(xù)進行任何類型的飛行測試, 必須安裝訓(xùn)練設(shè)備,使直升機合理、適合你。訓(xùn)練齒輪會影響振動測試結(jié)果,所以應(yīng)該在這個時候安裝。2。如果所有的傳感器繼續(xù)報告數(shù)值,所有設(shè)備正在按照定義在第三章解釋后第11頁上安裝檢查。3。根據(jù)類型的測試,有時對實時數(shù)據(jù)有益同時看兩次數(shù)據(jù)可適當(dāng)詳細分析測試之后。Datalog觀測器是一個非常有價值的工具,在

3、任何類型的地面或飛行測試,包括安裝HORIZONmp。Datalog觀測器用戶手冊是可以從MicroPilot支持的網(wǎng)站獲得的。我們建議你加上顯示在表9場定制datalog領(lǐng)域,被記錄在標(biāo)準(zhǔn)datalog領(lǐng)域。這麼做是HORIZONmpVRS編輯工具,在Datalog標(biāo)簽。表9:領(lǐng)域名稱和ID域名 IDHeliThrottle 1285Ch5Switch 1541GpsVelX_KF 1642GpsVelY_KF 1643GpsVelZ_KF 1644GPS_ACCURACY_SPD 1678VelX_KF 1636VelY_KF 1637VelZ_KF 1638WorldAccelZ_KF

4、1632PAltFiltered 1802PAltAdjustDrift 1804DVelBodyZ 1799EulerAccelRoll_KF 1654EulerAccelPitch_KF 1655數(shù)據(jù)日志標(biāo)簽的VRS編輯工具提供了一個選項來記錄datalog以 30赫茲,我們建議你選擇這個選項。在30赫茲率,只有13分鐘的datalog都被記錄在GPS鎖(數(shù)字。1小時15分鐘datalog 5赫茲的),但結(jié)果datalog提供非常有用的價值用于分析直升機的飛行。振動分析提示1 隔振的常見問題可以從MicroPilot支持網(wǎng)頁內(nèi)容包括表演振動測試。隔振是最困難的一步,你的MP2128HELI

5、安裝。如果沒有足夠的振動隔離然后MP2128HELI的態(tài)度是錯誤的,估計會MP2128HELI將無法控制直升飛機。它很容易導(dǎo)致人工地平線上滾落且如果發(fā)生這種情況, 直升飛機肯定會崩潰。這位飛行員已以來的直接控制圖中伺服模式,都必須進行振動測試在PIC模式。2。最好的辦法確定你有足夠的振動隔離，你觀看陀螺的姿態(tài)信息在你推進油門時。表明自駕直升機的姿態(tài),如果你有足夠的減震結(jié)構(gòu)。如果地面站似乎顯示不正確的姿態(tài),那么采取更好的隔振或其他行動是必要的。需要注意的是,振動頻率和幅度依賴于油門的大小,這是正常的，當(dāng)自駕地平線上很好,當(dāng)直升飛機即將起飛時然后突然就會開始旋轉(zhuǎn)(或成為顯然不正確的)3。你必須因為

6、振動問題檢查所有油門設(shè)置。此外,你應(yīng)該檢查datalog查看偏航陀螺是否有任何問題4。檢查振動問題時, 在地上PIC模式?jīng)]有起飛前推進油門也能夠觀察其他傳感器和設(shè)備是否都在正常工作。例如,如果datalog中指南針是否表現(xiàn)平滑,正確的朝向。當(dāng)直升機坐在地上,推進油門前,但當(dāng)變化動態(tài),就可能會振動、干擾或電氣問題需要解決。5。另一個要檢查是AGL。如果AGL datalog領(lǐng)域表現(xiàn)平滑,正確的高度的影響,而是當(dāng)油門發(fā)生了戲劇性的變化,就可能會有振動、干擾或電氣問題需要解決。6。GPS圖在datalog觀測器中表示相對或絕對GPS的位置。如果GPS可以鎖(不假),那么你也可以查看是否有任何GPS問

7、題發(fā)生。例如,根據(jù)GPS天線的位置,旋轉(zhuǎn)的槳或者葉片能干擾GPS信號的接收。另一個使用HyperTerminal檢查GPS的連接,進了信噪比SNR報告(UUUU)。等待系統(tǒng)鎖和30秒后完全初始化。括號中值35或者更多的一般都是可接受的。注意保持獨立的值穩(wěn)定,然后啟動馬達或發(fā)動機是否有任何重大改變在整個轉(zhuǎn)速范圍。一個RC范圍檢查當(dāng)馬達或發(fā)動機運行狀態(tài)也被推薦的。Datalog中飄忽不定的舵機行為可以幫助確定RC干擾問題的存在。將直升機至少200米遠,然后檢查是否有一個堅實的無線電臺和HORIZONmp及 MP2128HELI之間的聯(lián)系。啟動馬達或發(fā)動機和檢查的鏈路層radio-modem是否仍然

8、正常運作。測試飛直升機手動(PIC模式)1。圖中執(zhí)行飛行模式,以調(diào)整MP2128HELI油門瀝青表。最好是現(xiàn)在這樣做,因為飛行調(diào)整進度取決于這些表格和這些步驟可能會重復(fù),如果表進行修改。2。一旦MP2128HELI油門瀝青表都被設(shè)置,你對我們的表現(xiàn)感到滿意的直升機,視datalog直升機電梯來決定何時離開地面。田里監(jiān)視或者觀點datalog領(lǐng)域ID 1285(heliThrottle)、以及現(xiàn)場ID 1089(AGL)。圖9.1:MP2128HELI Logviewer是一種典型的實際飛行顯示領(lǐng)域ID 1285(heliThrottle)價值在綠色和現(xiàn)場ID 1089(AGL)價值的貢獻。綠點

9、(選定點),在圖上的點處是變化的現(xiàn)狀,-Flying)地面。這個AGL(深藍色的圖),然后顯示后不久身體電梯直升機飛離地面。通過觀察現(xiàn)場顯示選項卡,您可以看見具體的heliThrottle價值為14950。自從heliThrottle最大值為32767,你就能看到這個比例14950/32767 = 46%。驗證這個價值提升執(zhí)行至少會有兩個或者更多清洗液。一旦你滿意值是合理的HORIZONmp編輯工具然后設(shè)置標(biāo)簽過渡到空氣油門直升機滑塊價值閾值取決于此。在這個例子中設(shè)置這個領(lǐng)域占46%(見下文)。設(shè)置過渡到地面節(jié)流閾值的滑球價值大約5%以內(nèi)的值在過渡到空氣節(jié)流閾值的領(lǐng)域。如果heliThrott

10、le位置是造成現(xiàn)狀的改變從地面上直升機飛行之前或?qū)嶋H電梯離地面,或之后,這是在空氣中,過渡的設(shè)置必須調(diào)整?，F(xiàn)狀的領(lǐng)域應(yīng)該改變datalog飛到地面上的直升機降落的時候。直升飛機經(jīng)常擺動油的第一個先進的。這是由于擺動刀片不完全展開。一旦油的進一步延伸和先進刀片擺動不斷縮水。你必須確定油門位置的振動已經(jīng)消失了。你能估計這油門的立場看HORIZONmp油門的立場上為您提前節(jié)流閥到停止位置擺動?；蛘?你可以做一個測試,然后下載datalog和檢查heliThrottle值點處的振動減弱。例如,如果這一個領(lǐng)域heliThrottle大約是12000,總之伺服單元,當(dāng)抖動消失然后設(shè)置水平起飛油門保持滑塊1

11、2000/32767或36%(見下文)AGL開關(guān)的高度也必須是確定的。圖中起飛模式和懸架直升飛機在一個身高1.5米,持續(xù)10秒,然后3米在10秒內(nèi),五米和6米。分析了數(shù)據(jù)場的AGL日志。圖9.4 - Datalog AGL高度顯示數(shù)據(jù)。接受AGL是平的,沒有任何噪音。一些版本的AGL做記錄下一個值為0大約每5秒。這些零是正常的,是可以忽略的安全。圖9.5 - Datalog喧鬧的AGL高度顯示,直升機的高度增加以上4米,AGL數(shù)據(jù)變得吵了。如果同樣的結(jié)果出現(xiàn)幾次航班后,那么就不要信任AGL閱讀以上4米寬。允許的誤差率,設(shè)置開關(guān)AGL海拔高度對傳感器的編輯工具標(biāo)簽75%的最大噪聲自由AGL閱讀。

12、在這個例子中設(shè)置AGL開關(guān)高度到3米(見下文)值得注意的是超聲波AGL易受噪聲的直升機發(fā)動機(和排氣消聲器向下如果指向噪音能體現(xiàn)離地回到了AGL傳感器)。圖中模式飛行時,你可以把直升飛機在飛行通過變送器閥內(nèi)件。飛翔在CIC之前你必須消除這些街機模式輔料,他們會影響街機模式。拆卸閥內(nèi)件通過修改合適的伺服零點機械,或調(diào)整它們使用編輯工具伺服標(biāo)簽零滑塊適當(dāng)?shù)乃欧Ｏ鳒p伺服以這種方式將提供相同的修剪伺服位置,而飛行,中投公司在兩個圖街機模式。而MP2128HELI會自動修剪伺服在飛行中,你會看到更好的性能,數(shù)額的內(nèi)飾被最小化。這是真實的,當(dāng)MP2128HELI正在做一個自治的起飛。下面的圖表是地面軌跡

13、從一張圖片飛行。值得注意的是看到牙齒或特立獨行的性質(zhì)因為地面軌跡。這不是實際路徑的直升機,但接受了性能。這地面軌跡表明某處的一個問題最有可能過度振動傳感器。這一定是糾正,之后,他轉(zhuǎn)到后續(xù)步驟。調(diào)整PID回路現(xiàn)在你可以開始調(diào)諧反饋環(huán)。通過調(diào)整反饋收益,你可以制造好的調(diào)整變量反饋回路,將穩(wěn)定保持在飛機飛行過程的各個階段。一架直升機,這意味著你需要調(diào)整反饋環(huán)的聯(lián)合控制的態(tài)度、高度和位置。每一種組合反饋回路的調(diào)整依靠調(diào)整前的組合。我們建議你調(diào)節(jié)反饋獲取安放順序為:態(tài)度持有反饋(內(nèi)部循環(huán)然后速率循環(huán))·高度保持反饋·位置反饋回路舉行·在進行下一步之前,一定要閱讀章節(jié)9和10

14、 MicroPilot自動駕駛儀的安裝和運行手冊關(guān)于調(diào)整收益的重要信息,然后回顧PID反饋回路直升機本手冊的第五章,第17頁。現(xiàn)在你可以開始調(diào)諧反饋環(huán)。通過調(diào)整反饋收益,你可以制造好的調(diào)整變量反饋回路,將穩(wěn)定保持在飛機飛行過程的各個階段。一架直升機,這意味著你需要調(diào)整反饋環(huán)的聯(lián)合控制的態(tài)度、高度和位置。每一種組合反饋回路的調(diào)整依靠調(diào)整前的組合。我們建議你調(diào)節(jié)反饋獲取安放順序為:態(tài)度持有反饋(內(nèi)部循環(huán)然后速率循環(huán))·高度保持反饋·位置反饋回路舉行·在進行下一步之前,一定要閱讀章節(jié)9和10 MicroPilot自動駕駛儀的安裝和運行手冊關(guān)于調(diào)整收益的重要信息,然后回顧

15、PID反饋回路直升機本手冊的第五章,第17頁。設(shè)置增益有三種方法,您可以用它來設(shè)定反饋增益1。你可以編輯增益。文件使用工具PID標(biāo)簽在工具test-fly編輯然后再檢查一遍的好2。你可以調(diào)整機上增益,利用所得事務(wù)HORIZONmp窗口。3。你可以用狀態(tài)監(jiān)控工具來調(diào)整飛行,看得到反饋回路的性能。文件編輯工具在確定一個或更多的收獲需要調(diào)整、土地直升飛機在做任何調(diào)整。編輯一份。工具文件u8。在飛行中文件列表,雙擊選擇。工具文件。HORIZONmp打開的。文件編輯工具工具。9。點擊PID標(biāo)簽。10。從選定的PID設(shè)置表,選擇你想要的PID調(diào)節(jié)。11分。在本學(xué)期內(nèi)輸入一個新的價值領(lǐng)域,點擊保存文件的要求

16、。12。在飛行中文件列表,點擊發(fā)送選擇的領(lǐng)域?qū)?。文件到MP2128HELI工具。增加HORIZONmp調(diào)整變化的應(yīng)用與收益面板可以實時的。然而,飛行時的調(diào)整應(yīng)謹慎。選擇反饋回路和適當(dāng)?shù)乃俣葧r間從各自的下拉列表在收益面板。然后調(diào)整收益通過移動滑球。或者,你可以使用正確的,左邊的箭頭來調(diào)整收益。當(dāng)你移動的滑塊,PID價值發(fā)生變化。點擊設(shè)置為re-centre滑塊。的時候使用這個滑塊已經(jīng)年底達到其最大的旅行。點擊重置為代價的最后的調(diào)整變化。如果滑塊反駁道了其位置的,這表明通信錯誤使得HORIZONmp從傳送這種新的價值。如果滑塊反駁道,這是一個反復(fù)的跡象HORIZONmp溝通難題和MP2128HEL

17、I之間。等到直升機是接近你,再試一次,或者終止飛行和調(diào)查事業(yè)的通訊問題。u顯示獲得面板1。在設(shè)置菜單,點擊編輯HORIZONmp設(shè)置這個設(shè)置對話框出現(xiàn)。2。按常規(guī)選項卡。3。選擇PID控制顯示,然后單擊“確定”。4。重啟HORIZONmp5。增加收益HORIZONmp面板到HORIZONmp窗口。你可能不得不面板雙擊路或傳感器,因為這些相同的面板空間。在HORIZONmpu調(diào)整增益1。使增益在HORIZONmp面板窗口。2。圖中開始飛行模式。3。從反饋回路表,選擇反饋回路和計劃你要調(diào)整。HORIZONmp顯示當(dāng)前的增益。4。切換到CIC模式?？?他們的行為,調(diào)整增益直升機的要求。5。一旦你完成

18、設(shè)定的增益,而轉(zhuǎn)向PIC模式和土地的直升飛機。6。記下新的PID值,你已經(jīng)設(shè)定,并利用它們來編輯工具文件。7。利用你的MP2128HELI調(diào)整文件和傳送設(shè)施。記住,新獲得的設(shè)定值,你有把僅僅是儲存在MP2128HELI的RAM中,這個數(shù)據(jù)將丟失一旦你關(guān)閉電源。你必須注意新獲得的價值觀和radio-modem下來之前的MP2128HELI力量是關(guān)閉的,這樣HORIZONmp仍然可以從你的MP2128HELI讀值。最新的一個特色代碼允許你自動駕駛儀PID和DD日志的貢獻一個特定的回路datalog:看到參考文獻1787到1791年的領(lǐng)域的主要-MicroPilot安裝和運行手冊自動駕駛儀。作為一個

19、可選擇記新的利潤和編輯HORIZONmp份。工具文件:而你卻還MP2128HELI力量從試驗飛行,你可以取回。從MP2128HELI工具和覆蓋文件。文件中HORIZONmp工具。記住,你的MP2128HELI新獲得機載仍然會失去力量關(guān)閉。因此,你應(yīng)該還將HORIZONmp復(fù)制。文件到你的MP2128HELI工具之后。調(diào)整PID反饋環(huán)內(nèi)第一個是調(diào)整PID回路調(diào)整收益的內(nèi)在的反饋。有三個內(nèi)在的反饋:電梯從球場上,從軋輥和懸副翼舵從標(biāo)題。最好的方法是調(diào)整這圈飛街機模式的態(tài)度。以下測試應(yīng)該開展的態(tài)度在起飛前在CIC街機模式。1。從HORIZONmp工具”菜單,開始StatusMonitor直升機作為顯

20、示在圖像下面。確認模式顯示正確的設(shè)置,對鋼筋混凝土CH5切換開關(guān)MP2128HELI發(fā)射機的PIC模式從街機模式為止的態(tài)度。2。檢查所有的控制面和伺服功能正確PIC模式,包括外部RC陀螺的補償。開關(guān)之間來回好幾次PIC,CIC模式,以確保PIC模式總是可用的。3。CH5開關(guān)切換到CIC的游樂中心和態(tài)度的支票,你可以預(yù)期的控制輥(副翼貼移動形式在正確的卷板方向)、意愿投電梯貼板移動形式在正確的音高方向),和集體投貼板移動節(jié)流形式在正確的方向上集體運動)。記住,CIC態(tài)度街機循環(huán)可能看上去不是完全一樣,當(dāng)你在圖模式設(shè)定輸入你反饋和你沒有直接控制伺服。4。因為所需的標(biāo)題為以匹配當(dāng)前羅盤標(biāo)題當(dāng)MP21

21、28HELI相信在地面上,你必須把MP2128HELI飛行模式通過移動節(jié)流棒高到足以in-the-air '之前檢查舵。一旦MP2128HELI認為它是在空中,監(jiān)控領(lǐng)域# 1034 # 1208dHeading和羅經(jīng)航向利用傳感器監(jiān)控程序?，F(xiàn)場# 1034dHeading不應(yīng)該換一次直升機飛離地面。如果# 1034dHeading是改變自己,很可能是因為你RC外部陀螺并不完全禁用。如果現(xiàn)場# 1034dHeading不變,移動舵貼左和右和驗證,它的價值變化。5。當(dāng)你移動舵貼左,你應(yīng)該看到尾槳伺服緩慢反應(yīng)在合適的方向。因為你正控制輸入一個反饋回路,轉(zhuǎn)子的運動伺服看上去沒有尾巴一樣移動舵就

22、可以貼在圖模式。減少抑制MP2128HELI閑,認為它是回到地面。你應(yīng)該遵守價值理想的標(biāo)題恢愎當(dāng)前的指南針。6。MP2128HELI態(tài)度轉(zhuǎn)變成CIC街機模式及身體舉起直升機拖到地上。將直升機的鼻子下來,看MP2128HELI移動形式在合適的方向板進行補償。瀝青直升機的鼻子上,一次又一次觀看板移動到反對形式鼻子向上的動作。做同樣的測試卷。7。參閱本手冊的部分在-Adjusting音高、卷、航向獲得更多信息,對配置為CIC態(tài)度拱廊街。理想情況下,最初的PID調(diào)整做在最低限度的風(fēng)。任何CIC起飛街機模式應(yīng)該做的謹慎。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實踐

23、安全;看飛機起飛和降落35頁的細節(jié)。默認的直升機PID漲幅在MP2128HELI發(fā)貨(Heli_IkarusEco8.vrs)已被證實的工作中有各種各樣的直升機稍微的改變。然而這并不能保證你的機體不會要求重大改變的收益。如果一個振蕩任意軸開始時,一定要馬上把油門如果直升機仍然亮著,或接近地面。切換到圖控制如果直升機在空中。注意,如果你的收獲都是不穩(wěn)定的,那么你將會看到一個振蕩之前,你的直升飛機離開地面。一些額外的提示關(guān)于調(diào)整內(nèi)部循環(huán)如下:·停懸舵,抽穗期回路必須調(diào)整第一。一些客戶發(fā)現(xiàn)它有用的直升飛機在一個地方低摩擦轉(zhuǎn)臺調(diào)整翱翔時舵,抽穗期循環(huán)。為了正確·調(diào)諧PID回路你應(yīng)該

24、從地面效應(yīng)。但是最初的離地升空必須做的謹慎對待,所以你們不要急于過于高的空氣,除非你有信心你的收益幾乎是正確的。·這一步的目的是能停在一個地方?jīng)]有重要安全態(tài)度的振蕩。不建議嘗試飛行/運動或航向變化的態(tài)度在第一次CIC街機測試。·調(diào)整內(nèi)部循環(huán)至關(guān)重要,不可忽略。所有CIC游樂中心和CIC飛行依靠適當(dāng)調(diào)整內(nèi)部循環(huán)。最好的方法·調(diào)整PID增益的實時修改他們,要么通過HORIZONmp收益狀態(tài)監(jiān)控盒子或工具。這是一個好主意,把機頭恢復(fù)放在地上,然后才作出改變了收益。讓小增益變化的10%提高到15%,也許只有換一個學(xué)期。如果你一次做太多的變化,很難知道哪些變化造成了什么后果

25、。很大的改變有時會引起意想不到的結(jié)果,所以它經(jīng)常是穩(wěn)妥一些謹小慎微的一面。·狀態(tài)監(jiān)測的HORIZONmp插件是一個很好的工具用于實時分析PID回路的性能是由于它產(chǎn)生一個狀態(tài)機的時序圖的反饋回路參數(shù)。·檢測進展,你將會獲得一個更好的心情是如何改變特定的PID增益值引起某些性能的結(jié)果。它是可能的,對于一個變化的態(tài)度影響另一個控制回路,盡管整個系統(tǒng)更穩(wěn)定然后設(shè)定變化應(yīng)該變得更容易。·收益在實際飛行實時變化,沒有降落是也是可能的,可以節(jié)省時間一旦系統(tǒng)變得相對穩(wěn)定。但是,小心謹慎為振蕩可以建立得很快。圖9.12,以下就是從一個CIC的態(tài)度和想要展示電玩飛行輥輥(頂部)以及瀝

26、青及瀝青(底部)預(yù)期。這是一個例子,一個可接受的態(tài)度街機飛行。兩個滾跟隨理想的價值。無振蕩可見或滾球場上的痕跡。圖9.13,以下就是從一個CIC的態(tài)度顯示一個典型飛行和商場地面軌跡的態(tài)度從一個CIC街機飛行。注意地面軌跡是相對平坦、在任何時候像一把鋸子的牙齒。一把鋸子牙地面軌跡的一個跡象是一個問題的態(tài)度和速度濾波器,通常造成過度的振動。下面的圖(見圖9.14)是從一個路導(dǎo)航航班但呈現(xiàn)出典型航向保持行為。有三種圖上的痕跡:目前航向,羅盤標(biāo)題,目標(biāo)航向。標(biāo)題比你大的變化很可能正在經(jīng)歷著自己的態(tài)度電玩的航班。然而,這是否說明圖服務(wù)的那種表現(xiàn)出你應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)。下降測試大多數(shù)直升飛機已經(jīng)發(fā)現(xiàn)當(dāng)他們需要較

27、低的收益下降比他們做的飛行時的水平。所以你有你的態(tài)度直升機穩(wěn)定街機模式,在水平懸,我們建議你做了很長一段時間內(nèi)下降街機模式的態(tài)度。·開關(guān)配置你的CH5街機模式之間進行選擇的態(tài)度的照片·開始用一個50英尺后裔,工作到200英尺(米)的后裔·準(zhǔn)備帶手動控制時,如果直升機會變得不穩(wěn)定·進行微調(diào)調(diào)整顯示任何環(huán)振蕩,取得最好的綜合性能,無論是在下降水平飛行·最有可能可能需要調(diào)整環(huán)內(nèi)循環(huán):副翼從軋輥和電梯從場地和抽穗期方向舵,但是檢查你為振蕩datalog其他的迴圈。調(diào)整速度反饋回路支撐下一步是調(diào)整速度反饋回路舉行。這兩個速度保持反饋回路是:懸輥速度、懸從

28、Y場邊X速度。這些PID回路是活躍的時,MP2128HELI街機模式在CIC速度。這個過程循環(huán)反饋調(diào)節(jié)速度保持相似,調(diào)整時用內(nèi)環(huán)收益。這是有用的開始前狀態(tài)監(jiān)控直升機起飛。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實踐安全;看飛機起飛和降落35頁的細節(jié)。下面的情節(jié)是從一個航班但路的那種速度保持了你應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)。前兩道欲望化身體的速度和實際身體Y Y速度。下面的兩個痕跡的欲望化身體的速度和實際身體x x速度。注意那些釘子發(fā)生時,直升機是飛向接下來的那個地點。調(diào)整高度保持反饋一旦你滿意,你的態(tài)度是你可以反饋回路工作進行設(shè)置固定高度調(diào)節(jié)油門從高度惡性循環(huán)。這個反饋

29、回路是最輕松調(diào)節(jié)高度使用CIC街機模式,與以前街機模式作為一種態(tài)度發(fā)生恢復(fù)模式。確保你已經(jīng)完成了CIC街機飛行試驗的態(tài)度,充分實現(xiàn)平穩(wěn)可靠,CIC態(tài)度到以前街機航班飛行測試高度保持模式建立MP2128HELI街機模式運作,在態(tài)度和高度保持啟用。另一個CH5開關(guān)狀態(tài)可能圖或CIC沒有固定高度的態(tài)度。檢查油門操作要檢查油門控制是運行良好1。傳播。文件和相關(guān)工具飛MP2128HELI變化。2。引擎關(guān)閉,該系統(tǒng)在CIC態(tài)度電玩、假斬斷手動控制,假裝飛了一會兒,然后切換開關(guān)ch5為止高度拱廊街3。當(dāng)你改變想要的高度直升機使用節(jié)流棒,確認1033字段,dPAltitude、變更與你的輸入。注意,直升飛機必

30、須認為這是為了遠離地面節(jié)流棒控制想要的高度。一旦確定正確的想要的高度控制是建立,證實節(jié)流閥和集體因應(yīng)改變想要的高度,以及上升和下降動作電流在直升機的高度。最后,確保你仍然有充分的控制權(quán),所需的球場上,預(yù)期卷,渴望航向,在相同的方式,態(tài)度拱廊街。飛行前解除圖中(或CIC的態(tài)度只有)模式和爬到安全的高度然后切換到CIC態(tài)度/高度保持模式。記住,一旦開始,你必須堅持預(yù)防MP2128HELI從改變預(yù)期的高度。同時,如果您從CIC的態(tài)度開關(guān)高度圖(或CIC的態(tài)度只有)模式時,你應(yīng)該增加油門的同時開關(guān)模或節(jié)流將降至一半油門一旦開關(guān),這可能會讓直升機比它可能進一步下跌。調(diào)整高度保持增益1。傳播文件和相關(guān)工具

31、MP2128HELI變化。2。確保你開始直升機狀態(tài)監(jiān)測和驗證所有正確的配置。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實踐安全;看飛機起飛和降落35頁的細節(jié)。3。在CIC的MP2128HELI模式,提高電梯油門直到直升機到達離地面。4。在CIC爬到一個可接受的態(tài)度商場安全的高度,當(dāng)穩(wěn)定,切換到CIC高度街機模式(正在準(zhǔn)備回頭立刻出現(xiàn)任何問題。5。確保變送器油門貼大致要求的中點高度保持穩(wěn)定。6?？锤叨缺３中阅芎娃D(zhuǎn)化回CIC態(tài)度的標(biāo)志街機在任何的不穩(wěn)定。7。一旦重復(fù)高度保持性能達到要求,試著增加(或減少如果你足夠高的)想要的高度采用節(jié)流棒發(fā)射機在CIC高度模式

32、,確保直升機需要高度可靠的反應(yīng)變化。8。記得你的發(fā)射機油門貼在適當(dāng)?shù)奈恢脮r為止的態(tài)度切換回街機以確保沒有任何突然上升或下跌的高度。從高度調(diào)節(jié)油門的反饋回路所得,重覆執(zhí)行步驟3號和4號。當(dāng)你正在固定高度,試著設(shè)定(你們巡航油門的設(shè)置應(yīng)盡可能的靠近價值需要保持在一個穩(wěn)定的直升機的高度。此外,看看輸出范圍從高度對油門反饋回路,以確保MP2128HELI不會降低油門太遠。注:巡航飛行應(yīng)該意識到幾個PIC,CIC的態(tài)度,并試圖停航班在一個點上,然后看著helithrottle設(shè)置一旦表做然后試著高度保持. .為了獲得最好的性能,直升飛機不應(yīng)該過多。如果直升機飛在全油門附近,它就變得困難MP2128HEL

33、I保持高度。一旦MP2128HELI可以維持一個穩(wěn)定的高度至少五分鐘,你可以繼續(xù)下一步驟。調(diào)整的位置保持反饋回路一旦你已經(jīng)調(diào)整了速度和高度保持反饋,下一步就是要調(diào)整的位置保持反饋。這兩個反饋回路是:從懸Y速度Y坐標(biāo)從懸X坐標(biāo)X速度從這兩個抵消的循環(huán)速度PID反饋回路不完整,但只是P術(shù)語與殺反饋回路范圍和結(jié)果最大和最小;沒有我或D條款在這些迴圈。P .獲得兩學(xué)期調(diào)整這些反饋回路在直升機的工具標(biāo)簽編輯-看到欲望化身體的速度設(shè)置對話框下面。改變預(yù)期速度增益調(diào)整領(lǐng)域Y P的術(shù)語獲得懸Y速度從Y坐標(biāo)循環(huán)。改變領(lǐng)域X速度增益調(diào)整預(yù)期獲得P術(shù)語停懸X速度從X坐標(biāo)循環(huán)。配置最好的調(diào)節(jié)方式持有反饋環(huán)位置使用CI

34、C位置街機模式,與以前街機模式發(fā)生的態(tài)度作為恢復(fù)模式。調(diào)整位置前持有收益,確保你已獲得可靠穩(wěn)定飛行過程拱廊CIC態(tài)度調(diào)整位置反饋回路舉行類似調(diào)整時用內(nèi)環(huán)收益。這是有用的開始前狀態(tài)監(jiān)控直升機起飛。準(zhǔn)備MP2128HELI監(jiān)測數(shù)據(jù)的位置由GPS和使用音高、卷、去維持其位置。飛行前,檢查所有的控制響應(yīng)正確。注意,這一點很重要,抽穗期懸舵反饋回路運轉(zhuǎn)得很好。它直升機比小的變化作出更多的在標(biāo)題在你的測驗,它可能會干涉我們的MP2128HELI舉行一個位置的能力。如果你注意到一個趨向于直升機的偏移,因為它是你應(yīng)該調(diào)整起飛前在偏航集體。同樣重要的是,在你的輥伺服集體和瀝青集體理一理了。如果他們不是MP212

35、8HELI要么向前地移動,或著身子,將會花一些時間進行矯正。檢查板操作形式1。傳播。文件和相關(guān)工具飛MP2128HELI變化。2。引擎關(guān)閉,該系統(tǒng)在CIC態(tài)度電玩、假斬斷手動控制,假裝飛了一會,然后切換開關(guān)位置ch5 CIC拱廊街3。帶著直升飛機,并驗證板和集體形式適當(dāng)回應(yīng)右,左,前進和后退的活動,那你還是有充分的油門/螺距油門控制從發(fā)射機棍。調(diào)整位置保持盈利1。傳播文件和相關(guān)工具MP2128HELI變化。在起飛前在CIC電玩(或照片),總是按手臂和起飛HORIZONmp第一。這是最佳實踐安全;看飛機起飛和降落35頁的細節(jié)。2。在CIC的MP2128HELI模式,提高電梯油門直到直升機到達離地

36、面3。在CIC爬到一個可接受的態(tài)度商場安全的高度,當(dāng)穩(wěn)定,切換到CIC位置街機模式(正在準(zhǔn)備回頭立刻出現(xiàn)任何問題。4。記住,你是在控制油門/螺距,因此直升機的高度通過油門貼在發(fā)射機,MP2128HELI將努力保持它讀取GPS定位的切換。5。觀看位置保持性能和轉(zhuǎn)化回CIC態(tài)度的標(biāo)志街機在任何的不穩(wěn)定。6。一旦重復(fù)position-hold性能達到要求,嘗試移動假想的路在天空中利用對粘上看到直升機發(fā)射機和可靠的變化反應(yīng)停的位置。7。從調(diào)整懸輥速度、懸輥Y從X速度環(huán)路所得,重覆執(zhí)行步驟3 - 5。自動起飛一旦你已經(jīng)把所有的反饋和滿意的性能下一步是嘗試一個自治的騰飛。完全自主飛行只應(yīng)嘗試一次所有的循環(huán)

37、已經(jīng)轉(zhuǎn)變成提供穩(wěn)定、可靠、可重復(fù)的性能在所有的態(tài)度用一種自治起飛前,回顧描述的操作的起跳指令:35頁第七章。AGL是用來自主的起飛和降落,所以你應(yīng)該已經(jīng)發(fā)現(xiàn)并設(shè)置最大高度可靠的指示AGL在進行之前。你也應(yīng)該已經(jīng)配置地空過渡當(dāng)設(shè)置參數(shù)閾值測試直升飛機在地面上68頁。起飛設(shè)置中發(fā)現(xiàn)的工具編輯標(biāo)簽、直升機都應(yīng)該已經(jīng)確定。見圖9.21。CIC測試完全自主飛行安全是你的# 1優(yōu)先考慮的問題。一旦所有的設(shè)置已經(jīng)配置,你對我們的表現(xiàn)感到滿意你的反饋是時候嘗試完全自主飛行。遵守所有方面的飛行和導(dǎo)航,并且準(zhǔn)備接管在CIC的態(tài)度,應(yīng)立即通知拱廊任何類型的不穩(wěn)定性或意外的行為。只要你著陸。關(guān)于調(diào)整領(lǐng)域油門設(shè)置、空氣

38、地轉(zhuǎn)換,適當(dāng)?shù)乜諝獾忍峁┮粋€光滑的發(fā)射、導(dǎo)航、和降落。當(dāng)你實現(xiàn)了三個自治起飛,你可以按照原定計劃進行。飛往路徑有兩種方式,能完成路MP2128HELI導(dǎo)航欄。§飛往路徑和停止§飛行在路徑當(dāng)MP2128HELI將飛往路徑和停止的時候,MP2128HELI飛到一個導(dǎo)航點,停了下來,將路一直徘徊在一段時期的配置,轉(zhuǎn)過身,面對新的導(dǎo)航點,等待一個配置放置一段時間,然后飛向新那個地點。在使用默認模式設(shè)置了編輯配置工具欄直升機直升機的標(biāo)簽(見下文)。如果你想停止在每路然后選擇這個標(biāo)題軌道導(dǎo)航類型。它開始最好乘飛機來導(dǎo)航路徑導(dǎo)航點,而不是通過路徑。這種模式是非常相似的簡單地徘徊在一個點。

39、當(dāng)測試的路點導(dǎo)航,最好開始用一個小方形或長方形大約30米長身邊,以便直升機在任何時候都相當(dāng)接近。一旦MP2128HELI蒼蠅廣場到您的滿意,你可以逐漸增加大小的正方形。記住,你可以拖放路徑在HORIZONmp逃到快速的調(diào)整大小的正方形。下面的圖表是從一個路飛行條件具有陣性,同時包括一個風(fēng)和著陸,舉例說明了自治起飛的典型性能你應(yīng)該能夠做到的。路徑導(dǎo)航飛行飛行路徑是通過還是一個相當(dāng)簡單的步驟和應(yīng)解決相同的時尚是飛往路徑。使用編輯工具,設(shè)置的默認MP2128HELI它穿越路徑(見下文)。注意,如果你正在使用你的命令hoverAt路徑MP2128HELI將停止在每路無論如何編輯工具集。使用flyTo命

40、令在。蒼蠅飛通過文件路徑在這個模式下。與以前的步驟,最好開始用一個小正方形/長方形然后開始增加尺寸。作為飛行變得穩(wěn)定,穩(wěn)定可靠,重復(fù)性較好,你可能會考慮修改理想的航向殺了限制因此,在小增量以允許更多的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)彎。分析數(shù)據(jù)總是再繼續(xù)。自主著陸最后一步的設(shè)置是為了測試MP2128HELI自主著陸。自主著陸測試前,回顧第七章的起飛、著陸第35頁。有幾個設(shè)置自主著陸(見下文),但這些可以留在他們的默認值開始。地面效應(yīng)如果你有一個AGL安裝在你的直升機,那是非常重要的,這是正常的工作狀態(tài)。當(dāng)MP2128HELI是一架直升飛機著陸總有一個轉(zhuǎn)折點在哪里直升飛機著陸過程進入地面效應(yīng)。直升飛機能浮在地面效應(yīng)為一段

41、時間足夠遠的油門降低為直升機降落。為了減少浮動效果的MP2128HELI現(xiàn)在使用兩個階段的油門減少,降低油門緩慢,在第一,然后更快速地自動駕駛儀檢測一旦達到了高度的最低著陸閾值,然后降低油門。如果你的AGL是不能正常運行的高度,然后給喧鬧的數(shù)據(jù)可能會讓MP2128HELI這個嘈雜的高度數(shù)據(jù)以便它降低油門過早地。最好的測試程序自主著陸一只蒼蠅文件到起飛、爬升到一個安全的高度,俯瞰四路點廣場,然后返回和土地在起飛點。一旦你進行自主著陸四都那么你完全接受整合。下面的圖表是一個自主著陸和顯示實際的高度,想要的高度和油門的設(shè)置。以抵消地面效應(yīng)heliCctLandAltitude(場# 954)應(yīng)該設(shè)置在海拔高度的正上方地面效應(yīng)阻止其降。如果你注意到你的直升機永遠不會到達切油門的階段,那么你就應(yīng)該增加這個值。10 直升機的命令這MicroPilot MP2128HELI使用自己的腳本語言控制航空器在飛行。第十一章MicroPilot自動駕駛儀的安裝和操作手冊解釋說,在細節(jié),每一個命令,這部分的編程語言。它也演示了如何使用個人的命令的例子固定翼飛機的飛行計劃。本章解釋了命令的直升機和其他指令,探討不同作用,廣泛應(yīng)用于直升飛機的計劃。HORIZONmp直升機模擬器將讓你測試你的飛行計劃同樣的方式,你會怎樣