三維電子-SFC-JCAR智能小車組裝說明

1、三維電子-SFC-JCAR智能小車組裝說明一、控制板與L298N電機驅(qū)動模塊連接如圖1為智能控制小車車體，小車為左右電機四輪驅(qū)動，左邊一個電機控制兩個輪子同時轉(zhuǎn)動，右邊一個電機控制輪子同時轉(zhuǎn)動。（標號2和標號3為左右電機控制接口，直接給左電機和右電機接口接5V電源可以控制電機正方轉(zhuǎn)，改變電源正負方向可以改變電機轉(zhuǎn)動方向，從而改變小車前進方向）。標號1為電機驅(qū)動L298N主控板模塊可以通過接收單片機編程輸出的0和1信號，實現(xiàn)程序控制電機轉(zhuǎn)動，（具體看三維電子-L298N使用教學視頻）。圖1 SFC-JCAR 智能小車底架(頂視圖)引腳分布如下：如上圖L298N電機驅(qū)動模塊右邊引腳分布，從下到上（

2、從A到B）引腳分布分別為 GND、VS、IN1、IN2、ENA、IN3、IN4、ENB、GND、VCC。其中VS是給電機提供電壓的正極引腳，VCC是提供邏輯控制信號的正極引腳（與單片機控制板的電源正極連接在一起）。程序控制原理：1、 VS與VCC的可以連接在同一個電源正極，不過在連接的時候需要用電容電路進行隔離，具體看小車主控板電路原理圖。兩個GND與主控板電源負極連接。2、IN1、IN2、ENA三個引腳控制左電機，其中IN1和IN2可以控制電機轉(zhuǎn)動方向，ENA可以控制電機啟動或停止，在主控板上與對應的三個引腳連接可以進行左電機的控制。同理IN3、IN4、ENB三個引腳控制右電機，其中IN3和

3、IN4可以控制電機轉(zhuǎn)動方向，ENB可以控制電機啟動或停止，在主控板上與對應的三個引腳連接可以進行左電機的控制。通過10芯杜邦線將L298N電機驅(qū)動芯片和主控板的引腳進行連接，如圖2，IN1 IN2 ENA正好對應單片機P2口的P2.0 P2.1 P2.2，控制左電機，P2.3 P2.4 P2.5連接IN3、IN4、ENB控制右電機。如圖2按順序?qū)膹淖蟮接覍⒖刂瓢鍢颂?位置的10個引腳與L298N電機驅(qū)動模塊標號2位置的引腳鏈接。圖2 主控板與電機驅(qū)動模塊連接如圖3主控板為擴展引腳分布圖，其中主控板左邊1區(qū)為程序下載引腳，主控板上面的2區(qū)為單片機P0口擴展接口，主控板上面的3區(qū)為電機驅(qū)動模塊

4、連接擴展接口，主控板下面的4區(qū)為5V電源正負極擴展引腳。圖3主控板擴展引腳分布圖控制電機轉(zhuǎn)動小車前進只需要將主控板上面3區(qū)對應的與L298N電機驅(qū)動板連接，主控板3區(qū)從右到左（從A到B）的引腳分別GND VS P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4 P2.5 GND VCC，通過10芯杜邦線對應的與L298N電機驅(qū)動模塊連接。主控板的1區(qū)為程序下載引腳進行下載控制程序用，主控板的2區(qū)為P0口擴展可以作為其他控制，主控板的4區(qū)為電源擴展引腳擴展了兩個VCC和GND， 5區(qū)為P1口擴展引腳從左到右（從A到B）分別為P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 七個

5、引腳。圖3的4區(qū)為兩對電源擴展引腳，從右到左（從A到B）分別為 VCC GND VCC GND。用來連接尋跡避障等其他模塊。主控板的5區(qū)單片機的P1端口，是內(nèi)置AD轉(zhuǎn)換器的8路輸入引腳。二、下載器與主控板連接如圖3左邊的1區(qū)從下到上(A到B)為程序下載引腳，分別為 VCC（電源正極）GND TXD RXD 四個引腳。下載程序時，下載器的VCC引腳與主控板的VCC連接，下載器的GND與主控板的GND連接，下載器的TXD與主控板的RXD連接，下載器的RXD與主控板的TXD連接，如圖4下載器延長導線與主控板的正確連接視圖。圖4 下載器與控制板連接與下載器連接的一端標有V T R G 說明對應的下載器

6、引腳為VCC TXD TXD GND，與主控板的下載器接口連接的上面標有V G T R對應主控板 VCC GND TXD RXD。延長線已經(jīng)做了處理，這樣連接好后可以保證下載器與主控板的VCC對應VCC，GND對應GND，TXD對應RXD，RXD對應TXD。（具體看三維電子-STC下載器使用視頻）三、主控板與尋跡避障模塊連接如圖5為尋跡避障模塊該模塊分為兩部分，一部分為避障紅外探頭，一部分為尋跡紅外探頭。圖5 尋跡壁障模塊尋跡避障主要有7對紅外感應傳感器組成，其中每對分為一個為紅外發(fā)射二極管（透明），另一個為紅外接收二極管（黑色）。如圖5標號1 2 3的三對紅外感應傳感器為避障用，標號為4 5

7、 6 7的紅外感應傳感器為尋跡用。標號為8的7個引腳從左到右（從A到B）分別對應的為避障用的1 2 3 三對傳感器和尋跡用的4 5 6 7四對傳感器的數(shù)據(jù)采集引腳。標號9為尋跡模塊電源引腳，從左到右（從A到B）為電源負極和電源正極。主控板上的主控芯片為帶8路10位內(nèi)置AD轉(zhuǎn)換器的STC12C5A08S2單片機，單片機的P1口為為8路內(nèi)置AD轉(zhuǎn)換器的輸入引腳，對應圖3的5區(qū)。要實現(xiàn)尋跡壁障必須將主控板相應的引腳與尋跡壁障模塊引腳相連，將圖3的5區(qū)P1擴展口與圖5標號為8的區(qū)域的7個引腳相連接，圖3主控板的4區(qū)的電源擴展引腳與圖5標號9的尋跡避障模塊的電源連接（這里連接的時候要注意主控板電源擴展引

8、腳的VCC GND與 尋跡避障模塊的電源VCC和GND不是同一方向的，連接杜邦線的時候要特別注意要反過來接），如圖6：圖6主控板與尋跡避障模塊連接圖圖6通過兩芯杜邦線連接主控板與尋跡避障模塊的電源連接（連接的時候注意，兩邊的正負極不在同一個方向，連接導線要反著接），七芯的杜邦線將主控板的P1口（內(nèi)置AD轉(zhuǎn)換輸入引腳）與尋跡壁障模塊的七個數(shù)據(jù)采集引腳連接，連接以后P1.0 P1.1 P1.2對應的與避障的三個傳感器信號采集引腳相互連接。P1.3 P1.4 P1.5 P1.6對應與尋跡的四個傳感器四個采集引腳相互連接。（在光盤提供的避障程序只采集左右兩個傳感器的信號(圖5中標號1和標號3)，尋跡程序只采集中間兩個傳感器的信號(圖5中標號5和標號6)）。四、電池連接如圖7為充電電池與主控板連接，充電電池引腳的導線紅色表示電源正極，黑色表示電源負極，與主控板下載器接口的VCC與GND（如圖3的1區(qū)下面兩個引腳）相連可以給系統(tǒng)供電。主控板的電容在這里起電源隔離作用，與電機VS引腳連接的擴展引腳是直接從電池正極連接的過去的，而與單片機系統(tǒng)電源正極連接經(jīng)過電容隔離的。隔