(完整版)missionplanner所有飛行模式中文參數(shù)調(diào)參必備

1、0: 禁用1:啟ACRO_LOCKING0用啟用姿態(tài)鎖定，當(dāng)搖桿松開后姿態(tài)不變角度ACRO_PITCH_RATE18010 500特技模式下滿舵的最大俯仰角速度/ 秒角度ACRO_ROLL_RATE18010 500特技模式下滿舵的最大橫滾角速度/ 秒ADSB_BEHAVIOR0ADSB_ENABLE0這個(gè)參數(shù)設(shè)置由GPS導(dǎo)出的 AMSL高度限制的誤差裕量 . 這個(gè)誤差裕量?jī)H在氣壓計(jì)失靈時(shí)使用. 如果氣壓計(jì)失靈，則使用GPS來估計(jì)高度，以AFS_AMSL_ERR_GPS -1米應(yīng)用 AMSL_LIMIT限制 ,但這個(gè)裕量將從 AMSL_LIMIT減去 , 以確保即使GPS高度存在一定誤差，氣壓

2、計(jì)高度也不會(huì)突破. OBC 用戶應(yīng)當(dāng)將這個(gè)值設(shè)置得與 D2 安全盒一致 . 數(shù)值 -1意味著氣壓計(jì)失靈會(huì)立即觸發(fā)飛行終止 .這個(gè)值設(shè)置了 AMSL(above mean sea level ，高于平均海平面的海拔 )AFS_AMSL_LIMIT0米高度限制 . 如果由 QNH測(cè)得的氣壓高度超過了這個(gè)限制，則飛行會(huì)強(qiáng)行終止 . 注意這個(gè)值以米計(jì) , 而氣壓高度限制通常以英尺來計(jì) . 0 值將會(huì)禁用氣壓高度限制 .AFS_DUAL_LOSS1AFS_ENABLE0這個(gè)選項(xiàng)啟用高級(jí)失效保護(hù)系統(tǒng) . 若設(shè)為 0( 禁用) 所有高級(jí)失效保護(hù)功能無效AFS_GEOFENCE1這個(gè)選項(xiàng)設(shè)置一個(gè)在不啟用強(qiáng)行終

3、止 譯注：原文 when terminationis not activated,指的是強(qiáng)行中斷飛行進(jìn)程 ，以 10Hz 為周期翻轉(zhuǎn)的AFS_HB_PIN-1數(shù)字 IO 口. 注意如果指定了一個(gè) FS_TERM_PIN(終端失效保護(hù)引腳 ) 則心跳信號(hào)引腳會(huì)始終以10Hz 翻轉(zhuǎn) ,以使得終端板能夠區(qū)分自駕儀崩潰和強(qiáng)行終止 .AFS_MAN_PIN-1這個(gè)參數(shù)指定一個(gè)在手動(dòng)模式 (Manual) 下輸出高電平的數(shù)字 IO 口AFS_MAX_COM_LOSS 0如果通訊失聯(lián)事件累計(jì)超過這個(gè)值，則飛機(jī)將停止在通訊恢復(fù)后再度回到任務(wù) . 設(shè)為零來允許任意數(shù)目的通訊失聯(lián)事件 .AFS_MAX_GPS_L

4、OSS 0如果 GPS丟失事件累計(jì)超過這個(gè)值，則飛機(jī)將停止在GPS信號(hào)恢復(fù)后再度回到任務(wù) . 設(shè)為零來允許任意數(shù)目的 GPS丟失事件 .AFS_QNH_PRESSURE 0毫米這個(gè)參數(shù)設(shè)置以毫米汞柱計(jì)的在高度限制中使用的QNH壓強(qiáng). 0 值將禁汞柱用高度限制 .AFS_RC1AFS_RC_FAIL_TIME0AFS_RC_MAN_ONLY1此選項(xiàng)可用來強(qiáng)制執(zhí)行一個(gè)在飛行終止后的動(dòng)作.通常這是由外部的失AFS_TERM_ACTION0效保護(hù)板執(zhí)行的 ,但在這你可以軟件設(shè)置APM來做這件事 .若設(shè)為 0AFS_TERM_PIN-1AFS_TERMINATE0AFS_WP_COMMS0AFS_WP_

5、GPS_LOSS0AHRS_COMP_BETA0.1AHRS_EKF_TYPE2AHRS_GPS_GAIN1AHRS_GPS_MINSATS6AHRS_GPS_USE1AHRS_ORIENTATION0( 默認(rèn) ) 則沒有額外操作 . 若設(shè)為“魔數(shù)” 42 則飛機(jī)會(huì)在所有舵面執(zhí)行最大打舵以及0 油門，來故意讓自己墜機(jī).這是在飛行終止后輸出高電平的一個(gè)數(shù)字IO 口可以在飛行中設(shè)置，來強(qiáng)行終止心跳信號(hào)通訊失聯(lián)時(shí)導(dǎo)航所用的航點(diǎn)編號(hào)這個(gè)參數(shù)控制融合AHRS(空速和航向 ) 和 GPS數(shù)據(jù)以估計(jì)地速的交越頻0.001 0.5率的時(shí)間常數(shù) .時(shí)間常數(shù)是 0.1/beta.較大的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較少的GPS

6、數(shù)據(jù)而較小的時(shí)間常數(shù)將會(huì)使用較少的空速數(shù)據(jù).0.0 1.0這個(gè)參數(shù)控制 GPS數(shù)據(jù)用于估計(jì)姿態(tài)時(shí)的參與度 . 固定翼飛機(jī)請(qǐng)勿設(shè)置為 0，否則將導(dǎo)致失控 . 固定翼飛機(jī)請(qǐng)使用默認(rèn)參數(shù)1.0.0 10基于 GPS速度的姿態(tài)修正所需要的最小衛(wèi)星數(shù)目 .默認(rèn)值為 6, 差不多是 GPS速度數(shù)據(jù)用于修正加速度計(jì)時(shí)的不可靠臨界點(diǎn).0:禁用 1: 啟這個(gè)參數(shù)選擇是盲預(yù)測(cè)還是 GPS導(dǎo)航 . 若設(shè)置為 0則 GPS不參與導(dǎo)航 ,用只進(jìn)行盲預(yù)測(cè) . 正常飛行總應(yīng)設(shè)置為非零值0: 無1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:R

7、oll180Yaw45. 這個(gè)參數(shù)將 IMU 和羅盤相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)朝向的主板安裝朝向，與板型有關(guān)10:Roll180Y45 度或的讀數(shù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)變換以使得安裝角度和板子默認(rèn)角度可以相差aw90者90度.這個(gè)參數(shù)將在下一次重啟時(shí)生效，重啟前必須將設(shè)備放置水11:Roll180Y平 .aw13512:Pitch18013:Roll180Yaw22514:Roll180Yaw27015:Roll180Yaw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:Rol

8、l270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270AHRS_RP_P0.20.1 0.4這個(gè)參數(shù)控制加速度計(jì)修正姿態(tài)的速率AHRS_TRIM_X0-0.1745.正值對(duì)應(yīng)于

9、飛行器右傾 .弧度補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的橫滾角差異+0.1745AHRS_TRIM_Y0-0.1745.正值對(duì)應(yīng)于飛行器抬頭 .弧度補(bǔ)償機(jī)架和飛控板之間的俯仰角差異+0.1745AHRS_TRIM_Z0弧度-0.1745未定義+0.1745AHRS_WIND_MAX0米/0 127這個(gè)參數(shù)設(shè)置最大允許的地速和空速差異. 這使得飛機(jī)能夠應(yīng)對(duì)失靈的秒空速計(jì) . 0 值意味著飛機(jī)將直接使用讀取到的空速，哪怕數(shù)據(jù)有異常.AHRS_YAW_P0.20.1 0.4這個(gè)參數(shù)控制羅盤和 GPS在偏航上的參與度 . 較大的數(shù)值會(huì)使得飛控在航向控制上更頻繁地獲取羅盤和GPS數(shù)據(jù) .這個(gè)參數(shù)選擇使用何種高度控制算法

10、 .默認(rèn)為 0,自動(dòng)設(shè)置最適應(yīng)你的ALT_CTRL_ALG00: 自動(dòng)機(jī)架的算法 . 當(dāng)前的默認(rèn)值是使用TECS (總能量控制系統(tǒng) ).未來我們會(huì)加入其它高度控制算法，可以通過這個(gè)參數(shù)修改.電傳操控 B 模式 (FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航 (CRUISE) 模式允許的最小ALT_HOLD_FBWCM0厘米高度 . 如果你試圖降低至低于這個(gè)高度飛機(jī)將會(huì)拉平. 零值意味著沒有此限制 .返航目標(biāo)高度 . 返航前飛行器將會(huì)爬升到這個(gè)高度并且懸停. 如果這個(gè)ALT_HOLD_RTL10000厘米值是負(fù)數(shù) ( 通常 -1) 則飛行器將會(huì)在執(zhí)行返航時(shí)維持當(dāng)前高度. 注意當(dāng)經(jīng)過接力點(diǎn) (Ra

11、lley Point)時(shí)將用接力點(diǎn)高度替代ALT_HOLD_RTL.GPS高度和氣壓計(jì)高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100%氣壓計(jì) .ALT_MIX1百分0 1強(qiáng)烈建議你不要改動(dòng)默認(rèn)值1, 因?yàn)?GPS高度數(shù)據(jù)是出了名地不可靠 .比只有一種情況下我們建議你修改這個(gè)值，就是當(dāng)你擁有一個(gè)高空開啟的GPS, 例如你在離地幾千米的地方從氣球上拋下一個(gè)飛機(jī)時(shí).ALT_OFFSET0米-32767這是在自動(dòng)飛行模式下加入到目標(biāo)高度數(shù)值的高度偏移量.這可以用來32767在自動(dòng)模式中加入全球高度偏移ARMING_ACCTHRESH 0.750:無 1: 全部選項(xiàng) 2: 氣壓計(jì)4: 羅盤

12、. 這是一個(gè)在允許解鎖操作前執(zhí)行的位掩模解鎖電機(jī)前需要執(zhí)行的檢查8:GPS 16: 慣操作 . 默認(rèn)選項(xiàng)是不檢查 ,允許任意時(shí)刻解鎖 .你可以通過把各項(xiàng)內(nèi)容ARMING_CHECK1導(dǎo) 32: 參數(shù)的編碼求和來開啟你想要的檢查內(nèi)容 .例如,僅在擁有 GPS鎖定和人工64: 遙控發(fā)射ARMING_CHECK為 72.遙控同時(shí)有效時(shí)允許解鎖，則可以設(shè)置機(jī) 128: 主板電壓 256: 電池等級(jí)ARMING_MIN_VOLT0ARMING_MIN_VOLT20除非達(dá)成一些條件否則禁止解鎖.若此項(xiàng)為 0 則無限制（立即解鎖）.0:禁用 1: 解若為 1, 需要在電機(jī)解鎖前方向舵掰桿或者地面站解鎖，并在

13、解鎖后輸鎖后油門 PWM送 THR_MIN的 PWM值到油門通道 .若為 2,需要在電機(jī)解鎖前方向舵ARMING_REQUIRE1在 THR_MIN0PWM值到油門通道 . 設(shè)置掰桿或者地面站解鎖，并在解鎖后輸送（怠速） 2:. 注意，若此項(xiàng)設(shè)ARMING_CHECK參*數(shù)來決定何種解鎖前自檢需要完成解鎖后油門為 0，需要重啟設(shè)備才能解鎖.即便此項(xiàng)為 0,如果 ARMING_CHECK沒有0PWM(停轉(zhuǎn))被設(shè)為 0，則飛行器會(huì)因?yàn)榻怄i前檢查不通過而無法解鎖電機(jī).ARMING_RUDDER1如果啟用這項(xiàng)， APM會(huì)在飛行時(shí)基于一個(gè)使用地速和實(shí)際空速的估計(jì)濾ARSPD_AUTOCAL0波器自動(dòng)調(diào)整

14、 ARSPD_RATIO.如果比率值變化超過5%，自動(dòng)校準(zhǔn)會(huì)將新的比率值每隔 2 分鐘存入 EEPROMARSPD_ENABLE10:禁用 1: 啟開啟空速計(jì)用米/所有自動(dòng)油門情況下對(duì)應(yīng)于最大油門值的空速(FBWB, 巡航 ,自動(dòng)任務(wù) ,ARSPD_FBW_MAX225 50秒引導(dǎo) , 懸停 , 盤旋以及返航 ). 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的 ( 顯式 ) 空速米/所有自動(dòng)油門情況下對(duì)應(yīng)于最小油門值的空速(FBWB, 巡航 ,自動(dòng)任務(wù) ,ARSPD_FBW_MIN95 50秒引導(dǎo) , 懸停 , 盤旋以及返航 ). 這是一個(gè)校準(zhǔn)后的 ( 顯式 ) 空速 .ARSPD_OFFSET2.33323空速計(jì)校準(zhǔn)后

15、的偏移5空速計(jì)連接到的模擬 IO 口. 設(shè)置這個(gè)參數(shù)為0-9 來對(duì)應(yīng) APM2的模擬引腳 . 使用 APM1時(shí)設(shè)置為 64, 對(duì)應(yīng)于板子末端的空速計(jì)接口 . 使用 PX4ARSPD_PIN15時(shí)設(shè)為 11，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口. 使用 Pixhawk 時(shí)設(shè)為 15，對(duì)應(yīng)于模擬空速計(jì)接口 . 使用 EagleTree或 MEAS I2C空速計(jì)的 PX4 或者Pixhawk ，設(shè)置為 65.ARSPD_RATIO1.9936空速計(jì)校準(zhǔn)后的比率ARSPD_SKIP_CAL0這個(gè)參數(shù)允許你在皮托管里的連接順序有影響時(shí)選擇. 如果設(shè)置為 0 則頂部連接的傳感器是動(dòng)態(tài)壓強(qiáng) . 如果設(shè)置為 1則底部連接的傳

16、感器是動(dòng)ARSPD_TUBE_ORDER 2態(tài)壓強(qiáng) . 若設(shè)為 2（默認(rèn)）則空速管驅(qū)動(dòng)器將會(huì)接受任意一種順序. 你可能想要指定順序的原因在于它能夠使你的空速計(jì)檢測(cè)飛行器是不是受到了過大的靜壓強(qiáng)，而這可能被解讀成正空速.ARSPD_USE01:使用 0: 不使用空速數(shù)據(jù)進(jìn)行飛行控制使用開啟此項(xiàng)將使得在自動(dòng)模式中可以使用FBWA的方式進(jìn)行操控 . 這可以用來執(zhí)行帶有航點(diǎn)邏輯的人工增穩(wěn)飛行，或可用于載荷 譯注：即飛的AUTO_FBW_STEER00:禁用 1: 啟.啟用后飛行員擁有和 FBWA模式中時(shí)候知道航點(diǎn)，一個(gè)個(gè)航點(diǎn)飛過去用一樣的操控 , 但普通的自動(dòng)模式導(dǎo)航被完全禁用.尋常情況不推薦這個(gè)選項(xiàng)

17、 .自動(dòng)調(diào)參的激烈程度 . 在較低等級(jí)的 AUTOTUNE_LEVEL上自動(dòng)調(diào)參較為AUTOTUNE_LEVEL61 10柔和 , 增益較小 . 對(duì)于大多數(shù)用戶而言推薦 5級(jí).BATT_AMP_OFFSET0伏特在 0 電流情況下傳感器的電壓讀數(shù)偏移值安培當(dāng)電流傳感器讀數(shù)為 1V 時(shí)轉(zhuǎn)換得到的電流值 . 對(duì)于使用 3DR電源模塊BATT_AMP_PERVOLT17/ 伏的 APM2或者 Pixhwak 這個(gè)值必須為17. 對(duì)于使用 3DR四合一電調(diào)的特Pixhawk 這個(gè)值必須為 17.BATT_CAPACITY3300毫安滿電電池的容量，以 mAh計(jì)時(shí)-1: 禁用1:A12:A23:設(shè)置這個(gè)

18、參數(shù)為 0 至 13 將指定電池電流傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于A0 至BATT_CURR_PIN3A13. 對(duì)于 APM2.5的電源模塊，這個(gè)值必須為 12. 在 PX4 上這個(gè)值必Pixhawk1須為 101. 對(duì)于使用電源模塊的 Pixhawk 這個(gè)值必須為 3.2:A12101:PX40:禁用 3: 僅BATT_MONITOR0電壓 4: 電壓控制電池電流或電壓監(jiān)控和電流用來將電壓傳感器管腳檢測(cè)到的電壓值(BATT_VOLT_PIN)轉(zhuǎn)換成實(shí)際電BATT_VOLT_MULT10.1壓值 ( 管腳電壓 *VOLT_MULT). 對(duì)于 APM2或者 Pixhawk 的 3DR電源模塊，這個(gè)值為 10

19、.1. 對(duì)于使用 3DR四合一電調(diào)的 Pixhawk這個(gè)值為12.02.對(duì)于使用 PX4IO 電源模塊的 PX4這個(gè)值必須為1.-1: 禁用0:A01:A12:設(shè)置這個(gè)參數(shù)為 0 至 13 將指定電池電壓傳感器的管腳對(duì)應(yīng)于A0 至BATT_VOLT_PIN2A13. 對(duì)于 APM2.5的電源模塊，這個(gè)值必須為13. 在 PX4 上這個(gè)值必Pixhawk1須為 100. 對(duì)于使用電源模塊的 Pixhawk 這個(gè)值必須為 2.3:A13100:PX4BATT_WATT_MAX0BATT2_AMP_OFFSET0BATT2_AMP_PERVOL17BATT2_CAPACITY3300BATT2_CU

20、RR_PIN3BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MULT10.1BATT2_VOLT_PIN2BATT2_WATT_MAX0BRD_CAN_ENABLE00:No PWMsBRD_PWM_COUNT42:Two PWMs可啟用的輔助 PWM數(shù). 在 PX4v1上只有 0 和 2 是有效的 . 在 Pixhwak 上4:Four PWMs0,2,4,6 是有效的 .6:Six PWMsBRD_SAFETYENABLE10:禁用 1: 啟禁用此項(xiàng)將會(huì)禁用 PX4的安全解鎖開關(guān) . 強(qiáng)烈建議使用安全解鎖開關(guān) ,用因此除非有特殊情況，你應(yīng)當(dāng)始終將此項(xiàng)設(shè)為1.BRD_SBUS_OUT00

21、:禁用 1: 啟使能 Pixhawk 串口 1( 數(shù)傳 1) 的流處理 . 你必須將 RTS和 CTS引腳連到BRD_SER1_RTSCTS2用 2: 自動(dòng)檢你的數(shù)傳電臺(tái) . 3DR 數(shù)傳的標(biāo)準(zhǔn) DF13 6-pin插頭已經(jīng)將這些引腳連接測(cè)好了 . 若這個(gè)值設(shè)為 2 則流出理會(huì)通過檢查啟動(dòng)時(shí)填寫的輸出緩沖區(qū)來自動(dòng)檢測(cè)設(shè)置 . 注意在 PX4v1 上這個(gè)端口沒有硬件流處理引腳 , 因此需要將此項(xiàng)設(shè)為禁用 .使能 Pixhawk 和 PX4串口 2( 數(shù)傳 2) 的流處理 . 你必須將 RTS和 CTS引0:禁用 1: 啟BRD_SER2_RTSCTS2腳連到你的數(shù)傳電臺(tái) . 3DR數(shù)傳的標(biāo)準(zhǔn) D

22、F13 6-pin 插頭已經(jīng)將這些引用 2: 自動(dòng)檢腳連接好了 . 若這個(gè)值設(shè)為2 則流出理會(huì)通過檢查啟動(dòng)時(shí)填寫的輸出緩測(cè)沖區(qū)來自動(dòng)檢測(cè)設(shè)置 .BRD_SERIAL_NUM0以 0.1 秒計(jì)的相機(jī)快門維持開啟的時(shí)長(zhǎng)( 例如：輸入 10 代表 1 秒， 50CAM_DURATION100 50代表 5秒)CAM_FEEDBACK_PIN -1CAM_FEEDBACK_POL 1CAM_MAX_ROLL0CAM_MIN_INTERVAL0CAM_RELAY_ON1CAM_SERVO_OFF1100CAM_SERVO_ON1300CAM_TRIGG_DIST0CAM_TRIGG_TYPE0CHUTE

23、_ALT_MIN10CHUTE_CHAN0CHUTE_DELAY_MS500CHUTE_ENABLED0CHUTE_SERVO_OFF1100CHUTE_SERVO_ON1300CHUTE_TYPE0CLI_ENABLED0COMPASS_AUTODEC1COMPASS_CAL_FIT81000 2000相機(jī)快門關(guān)斷時(shí)的舵機(jī)PWM脈寬值1000 2000相機(jī)快門激活時(shí)的舵機(jī)PWM脈寬值以米計(jì)的相機(jī)快門間隔. 如果這個(gè)數(shù)值非零，只要 GPS位置發(fā)生變化超0 1000過這個(gè)米數(shù)就會(huì)觸發(fā)相機(jī)拍照，無論APM在何種模式注意這個(gè)參數(shù)也可以在自動(dòng)任務(wù)中通過DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令來設(shè)

24、置 , 使你可以在飛行中啟用 / 禁用相機(jī)快門觸發(fā).0:舵機(jī) 1: 繼如何觸發(fā)相機(jī)拍照電器0: 禁用1:啟啟用或禁用以GPS坐標(biāo)為參數(shù)自動(dòng)計(jì)算磁偏角用-3.142COMPASS_DEC0弧度補(bǔ)償?shù)卮拍蠘O和地理南極的偏差角度3.142COMPASS_DEV_ID73225磁羅盤 ID.自動(dòng)檢測(cè)，請(qǐng)勿手動(dòng)修改COMPASS_DEV_ID2131594第二磁羅盤 ID.自動(dòng)檢測(cè)，請(qǐng)勿手動(dòng)修改COMPASS_DEV_ID30第三磁羅盤 ID.自動(dòng)檢測(cè)，請(qǐng)勿手動(dòng)修改COMPASS_DIA_X1COMPASS_DIA_Y1COMPASS_DIA_Z1COMPASS_DIA2_X1COMPASS_DIA2_

25、Y1COMPASS_DIA2_Z1COMPASS_DIA3_X0COMPASS_DIA3_Y0COMPASS_DIA3_Z0COMPASS_EXTERN20COMPASS_EXTERN300:內(nèi)部 1: 外設(shè)置羅盤為外部連接 . 這在 PX4上是自動(dòng)識(shí)別的，但是在 APM2上必須COMPASS_EXTERNAL 1正確設(shè)置 . 若使用了外羅盤，請(qǐng)置1. 如果使用了外羅盤，部COMPASS_ORIENT選項(xiàng)獨(dú)立于 AHRS_ORIENTATION選項(xiàng)COMPASS_LEARN10:禁用 1: 啟啟用或禁用羅盤偏移的自動(dòng)獲取用偏移量每安培，或者COMPASS_MOT_X0-1000 1000系數(shù)乘

26、以當(dāng)前油門值并加入羅盤X軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾在全油門時(shí)的偏移量偏移量每安培，或者COMPASS_MOT_Y0-1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤Y軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾在全油門時(shí)的偏移量偏移COMPASS_MOT_Z0量每 -1000 1000系數(shù)乘以當(dāng)前油門值并加入羅盤Z 軸數(shù)值，以此補(bǔ)償電機(jī)干擾安培，或者在全油門時(shí)的偏移量COMPASS_MOT2_X0COMPASS_MOT2_Y0COMPASS_MOT2_Z0COMPASS_MOT3_X0COMPASS_MOT3_Y0COMPASS_MOT3_Z00:禁用 1: 油設(shè)置電機(jī)干擾補(bǔ)償類型為禁用、油門值或者電流值.請(qǐng)勿手動(dòng)修

27、改此COMPASS_MOTCT0門值補(bǔ)償 2:參數(shù) .電流值補(bǔ)償COMPASS_ODI_X0COMPASS_ODI_Y0COMPASS_ODI_Z0COMPASS_ODI2_X0COMPASS_ODI2_Y0COMPASS_ODI2_Z0COMPASS_ODI3_X0COMPASS_ODI3_Y0COMPASS_ODI3_Z0-COMPASS_OFS_X150.345-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì)X 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移8COMPASS_OFS_Y169.221-400 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì)Y 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移2-COMPASS_OFS_Z336.778-4

28、00 400為了補(bǔ)償機(jī)架中的鐵磁性而引入的對(duì)Z 軸磁羅盤數(shù)據(jù)的偏移3-COMPASS_OFS2_X52.29387-COMPASS_OFS2_Y610.5297COMPASS_OFS2_Z534.9814COMPASS_OFS3_X0COMPASS_OFS3_Y0COMPASS_OFS3_Z00: 無1:Yaw452:Yaw903:Yaw1354:Yaw1805:Yaw2256:Yaw2707:Yaw3158:Roll1809:Roll180Yaw4510:Roll180Yaw9011:Roll180Yaw13512:Pitch18013:Roll180Y. 這個(gè)參數(shù)會(huì)在選擇飛控板時(shí)自動(dòng)正與自

29、駕儀主板相關(guān)的羅盤安裝朝向aw225. 查閱您的外羅盤確設(shè)置，但也可以在使用了外羅盤的情況下手動(dòng)修改COMPASS_ORIENT014:Roll180Y. 正確指向下 X 軸朝前 ,Y 軸朝右， Z 軸朝下 .技術(shù)手冊(cè)來獲取正確指向aw270Y 軸有正讀數(shù)， X軸讀數(shù)接近 0. 注如果您的飛行器指向西面應(yīng)該看到15:Roll180Y意 : 朝向參數(shù)需要結(jié)合AHRS_ORIENTATION設(shè)定 .aw31516:Roll9017:Roll90Yaw4518:Roll90Yaw9019:Roll90Yaw13520:Roll27021:Roll270Yaw4522:Roll270Yaw9023:R

30、oll270Yaw13624:Pitch9025:Pitch27026:Pitch180Yaw9027:Pitch180Yaw27028:Roll90Pitch9029:Roll180Pitch9030:Roll270Pitch9031:Roll90Pitch18032:Roll270Pitch18033:Roll90Pitch27034:Roll180Pitch27035:Roll270Pitch27036:Roll90Pitch180Yaw9037:Roll90Yaw270COMPASS_ORIENT20COMPASS_ORIENT300: 第一羅盤若有多個(gè)羅盤可用，這個(gè)選項(xiàng)用于設(shè)置主羅盤

31、. 通常 0=外置,1= 內(nèi)置.COMPASS_PRIMARY01: 第二羅盤若無外置羅盤則此選項(xiàng)無效COMPASS_USE0:禁用 1: 啟GPS）1啟用或禁用以磁羅盤計(jì)算航向（而非用COMPASS_USE21COMPASS_USE31CRASH_ACC_THRESH 0CRASH_DETECT0DSPOILR_RUD_RATE100EK2_ABIAS_P_NSE0.001EK2_ACC_P_NSE0.6EK2_ALT_M_NSE3EK2_ALT_SOURCE0EK2_CHECK_SCALE150EK2_EAS_I_GATE400EK2_EAS_M_NSE1.4EK2_ENABLE1EK2_

32、FLOW_DELAY10EK2_FLOW_I_GATE300EK2_FLOW_M_NSE0.25EK2_GBIAS_P_NSE0.0001EK2_GLITCH_RAD25EK2_GPS_CHECK31EK2_GPS_DELAY220EK2_GPS_TYPE0EK2_GSCL_P_NSE0.0005EK2_GYRO_P_NSE0.03EK2_HGT_DELAY60EK2_HGT_I_GATE500EK2_IMU_MASK3EK2_LOG_MASK1EK2_MAG_CAL0EK2_MAG_I_GATE300EK2_MAG_M_NSE0.05EK2_MAG_P_NSE0.025EK2_MAX_FLO

33、W2.5EK2_NOAID_M_NSE10EK2_POS_I_GATE500EK2_POSNE_M_NSE1EK2_RNG_I_GATE500EK2_RNG_M_NSE0.5EK2_VEL_I_GATE500EK2_VELD_M_NSE0.7EK2_VELNE_M_NSE0.5EK2_WIND_P_NSE0.1EK2_WIND_PSCALE0.5EKF_ENABLE0-1: 禁用 1:ELEVON_CH1_REV0升降補(bǔ)助翼 (elevon)通道1反相啟用-1: 禁用 1:ELEVON_CH2_REV0升降補(bǔ)助翼 (elevon) 通道 2 反相啟用0:禁用 1: 啟在輸入和輸出上啟用升降補(bǔ)助

34、翼(elevon)混控. 若僅需要輸出混控請(qǐng)看ELEVON_MIXING0ELEVON_OUTPUT選項(xiàng) .用啟用軟件升降補(bǔ)助翼 (elevon)混控輸出 .若開啟則 APM會(huì)軟件實(shí)現(xiàn)在副0:禁用 1: 上翼和升降通道上的升降補(bǔ)助翼混控 . 有 4種不同的混控模式可供選擇 ,也就是說 4 種不同的升降舵控制可以被映射到兩個(gè)升降補(bǔ)助翼舵機(jī)上.-上 2: 上-下ELEVON_OUTPUT0注意你不可以同時(shí)使用升降補(bǔ)助翼混控和遙控?cái)?shù)值的直接映射(Pass-3:下-上 4:Through), 例如 APM1的通道 CH8手動(dòng)控制 . 因此如果你使用 APM1則需下- 下要在啟用 ELEVON_OUTP

35、UT前設(shè)置 FLTMODE_CH為非 CH8通道 . 請(qǐng)同時(shí)查看 MIXING_GAIN參數(shù)來確定輸出增益 .0:禁用 1: 啟ELEVON_REVERSE0升降補(bǔ)助翼 (elevon) 混控反相用這是一個(gè)用來開啟電傳操控 A 拖尾機(jī)起飛 (FBWA taildraggertakeoff ，譯注： taildragger尾拖機(jī)也就是后三點(diǎn)式飛機(jī)) 模式的遙控接收機(jī)通道 (PWM高于 1700 開啟). 這個(gè)通道應(yīng)該指定為一個(gè)彈性開關(guān) .FBWA_TDRAG_CHAN0當(dāng)這個(gè)功能啟動(dòng)后就會(huì)一直保持啟動(dòng)狀態(tài)，直到：達(dá)到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改變 / 仰角高于啟動(dòng)時(shí)仰角或者低于0

36、. 啟用后升降舵被強(qiáng)制定為TKOFF_TDRAG_ELEV這.個(gè)選項(xiàng)使得尾拖機(jī)在電傳操控 A 模式下更易起飛 , 且使得在電傳操控 A模式下測(cè)試自動(dòng)起飛操控更為容易 . 設(shè)為 0 禁用這個(gè)選項(xiàng) .這個(gè)參數(shù)設(shè)置電傳操控 B(FBWB)FBWB和巡航 (Cruise)模式下升降舵滿偏FBWB_CLIMB_RATE21-10時(shí)的目標(biāo)高度變化率 ( 米 / 秒). 注意飛機(jī)的實(shí)際爬升率會(huì)低于這個(gè)值, 這依賴于你的空速和油門控制設(shè)定 .若這個(gè)參數(shù)設(shè)為默認(rèn)值 2.0,則保持升降舵滿偏10 秒將會(huì)導(dǎo)致高度變化20 米.FBWB_ELEV_REV00:禁用 1: 啟反轉(zhuǎn)在電傳操控 B(FBWB)和巡航 (Cr

37、uise)模式下的升降 . 設(shè)為 0 意味著用拉高 ( 后拉搖桿 ) 代表下降高度 . 設(shè)為 1,拉高代表提升高度 .0:無 1: 引導(dǎo)電子圍欄突破時(shí)執(zhí)行的行為 . 設(shè)為 0 則沒有動(dòng)作 , 也就是禁用了電子圍FENCE_ACTION0模式 2: 僅報(bào)欄 .設(shè)為 1則飛機(jī)進(jìn)入引導(dǎo)模式 (Guided), 且目標(biāo)航點(diǎn)是圍欄返回點(diǎn) .告 3: 引導(dǎo)模若設(shè)為 2 則僅報(bào)告這個(gè)情況給地面站，不執(zhí)行行為.若設(shè)為 3 飛機(jī)進(jìn)入式+油門映射引導(dǎo)模式，但同時(shí)保留飛行員的手動(dòng)油門控制.0: 不自動(dòng)啟若設(shè)為 1,自動(dòng)起飛后電子圍欄自動(dòng)啟動(dòng)，自動(dòng)降落開始階段電子圍欄FENCE_AUTOENABLE 0用 1: 自動(dòng)

38、啟自動(dòng)關(guān)閉 .飛機(jī)位于地面上還未起飛時(shí)電子圍欄關(guān)閉. 目視飛行時(shí)建用議使用電子圍欄開關(guān)通道，而不是這個(gè)參數(shù).FENCE_CHANNEL0啟用電子圍欄的遙控通道 . PWM輸入高于 1750 時(shí)開啟 .FENCE_MAXALT0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最大高度FENCE_MINALT0米0 32767電子圍欄突破前飛機(jī)能達(dá)到的最小高度0:FenceRetuFENCE_RET_RALLY0rnPoint若設(shè)為 1:電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將回到最近的接力點(diǎn)而不是圍欄返回1:NearestRa點(diǎn) .若沒有定義任何接力點(diǎn)則飛機(jī)將回到起始點(diǎn).llyPoint當(dāng)電子圍欄突破時(shí)飛機(jī)將會(huì)回到的高度 .若 FENCE_RETALT = 0則FENCE_RETALT0米0 32767使用 FENCE_MAXALT和 FENCE_MINALT的中間值 , 除非 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT. 若 FENCE_MAXALT FENCE_MINALT且 FENCE_RETALT= 0 則 ALT_HOLD_RTL被用作返回高度 .FENCE_TOTAL0當(dāng)前加載的電子圍欄總點(diǎn)數(shù)FLAP_1_PERCNT0百分0 100當(dāng) FLAP_1_SPEED達(dá)到時(shí)襟翼的位置變化量. 設(shè)為零來禁用這個(gè)襟翼比FLAP_1_SPEED0米/0 100開啟襟