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文檔簡介
1、ABB工業(yè)機器人虛擬仿真習(xí)題試題統(tǒng)計匯總表章 節(jié)難易程度類 型合計是非題單選題多選題填空題名詞解釋問答題綜合題 激光切割項目 容易311140010中等02130219較難00000235小計332444323焊接項目容易430530015中等11001104較難00000235小計540543324 搬運項目容易222221011中等11111117較難00000112小計333333220 碼垛項目容易432430016中等112212110較難00000224小計544644330總 計161491815141197ABB激光切割項目一.是非題:1.【容易】構(gòu)建一個系統(tǒng),使其和虛擬的控制
2、器建立關(guān)聯(lián),單擊基本菜單下機器人系統(tǒng),單擊從布局創(chuàng)建系統(tǒng),給系統(tǒng)取一個中文名名字“項目一”。 (×) 2.【容易】從布局創(chuàng)建系統(tǒng),點擊完成后右下角正在顯示控制器的狀態(tài),紅色表示控制器在啟動過程中,這時無法進行正常的操作。 ()3.【容易】在RS中,如IRB 2600,IRB 6640,IRB 6642等機器人一般一共有六個軸. ()二.單選題:1.【中等】z100指機器人TCP在規(guī)定的路線上 ( A )機器人動作圓滑、流暢。 A.不達到目標點 B.在目標點速度降為零 C.速度為100 D.轉(zhuǎn)彎角度為100度 2.【容易】在工件的所在平面上只需要定義( B )個點就可以建立工件坐標.
3、A.2 B.3 C.4 D.5 3.【容易】若想對工作站進行縮放的話( A ) ,可以對工作站進行放大或縮小。A.滾動鼠標的滾動鍵 B.ctrl鍵、shift鍵及鼠標左鍵,拖動鼠標C.按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時,拖動鼠標 D.按住鍵盤上的“+”“-”號 三.多選題1.【容易】機器人模型在工作站中有( ABC )種運動方式. 2.【中等】下列說法正確的是( ABCD ) A.在RS中,需要在基本菜單下ABB模型庫中選擇所需要的機器人.B.在“路徑”上單擊右鍵,選擇“達到能力”,綠色打勾說明目標點都可到達.C.在軌跡應(yīng)用的過程中,通常需要創(chuàng)建工件坐標,以方便進行編程及路徑修改.D.在RS中,只能
4、創(chuàng)建簡單的模型,對于復(fù)雜的模型建議還是要用專業(yè)的的建模軟件(如solidworks)去創(chuàng)建。 四.填空題1.【容易】指令模板中MoveL:是線性運動指令;指令模板中MoveJ:是關(guān)節(jié)運動指令2.【中等】若想旋轉(zhuǎn)工作站按住ctrl鍵、shift鍵及鼠標左鍵的同時,拖動鼠標可對工作站進行旋轉(zhuǎn),以便切換查看工作站的視角。3.【中等】在RS中,為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致,需要將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進行同步。4.【中等】工件上圓孔的邊緣曲線自動生成機器人運動軌跡但機器人暫時不能直接按照此條軌跡運行,所以要 修改目標點的姿態(tài),后才能運行.五.名詞解釋1.【容易】“示教指令”的意思. 答:顯
5、示新創(chuàng)建的運動指令2. 【容易】解釋“從布局”的意思. 答:根據(jù)新建的布局創(chuàng)建系統(tǒng).3. 【容易】“自選路徑”的作用. 答:用于生成一條起始于某條曲線或邊,終結(jié)于目標點或指令的路徑.4. 【容易】解釋“工件坐標”的作用. 答: 定義了工件相對于大地坐標或其他坐標的位置。六.問答題1.【中等】如何對工作站進行平移?具體操作是按ctrl鍵和鼠標左鍵的同時,拖動鼠標就可以對工作站進行平移2.【中等】如何將目標點沿Z軸旋轉(zhuǎn)-90°?右擊目標點“Target-90”,選擇“查看目標處工具”,勾選本工作站中的工具名稱“Lasergun”,在目標點“Target-90”處顯示出工具,可以看到此目標
6、點處的工具姿態(tài),機器人難以達到該目標點,右擊目標點“Target-90”,單擊“修改目標”,選擇“旋轉(zhuǎn)”,彈出一個對話框,勾選“Z”,輸入“-90”,單擊“應(yīng)用,即該目標點繞著Z軸旋轉(zhuǎn)-90,這樣機器人就能夠到達該目標點了。3.【較難】如何測量工作臺桌腳之間距離?首先我們把工作臺的桌腳調(diào)整的一個比較合適的視角,選擇捕捉對象,選擇點到點,鼠標靠近桌腳的最下端,這里需要注意的是當鼠標靠近最下一點,并在這一點處出現(xiàn)白色小球時,說明這一點已捕捉到,這時單擊,同理捕捉并單擊另一桌腳最下點,桌腳之間的距離就測量出來了4.【較難】在RobotStudio中,路徑設(shè)置完畢后,如何使機器人運行? 將路徑同步到V
7、C,勾選所有的同步內(nèi)容,單擊“確定”在仿真菜單中單擊“仿真設(shè)定”,在“可用的子程序”列表中選中“path-10”,單擊導(dǎo)入鍵,選中“path-20”,單擊導(dǎo)入鍵,單擊“應(yīng)用”單擊“確定”。單擊仿真菜單中的“播放”。七.綜合題1.【中等】在RobotStudio中,如何將工件沿X軸移動一定的方向 ?單擊選中工件名稱,單擊基本菜單下freehand區(qū)域的移動,工作臺出現(xiàn)本地坐標系,把鼠標放到X軸上,壓住鼠標的左鍵沿X軸正方向拖動一定距離,用這種方法也可以大致的調(diào)整工作臺的位置。2.【較難】如何利用RS自動路徑功能自動生成機器人激光切割圓孔的運動軌跡? 在“建?!辈藛沃袉螕簟扒€”,選擇“三點畫圓”
8、,彈出“以三個點創(chuàng)建圓周”對話框,選擇捕捉末端,單擊第一點下任意坐標框,在預(yù)切割圓孔的邊緣捕捉一點,并單擊,同理確定第二個點,確定第三個點。單擊“創(chuàng)建”,單擊“關(guān)閉”,部件一即為創(chuàng)建的曲線在運動指令設(shè)定欄中設(shè)定moveL v159 fine選中“部件一”,單擊“基本”菜單中“路徑”,選擇“自動路徑”彈出“自動路徑”對話框,選擇捕捉工具“表面”,在“參照面”框中單擊,捕捉工件上表面。近似值參數(shù)部分保持默認設(shè)置。單擊“創(chuàng)建”,單擊“關(guān)閉”,設(shè)定完成后,自動生成了機器人路徑.3.【較難】如何對項目進行錄制視圖? 在“文件”菜單中,單擊“選項”,單擊“屏幕錄像機”,對錄像的參數(shù)進行設(shè)定,然后單擊“確定
9、”,在仿真菜單中單擊仿真錄像,單擊播放,選擇錄制視圖,錄制完成后,在彈出的保存對話框中指定保存位置,然后單擊SAVE.單擊查看錄像,就可查看到視頻。完成工作后,單擊保存,按鈕,對工作站進行保存。ABB焊接項目一.是非題:1.【容易】 在RS中,在將組合的柵欄導(dǎo)出之前,需要先將所有的組件斷開與庫可的連接。 ( ) 2.【容易】在RS中,在進行碰撞檢測時兩工具變成紅色,表明已經(jīng)發(fā)生了碰撞。 ( )3.【容易】主隊列中對path-10、Path_20和Path_30的添加順序不同,機器人執(zhí)行的順序相同。 ( × )4.【容易】一個路徑完成后,一般在“配置參數(shù)”中選擇“自動配置”,查看運動情
10、況。 ( ) 5.【中等】虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)的同步后,可以進行仿真的播放了. ( × )二.單選題: 1.【容易】在布局菜單中復(fù)制組件Fence_2500時,右擊Fence_2500,選擇復(fù)制 ,然后右擊( A ),選擇粘貼。 A.工作站 B.組件Fence_2500 C.機器人 D.空白處2.【容易】在設(shè)置排氣管本地原點時,將本地原點設(shè)置在()將排氣管安裝到變位機法蘭盤上。A. 排氣管前端 B.排氣管末端 C. 排氣管中間 D. 隨便哪里3.【容易】系統(tǒng)啟動后在( C )中單擊激活機械裝置設(shè)備單元,勾選STN1 。 A.建模選項卡 B.控制器選項卡 C.仿真選項卡 D.
11、基本選項卡4.【中等】項目中進行“轉(zhuǎn)換為MoveC”操做之前,先選定MoveL Target_40,按住shift鍵,再單擊MoveL Target_50 與先選定MoveL Target_50,按住shift鍵,再單擊MoveL Target_40 相比,形成的路徑( A ) A.路程相同,方向相反 B.路程和方向都不相同 C.路程相同,方向相同 D.無法比較 三. 填空題:1.【容易】 :在RS中,導(dǎo)入組件時Fence_2500,在基本功能選項卡中單擊導(dǎo)入模型庫,在設(shè)備中的其他類型里面選擇Fence_25002.【容易】在RS中,將變位機旋轉(zhuǎn)180°,需要選定變位機的滑塊,輸入1
12、80,然后回車。3.【容易】在RS中,進行同步時,在“基本”菜單中單擊“同步”選擇“同步到VC”,將需要同步的項目都打勾后,單擊“確定”,一般全部勾選。4.【容易】在查看軸配置是否有錯誤時,在“配置參數(shù)”中選擇“自動配置”,查看是否存在軸配置錯誤。5.【容易】仿真設(shè)定完成后,在“仿真”菜單中,單擊“播放”,這時機器人就按添加路徑的順序進行運動。 四.名詞解釋:1. 【容易】解釋“激活機械裝置單元”的作用. 答:啟用軌跡,變位機或其他單元使其數(shù)據(jù)與目標點同步.2. 【容易】闡述“插入邏輯指令”的作用. 答:在路徑中建立的邏輯運動命令.3. 【容易】闡述“碰撞監(jiān)控”. 答:測試兩物體在運行時是否發(fā)
13、生碰撞.4. 【中等】闡述“同步到VC”的作用. 答:使虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致 五.問答題:1.【容易】在RS中,如何使排氣管跟隨變位機運動?右擊布局菜單中的變位機,選擇機械裝置手動關(guān)節(jié),拖動滑塊可以發(fā)現(xiàn)此時排氣管跟隨變位機運動。2.【中等】在RS中,為什么要激活變位機?激活后在示教過程中變位機的關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)才能被同步記錄在目標點當中。3.【中等】如何檢測排氣管已經(jīng)成功的安裝到變位機上?右擊布局菜單中的變位機,選擇機械裝置手動關(guān)節(jié),拖動滑塊可以發(fā)現(xiàn)此時排氣管跟隨變位機運動,工件安裝完畢。 六.綜合題:1.【較難】 如何調(diào)節(jié)變位機位置? 在“基本”功能選項卡“路徑和目標點”中右擊T_RO
14、B1,在菜單列表中選定“機械裝置手動關(guān)節(jié)”,選定變位機IRB_ L300_L1600的滑塊,通過拖動滑塊進行關(guān)節(jié)運動,直至把變位機調(diào)節(jié)到一個適合機器人焊接的位置。2.【較難】如何將將氧氣罐yangqiguan放置在小車xiaoche上? 在布局菜單中選中yangqiguan,單擊修改功能選項卡,點擊放置,此處選擇單點放置,在視圖窗口選中捕捉中心點,激活主點_從坐標,單擊yangqiguan底部圓心,激活主點_到坐標,單擊xiaoche下方的中心點,單擊應(yīng)用,將氧氣罐放置在小車上。3.【較難】在RS中,如何將生成的四個目標點MoveL Target_40,MoveL Target_50 ,Mov
15、eL Target_60和MoveL Target_70,形成圓形路徑?先選定MoveL Target_40,按住shift鍵,再單擊MoveL Target_50(注意選定順序),在右擊菜單中選擇“轉(zhuǎn)換為MoveC”,同樣將MoveL Target_60和MoveL Target_70轉(zhuǎn)換為MoveC。 ABB搬運項目一. 是非題 1.【容易】在RobotStudio中做保存工作時可以將保存的路徑和文件名稱使用中文字符保存。(×)2.【容易】在同一個工作站中,一個工具只能有一個框架。(×)3.【中等】在RobotStudio中工業(yè)機器人運動軌跡是通過RAPID程序指令進行
16、控制的()二. 單選題1.【容易】在測量機器人底座高度時,哪種捕捉方式最合適?(A)A.捕捉末端 B.捕捉中心 C.捕捉網(wǎng)格 D.捕捉重心2. 【容易】機器人在手動線性運動后,位置會發(fā)生改變,下列哪種操作方式可以使機器人回到原始位置?(D)A. 設(shè)定位置 B.修改機械裝置 C.機械裝置手動關(guān)節(jié) D.回到機械原點3.【中等】在RobotStudio中,可以通過下列哪種方式創(chuàng)建一個具有動畫效果的模型?(C)A. 結(jié)合 B.組件組 C.創(chuàng)建機械裝置 D.創(chuàng)建工具3. 多選題1. 【容易】在RobotStudio中,為了讓機器人手動運動到你所需要的位置,需要進行手動調(diào)節(jié),下列屬于手動調(diào)節(jié)的方式有(AB
17、D)A.手動關(guān)節(jié) B.手動線性 C.手動旋轉(zhuǎn) D.手動重定位2. 【中等】下列屬于運動指令Move指令模板中的有(ABCD)A. MoveJ B. MoveL C. MoveC D. MoveAbsJ3.【容易】在建立I/O連接中,屬于“添加I/O Connection”設(shè)定的有(BCD)。A. 源目標 B. 源對象 C. 源信號 D. 目標對象4. 填空題1. 【容易】將工件A導(dǎo)入到工作站后,在布局菜單中右擊工件A,選擇設(shè)定位置,位置不變,將X的方向改為90°,使其沿X軸逆時針旋轉(zhuǎn)90°。2. 【容易】創(chuàng)建工件空間坐標系時,應(yīng)采用三點法來創(chuàng)建工件坐標。3.【中等】在完成配
18、置編輯器的設(shè)置后,需要在控制器功能選項卡中選擇熱啟動。5. 名詞解釋題1. 【容易】捕捉對象的作用。答:捕捉中心、中點和末端。2. 【中等】配置編輯器的作用。答:查看和編輯控制器上指定的系統(tǒng)參數(shù)。3. 【容易】示教指令的意思。答:創(chuàng)建運動指令并將機器人當做當前位置作為目標點數(shù)據(jù)。6. 問答題1. 【容易】如何將工具MyTool安裝到機器人IRB120_3_58_01的法蘭盤上?答:在基本功能選項卡中,在“MyTool”上按住左鍵,將其拖到機器人IRB120_3_58_01上后松開左鍵,在彈出的對話框“是否要更新以下對象的位置MyTool”,單擊“是”,既可以完成安裝。2. 【中等】如何將兩個物
19、體(以傳送帶模型Conveyor以及其復(fù)制品Conveyor_2為例)結(jié)合成一個整體?答:單擊建模功能選項卡中的結(jié)合命令,單擊“結(jié)合.”下面的框,然后在視圖窗口中單擊Conveyor,單擊“.和”下面的框,然后在視圖窗口中單擊Conveyor_2,點擊創(chuàng)建將二者結(jié)合為一個整體。然后刪除Conveyor和Conveyor_2,將生成的部件1重命名為Conveyor。3.【較難】IRB120機器人工作范圍較小,如何將工作對象調(diào)整到最佳工作區(qū)域,以方便軌跡規(guī)劃?答:選中“IRB120”,單擊右鍵,選擇“顯示機器人工作區(qū)域”,會在工作站視圖中出現(xiàn)白色區(qū)域,即為機器人可以到達的范圍,應(yīng)將工作對象調(diào)整到白
20、色區(qū)域內(nèi)。7. 綜合題1. 【較難】本項目中是如何創(chuàng)建包含兩個TCP點的工具?答:在建模功能選項卡中點擊創(chuàng)建工具,將工具名稱修改為My Tool,選擇“使用已有的部件”,在下拉菜單中選擇tool,單擊下一個,將TCP名稱修改為MyTool1,選中“數(shù)值來自目標點/框架”下的輸入框,在布局中單擊“框架1”,然后將工具添加到“TCP(s):”中。再將TCP名稱修改為MyTool2,選中“數(shù)值來自目標點/框架”下的輸入框,在布局中單擊“框架2”,然后將工具添加到“TCP(s):”中,單擊完成,這樣在布局中就生成了包含兩個TCP點的工具MyTool。2. 【中等】在不能測量機器人底座高度的情況下,如何
21、將機器人TRB120準確的放到機器人底座Robotfoot上?答:在布局菜單中右擊TRB120,選擇放置命令中的“一個點”,將捕捉方式選為“捕捉中心”,激活放置對象對話框中的主點_從坐標,在視圖窗口點擊機器人底面中心點,然后激活主點_到,點擊機器人工作臺頂部平面中心點,點擊應(yīng)用,點擊關(guān)閉,機器人就準確的放置在機器人底座上了。ABB碼垛項目一. 是非題 1.【容易】Smart組件功能就是在RobotStudio中實現(xiàn)動畫效果的高效工具。()2.【容易】虛擬傳感器可以同時檢測兩個物體。(×)3.【容易】I/O連結(jié)指的是在工作站中自行創(chuàng)建的數(shù)字信號,用于與各個Smart子組件進行信號交互。
22、(×)4.【中等】屬性與連結(jié)里面的動態(tài)屬性只用于創(chuàng)建動態(tài)屬性,不能編輯現(xiàn)有動態(tài)屬性。(×)5.【容易】子組件Source屬性中的Copy指的是源的復(fù)制。()二. 單選題1.【容易】子組件Source屬于(A)。A.動作 B.本體 C.傳感器 D.其他2.【容易】檢測是否有任何對象與兩點之間的線段相交的傳感器是(D)A. PlaneSensor B. VolumeSensor C. PositionSensor D. LineSensor3.【中等】具有監(jiān)測對象與平面相交功能的子組件是(C)。A.JointMover B. VolumeSensor C. PlaneSenso
23、r D. Queue4.【容易】子組件LogicGate屬于(C)。A.參數(shù)建模 B. 動作 C. 信號和屬性 D. 其他三. 多選題1.【容易】夾具的動態(tài)效果包括(ABD)A.拾取產(chǎn)品 B.釋放產(chǎn)品 C.拆卸夾具 D.置位復(fù)位真空反饋信號2.【容易】下列在Smart組件中屬于子組件“動作”中有(ACD)A. Attacher B. Rotator C. Sink D. Show3.【中等】在I/O單元上創(chuàng)建一個數(shù)字I/O信號時,至少需要對下列參數(shù)(ABC)進行設(shè)置。A. Name B. Type of Single C. Assigned to Unit D. DeviceNet Addre
24、ss4.【中等】子組件LogicSRLatch的功能包含(ABC)A.置位信號 B.復(fù)位信號 C.自帶鎖定 D.邏輯運算四. 填空題1.【容易】輸送鏈末端擋板處的限位觸感器用來檢測產(chǎn)品到位。2.【容易】當復(fù)制品與輸送鏈末端擋板處的限位觸感器發(fā)生接觸后,傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置為1。3.【中等】子組件LogicGate可以進行數(shù)字信號的邏輯運算。4.【中等】子組件LinearMover表示移動一個對象到一條線上。5.【容易】在Smart組件應(yīng)用中只有信號發(fā)生01的變化時才可以觸發(fā)事件。6.【容易】對子組件LinearMover設(shè)置時,將信號Execute置為1使得運動處于一直執(zhí)行的狀態(tài)。五. 名詞解釋題1.【容易】解釋子組件Source的作用。答:子組件Source用于設(shè)定產(chǎn)品源,每當觸發(fā)一次Source執(zhí)行,都會自動生成一個產(chǎn)品源的復(fù)制品。2.【容易】解釋Queue的意思。答:表示為對象的隊列,可作為組進行操作。3.【容易】解釋子組件Detacher的作用。答:拆除一個已安裝的
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