T-16-O-Y《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)維護(hù)試卷6答案》試卷

1、班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)（ID號(hào)）： 考試學(xué)期16-17-1開課部門電氣工程學(xué)院考試班級(jí)機(jī)器人1431考試形式閉卷題號(hào)一二三四五六七八九總分得分本試卷共 3 頁，請核對試卷頁數(shù)，班級(jí)、姓名等信息寫在左側(cè)，否則試卷無效。 一、填空題（請將適當(dāng)?shù)脑~語填入劃線處。每空1分。滿分40分） 1. 在四種警示標(biāo)志中， 危險(xiǎn) 標(biāo)志可能發(fā)生死亡或重傷重大事故， 注意 標(biāo)志可能發(fā)生中等程度傷害或輕傷事故。 2. 操作機(jī)器人前，按下DX100前門或示教編程器上的 急停鍵 ，并確認(rèn) 伺服電源被切斷 。3.本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于 2.8 伏就必須更換。電柜內(nèi)接地排維護(hù)需在斷電 5 分鐘后打開控制柜，維護(hù)與接地排相連

2、的接地端子。4. 機(jī)器人與DX100之間有兩根電纜，1BC是指 信號(hào)電纜 , 2BC是指 電源電纜 。5. 機(jī)器人系統(tǒng)的神經(jīng)中樞是 DX100控制柜 ，用于控制機(jī)器人本體運(yùn)行及運(yùn)行過程中的全部信息。JZRCR-YPU01-1是指 電源接通單元 。6. 控制（系統(tǒng)、I/O、控制器）用的DC 電源（DC5V、DC24V）由 CPS 單元提供。其中24V1：提供給 系統(tǒng)用 用。7. 伺服單元中 整流器 將交流電源轉(zhuǎn)換為直流電源；將直流電源轉(zhuǎn)換成一個(gè)三相電機(jī)所需的電流，并輸送給各伺服電機(jī)的是 PWM放大器 。8. I/O單元專用輸入/輸出點(diǎn)數(shù)是 事前預(yù)分配好的 信號(hào)。通用輸入/輸出點(diǎn)數(shù)主要是作為機(jī)器人

3、和周邊設(shè)備的 即時(shí) 信號(hào)。9. 伺服接通信號(hào)的輸入使用安全雙回路是指伺服接通控制需兩個(gè)輸入信號(hào) 同時(shí)接通或切斷 。當(dāng)僅有一個(gè)信號(hào)接通則會(huì) 報(bào)警 。 10. DX100有三種安全模式，其中 編輯模式 和 管理模式 的操作需要輸入用戶口令才能完成。11. 更換電池、CPU控制基板和機(jī)器人I/F 基板前，一定要進(jìn)行 系統(tǒng)備份 。CMOS保存不允許在 操作模式 模式下進(jìn)行。12. 按住示教器【主菜單】不放，同時(shí)接通DX100電源，啟動(dòng) 維護(hù)保養(yǎng)模式 。按照【主菜單】【機(jī)器人】【當(dāng)前值】的操作順序，可以查看機(jī)器人的 當(dāng)前值 。13. 修改通用輸出信號(hào)的狀態(tài)只能在 示教模式下 模式下才可以進(jìn)行。機(jī)器人本體

4、保養(yǎng)、檢修作業(yè)結(jié)束后，對機(jī)器人進(jìn)行一次 復(fù)位操作 后關(guān)閉電源。14. 機(jī)器人報(bào)警分為 輕故障 報(bào)警和 重故障 報(bào)警兩種。15. 拆下編碼器插頭前，請務(wù)必先安裝 電池 。否則，將導(dǎo)致 原點(diǎn)位置 丟失。16. 諧波減速機(jī)主要是應(yīng)用在 小型 機(jī)器人或者是機(jī)器人的 小 軸上。17. 注油時(shí)油脂會(huì)進(jìn)入電機(jī)，引起故障，請務(wù)必取下 堵塞 ；對機(jī)器人本體加油后運(yùn)轉(zhuǎn) 半小時(shí) ，使其充分潤滑后再密封。18、焊機(jī)水箱冷卻液為 純凈水 加 50毫升 工業(yè)酒精類型。19、焊接電源面板上的數(shù)字儀表中顯示“Err001”是指 輸入過電壓 ， “Err107”是指焊接電源一次側(cè)控制電路中出現(xiàn) 過電流 。20. 機(jī)器人運(yùn)行至限

5、位開關(guān)不停止，最有可能的故障是 限位用的光電開關(guān) 損壞。在焊接過程中發(fā)生撞槍，可能是由于工件組裝發(fā)生偏差或焊槍的 TCP 不準(zhǔn)確。 二、選擇題：（請將適當(dāng)?shù)脑~語填入。每小題1分。滿分20分） 1. 必須是以下（ D ）人員才能維護(hù)與保養(yǎng)機(jī)器人。 A、安裝人員 B、操作人 C、安全管理員 D、維修人員2. 不慎進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)或與機(jī)器人發(fā)生接觸，應(yīng)立即（ C ）。 A、斷開機(jī)器人電源 B、退出機(jī)器人工作范圍 C、按下急停鍵 D、繼續(xù)操作3. 有關(guān)控制柜安裝區(qū)域，下列說法錯(cuò)誤的是（ D ）。 A、DX100控制柜應(yīng)安裝在機(jī)器人動(dòng)作范圍之外 B、應(yīng)安裝在能看清機(jī)器人動(dòng)作的位置 C、 DX100控

6、制柜至少要距離墻壁500mm D、DX100控制柜應(yīng)安裝在安全圍欄之內(nèi)4. 在示教器上出現(xiàn)三把鑰匙時(shí)屬于（ D ）模式。 A、安裝模式 B、操作模式 C、編程模式 D、管理模式5. 控制柜的信號(hào)電纜要遠(yuǎn)離主電源電路的原因是（ C ）。班級(jí)： 姓名： 學(xué)號(hào)（ID號(hào)）： A、防止觸電 B、防止錯(cuò)誤的維護(hù)引起設(shè)備的損壞 C、防止干擾 D、防止短路6. 依據(jù)電纜的連接，機(jī)器人供電電纜維護(hù)分為三個(gè)部分，以下不屬于供電電纜的是（ D ）。 A、一次側(cè)電源電纜 B、示教器電纜 C、機(jī)器人供電電纜 D、焊接電源電纜7. 控制柜的進(jìn)線電壓為（ B ）。 A、三相交流380V B、三相交流200V C、單相交流3

7、80V D、單相交流220V8. 外部啟動(dòng)信號(hào)接到通用I/O單元的（ C ）插頭。 A、CN306 B、CN307 C、CN308 D、CN3099. 外部急停按鈕信號(hào)連接到（ D ）。 A、通用I/O單元 B、 機(jī)械安全單元 C、基本軸控制基板 D、MXT10. 執(zhí)行以下操作不需要完成系統(tǒng)備份操作的是（ C ）。 A、更換電池 B、更換電機(jī) C、更換風(fēng)扇 D、更換CPU控制基板11. 變更監(jiān)視項(xiàng)目是在（ C ）模式中完成。 A、操作模式 B、編輯模式 C、管理模式 D、都可以12. 以下不屬于重故障報(bào)警的報(bào)警等級(jí)是（ D ）。 A、0 B、2 C、3 D、 5 13. 設(shè)備如長時(shí)間不使用，需

8、要將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到（ D ），并用防護(hù)裝置罩住各設(shè)備。A、程序原點(diǎn) B、作業(yè)原點(diǎn) C、指定位置 D、初始位置14. 機(jī)器人的R軸上使用的減速機(jī)屬于（ A ）。 A、諧波減速機(jī) B、RV減速機(jī) C、蝸桿減速機(jī) D、都可以15. 機(jī)器人加油時(shí)要求機(jī)器人處于合適的位置，以下說法錯(cuò)誤的是（ D ）。 A、S軸處于合適的位置 B、L臂處于與地面垂直的位置 C、U臂處于與地面水平的位置 D、B軸出油口在注油口的下方位置 16. 出廠時(shí)的六軸絕對原點(diǎn)數(shù)據(jù)位于（ C ）。A、機(jī)器人本體對應(yīng)軸上 B、在示教器初始原程序中 C、DX100控制柜門背后 D、機(jī)器人出廠附件資料中17. 有關(guān)MA1400機(jī)器人的原點(diǎn)位置

9、姿勢錯(cuò)誤的是（ D ）。 A、L軸與地面垂直 B、U軸與地面平行 C、B軸與地面平行 D、T軸與地面垂直18. 機(jī)器人每個(gè)脈沖移動(dòng)的距離為（ B ）。 A、1mm B、2mm C、0.1mm D、 0.2mm 19. 當(dāng)接通電源出現(xiàn)報(bào)警代碼為4107的報(bào)警信息時(shí)，可能發(fā)生此報(bào)警有的情況為（ D ）。 A、伺服驅(qū)動(dòng)器損壞 B、伺服編碼器系統(tǒng)發(fā)生異常 C、伺服電機(jī)損壞 D、斷電后機(jī)器人本體發(fā)生了位移20. 在焊接過程中，機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)生撞槍故障，不可能發(fā)生的故障是（ D ）。 A、工件組裝發(fā)生偏差 B、焊槍的TCP不準(zhǔn)確 C、原點(diǎn)發(fā)生偏移 D、 控制電壓不符合 三、判斷題（每題1分，滿分20分。）（

10、 對 ）1. 示教編程器用完后須放回原處。（ 錯(cuò) ）2. 機(jī)器人環(huán)境復(fù)雜，為了安全衛(wèi)生，要求操作機(jī)器人時(shí)戴好手套，必要時(shí)穿戴相應(yīng)的安全防護(hù)用品。（ 對 ）3. 機(jī)器人停機(jī)時(shí)，夾具上不允許置物。（ 對 ）4. 作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。（ 錯(cuò) ）5. 機(jī)器人對工作場所和環(huán)境沒有特別要求，可以在灰塵、粉塵等較多場所工作。（ 錯(cuò) ）6. 維修中不要用手指觸摸控制柜基板，避免劃傷手指。（ 對 ）7. 機(jī)器人本體需要單獨(dú)接接地線。（ 對 ）8. 機(jī)器人和DX100供電電纜維護(hù)按照先2BC后1BC的順序進(jìn)行維護(hù)。（ 錯(cuò) ）9. 通用I/O單元通用信號(hào)輸出有三極管輸出、繼電器輸出和晶閘管輸出

11、類型。（ 對 ）10. 機(jī)器人專用輸入端子臺(tái)（MXT）是為了連接安全輸入信號(hào)等專用信號(hào)的端子臺(tái)。（ 錯(cuò) ）11. 備份COMS里記憶的機(jī)器人的狀態(tài)量和變量數(shù)據(jù)的電池在電源接通單元上。（ 對 ）12. 上位安全模式可以變更下位安全模式的用戶口令。（ 錯(cuò) ）13. 更換電池前，不需要系統(tǒng)備份可以直接更換。（ 錯(cuò) ）14. 在再現(xiàn)操作中可以修改通用輸出信號(hào)的狀態(tài)。（ 錯(cuò) ）15. 輕故障出現(xiàn)時(shí)，無法使用報(bào)警畫面上的【復(fù)位】功能信號(hào)進(jìn)行報(bào)警復(fù)位。（ 對 ）16. 解除錯(cuò)誤的方法是：按下示教編程器的【取消】。（ 對 ）17. 控制電源CPS的LED亮綠色時(shí)指示正常，亮紅色時(shí)指示對應(yīng)電源電壓異常。班級(jí)：

12、姓名： 學(xué)號(hào)（ID號(hào)）： （ 錯(cuò) ）18. 使用中，軟件要經(jīng)常備份，同時(shí)根據(jù)要求可更改原始盤數(shù)據(jù)。（ 錯(cuò) ）19. 機(jī)器人本體維護(hù)可以在通電情況下進(jìn)行，以利于縮短檢修時(shí)間。（ 對 ）20. 機(jī)器人減速機(jī)使用壽命一般在10年左右，保養(yǎng)只能以加油潤滑方式進(jìn)行。四、簡答題（滿分20分） 1. 簡述機(jī)器人日常維護(hù)內(nèi)容。（5分）（1）檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象；（2）定期進(jìn)行粉塵清潔,保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔；（3）平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象；（4）把不需要的孔位給蓋住，以防動(dòng)物侵入咬斷電線；2. 采用安全接地方式（即將外殼與大地連接）主要解決什么問題？（5分）（1）防止機(jī)殼上積累電荷，產(chǎn)生靜電放電，提高設(shè)備電路系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性；（2）當(dāng)設(shè)備絕緣損壞而使機(jī)殼帶電時(shí)，促使電源保護(hù)動(dòng)作，保護(hù)工作人員的安全； （3）可以屏蔽設(shè)備巨大的電場，起到保護(hù)作用。3. 簡述 CMOS的安裝步驟。（5分）（1）按住示教器【主菜單】不放，同時(shí)接通DX100的電源，啟動(dòng)維護(hù)保養(yǎng)模式；（2）插入U(xiǎn)盤，設(shè)備中選擇【USB：示教編程器】；（3）選擇主菜單的【外部存儲(chǔ)】，選擇【保存】；（4）選擇【C