三菱電機伺服

1、12編碼器數(shù)據(jù)編碼器數(shù)據(jù)正弦波正弦波PWM控制器控制器伺服放大器伺服放大器伺服電機伺服電機3 MR-J2SMR-J2S型號說明型號說明MR-J2S-A A 通用脈沖串接口通用脈沖串接口B B 兼容兼容SSCNETSSCNET，高速串行總線高速串行總線CPCP 帶內(nèi)置定位功能帶內(nèi)置定位功能CLCL 帶內(nèi)置程序操作功能帶內(nèi)置程序操作功能CP-S084CP-S084 與與CC-LinkCC-Link連接型連接型 無無 單相單相/3/3相相200-230200-230VACVAC 1 1 單相單相100-120100-120VACVAC 4 4 3 3相相400400VACVAC* SSCNET: S

2、ervo System Controller NETwork 4 電機系列電機系列H H- -FS-FS-HC-KFSHC-KFS 低慣量，小功率低慣量，小功率HC-MFSHC-MFS 超低慣量，小功率超低慣量，小功率HC-SFSHC-SFS 中慣量，中功率中慣量，中功率HC-RFSHC-RFS 超低慣量，中功率超低慣量，中功率HC-UFSHC-UFS 扁平型，中小功率扁平型，中小功率HC-LFSHC-LFS 低慣量，中功率低慣量，中功率HA-LFSHA-LFS 低慣量，中高頻率低慣量，中高頻率 無無 沒有電磁制動沒有電磁制動 B B 有電磁制動有電磁制動無無 標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)( (直軸直軸) )K

3、K 鍵槽鍵槽D D D D型槽型槽HC-KFS46HC-KFS46 6000 6000 r/minr/minHC-KFS410HC-KFS410 10000 10000 r/minr/min高速系列高速系列G G 帶減速箱帶減速箱5 MR-J2S-AMR-J2S-A的特點的特點通用脈沖串輸入型，可選擇通用脈沖串輸入型，可選擇3 3種脈沖輸入波形種脈沖輸入波形可連接可連接FXFX系列系列PLCPLC，脈沖發(fā)生器脈沖發(fā)生器FXFX2N2N-1PG/10PG-1PG/10PG和定位模和定位模塊塊FXFX2N2N-10GM/20GM-10GM/20GM也可連接也可連接A A和和Q Q系列脈沖輸出型定位

4、模塊系列脈沖輸出型定位模塊A1SD75P/D,QD75P/DA1SD75P/D,QD75P/D和和QD70P4/8QD70P4/8等等內(nèi)置電子齒輪，可對定位指令進行調(diào)整內(nèi)置電子齒輪，可對定位指令進行調(diào)整6 MR-J2S-BMR-J2S-B的特點的特點SSCNETSSCNET高速串行總線連接型，指令傳輸速度為高速串行總線連接型，指令傳輸速度為1010M Mbpsbps可連接支持可連接支持SSCNETSSCNET網(wǎng)絡(luò)的控制器實現(xiàn)高速復(fù)雜精確動作網(wǎng)絡(luò)的控制器實現(xiàn)高速復(fù)雜精確動作Q Q系列定位模塊系列定位模塊QD75MQD75MQ172/173CPUQ172/173CPU運動控制器運動控制器集成的控制

5、器軟件，方便系統(tǒng)進行參數(shù)和定位數(shù)據(jù)設(shè)置集成的控制器軟件，方便系統(tǒng)進行參數(shù)和定位數(shù)據(jù)設(shè)置連接方便，便于設(shè)備安裝調(diào)試連接方便，便于設(shè)備安裝調(diào)試7QD75M4 軸軸/ 模塊模塊Q173CPU32 軸軸/ 模塊模塊 SSCNETSSCNET與傳統(tǒng)接線方式比與傳統(tǒng)接線方式比較較8 MR-J2SMR-J2S的特點的特點采用高性能采用高性能CPUCPU，速度響應(yīng)達到速度響應(yīng)達到550550HzHz以上以上采用高分辨率編碼器采用高分辨率編碼器131072131072p/revp/rev(17(17位位) )高級實時自動調(diào)整抑制控制器高級實時自動調(diào)整抑制控制器振動抑制濾波器振動抑制濾波器, ,自適應(yīng)振動自適應(yīng)振

6、動增益搜索功能，自動找出最佳增益值增益搜索功能，自動找出最佳增益值電機的自動電機的自動ID識別識別接收一個脈沖，電機旋轉(zhuǎn)接收一個脈沖，電機旋轉(zhuǎn)0.00270.00279 通訊功通訊功能能RS232C1 1根總線上最多可帶根總線上最多可帶3232臺伺服放大器，站號從臺伺服放大器，站號從0-310-31功能功能運行伺服系統(tǒng)運行伺服系統(tǒng)修改參數(shù)修改參數(shù)監(jiān)視監(jiān)視RS422RS232C/RS422 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換器器NO.0NO.0NO.1NO.1NO.31NO.3110開放通訊協(xié)議，用戶可自行開發(fā)應(yīng)用程序開放通訊協(xié)議，用戶可自行開發(fā)應(yīng)用程序讀出指令讀出指令狀態(tài)顯示狀態(tài)顯示參數(shù)參數(shù)外部輸入輸出信號外部輸入輸出

7、信號當(dāng)前報警和歷史報警當(dāng)前報警和歷史報警寫入指令寫入指令狀態(tài)顯示數(shù)據(jù)清除狀態(tài)顯示數(shù)據(jù)清除參數(shù)寫入?yún)?shù)寫入當(dāng)前報警復(fù)位和歷史報警清除當(dāng)前報警復(fù)位和歷史報警清除操作模式的選擇操作模式的選擇外部信號的使能外部信號的使能測試操作模式相關(guān)數(shù)據(jù)測試操作模式相關(guān)數(shù)據(jù)主站發(fā)送指令主站發(fā)送指令,從站返回數(shù)據(jù)的半雙工通訊方式從站返回數(shù)據(jù)的半雙工通訊方式11 伺服設(shè)置軟件伺服設(shè)置軟件 MR ConfiguratorMR Configurator輕松設(shè)定伺服參數(shù)，同時輕松設(shè)定伺服參數(shù)，同時還有診斷功能還有診斷功能設(shè)定運行速度和加減速時設(shè)定運行速度和加減速時間做試運行間做試運行MR-J2S SETUP161E 用于用于

8、MR-J2SMR-J2S基本功能基本功能監(jiān)控電機運行情況，同時還可以采集數(shù)據(jù)構(gòu)成曲線圖監(jiān)控電機運行情況，同時還可以采集數(shù)據(jù)構(gòu)成曲線圖設(shè)定運行位移做定位運行設(shè)定運行位移做定位運行12機械分析功能機械分析功能高級功能高級功能增益增益相位相位共振點共振點3030秒內(nèi)快速完成共振點的檢測秒內(nèi)快速完成共振點的檢測13電機速度電機速度滯留脈沖滯留脈沖速度命令速度命令力矩力矩曲線圖曲線圖14 主要選用配件主要選用配件動態(tài)制動器動態(tài)制動器 型號型號DBU-DBU-K K 適用于適用于1111KWKW或者以上的伺服放大器，當(dāng)斷電或者或者以上的伺服放大器，當(dāng)斷電或者保護回路動作時，使電機急停。保護回路動作時，使電

9、機急停。改善功率因數(shù)電抗器改善功率因數(shù)電抗器 型號型號FR-BAL FR-BEL MR-DCLFR-BAL FR-BEL MR-DCL可將功率因數(shù)提高到可將功率因數(shù)提高到9090，降低電源功率。，降低電源功率。再生選件再生選件用于消耗電機減速期間由負(fù)載能量。用于消耗電機減速期間由負(fù)載能量。15 型號的選用型號的選用 力矩力矩 慣量慣量慣量比慣量比= =負(fù)載慣量負(fù)載慣量電機慣量電機慣量如果力矩不夠，可采用帶減速箱電機或者選配精密減速箱如果力矩不夠，可采用帶減速箱電機或者選配精密減速箱減小齒輪間隙減小齒輪間隙16 Capacity Selection Capacity Selection 容量選擇

10、容量選擇用于伺服系統(tǒng)的選型用于伺服系統(tǒng)的選型17負(fù)載慣量計算舉例負(fù)載慣量計算舉例(圓柱體圓柱體)1819應(yīng)用舉例應(yīng)用舉例(水平絲杠水平絲杠)機械參數(shù)機械參數(shù)20 使用過程中注意事項使用過程中注意事項工作電源工作電源上電或者工作中有振動上電或者工作中有振動, ,噪音噪音增益值增益值, ,響應(yīng)速度響應(yīng)速度, ,慣量比慣量比放大器輸入的最大脈沖放大器輸入的最大脈沖, ,電子齒輪的設(shè)置范圍電子齒輪的設(shè)置范圍電機和機械有共振點電機和機械有共振點安裝和保護功能安裝和保護功能按標(biāo)準(zhǔn)接線按標(biāo)準(zhǔn)接線外加保護電路，使報警時使電機停止運行外加保護電路，使報警時使電機停止運行單相單相/ /三相三相750750W W以

11、下可用單相或者三相以下可用單相或者三相, ,10001000W W以上建議用三相以上建議用三相放大器的放大器的U,V,W對應(yīng)電機的對應(yīng)電機的紅紅,白白,黑黑三線三線2110010030302323 系列系列HFHF 系列系列919196960303 系列系列高密度高密度 高精度高精度ABSABS高分辨率高分辨率( (自研發(fā)自研發(fā)) )嵌入式視覺系統(tǒng)嵌入式視覺系統(tǒng)增量方式增量方式1000 p/r1000 p/r130k p/r130k p/r 260k p/r260k p/r編碼盤編碼盤(ABS)棱鏡縫合磁心縫合磁心 + + 高密度繞線高密度繞線扁平磁心扁平磁心 + + 高密度繞線高密度繞線圓形

12、磁心圓形磁心 + + 高密度繞線高密度繞線伺服馬達技術(shù)革新伺服馬達技術(shù)革新 大小大小22速度響應(yīng)速度響應(yīng)100100指令指令馬達馬達Tuning ON實時自整定實時自整定 40403030- - - - -929903性能性能易于使用易于使用200Hz200Hz550Hz550Hz900Hz900Hz自整定實現(xiàn)增益的設(shè)定自整定實現(xiàn)增益的設(shè)定伺服放大器技術(shù)革新伺服放大器技術(shù)革新 00.511.522.533.544.55-1000-50005001000timesec速度指令 r a d /s 位置 u m INP(1 0um ) 00.511.522.533.544.55-1000-50005

13、001000timesec速度指令 r a d /s 負(fù)荷側(cè) um 抑制機器手臂末端的振動抑制機器手臂末端的振動體積體積機器位置機器位置馬達位置馬達位置到位到位開始自整定開始自整定23MR-E Super 的概念性能MR-J2S-AMR-E-A/AGMR-E SuperHW: 和MR-E兼容SW: 高速數(shù)據(jù)處理ENC: 分辨率增高 高速響應(yīng) 高性能 = MR-J2S-A24MR-E Super vs. MR-ENo.MR-E1速度控制的響應(yīng)頻率 300Hz500Hz2編碼器的分辨率16,384 p/rev 131,072 p/rev3輸入的脈沖速度 (僅指A 型號)500 Kpps1.0 Mp

14、ps4實時自動調(diào)諧功能 改良后 5油水防止功能KE: 無SE: 無KEW1-S100: 無SEJW1-S100: 有= MR-J2S-A25現(xiàn)狀性能規(guī)格MR-E-A/AG2KWMR-J2S-A55KWMR-J2S-BQ motionMR-J3-AQH motionMR-J3-BMR-E Super26速度控制響應(yīng)J2S: 550HzE-S: 500HzE: 300Hz 能夠跟 MR-J2S以同樣的速度定位, 因為通過 131,072 p/r ENC 和新的軟件使速度控制響應(yīng)頻率達到了500Hz .實際上從實用的觀點來看MR-E Super 和 MR-J2S 并沒有區(qū)別. 而且自動調(diào)諧功能自動調(diào)

15、諧功能 也是一樣的. 由滯脈沖時間E-S:指令J2S:快快E: 慢慢速度控制響應(yīng)頻率27編碼器 能夠使速度波動變小,因為有高分辨率的編碼器. (8倍) 16,384 p/rev 131,072 p/revMR-E 速度波動 速度波動28輸入指令脈沖 MR-E Super(僅指脈沖型號)控制器最大輸入脈沖 MR-E: 500Kpps: 1.0MppsPulses/sTimePulses/sTime理想的指令模式MR-E 的模式 的模式 能夠得到更精確的指令.29實時自動調(diào)諧被限制的 MR-E 的自動調(diào)諧的響響應(yīng)速度應(yīng)速度 的最大值不是很大.如果響應(yīng)速度太高的話, 馬達將會發(fā)生振動.被限制的 的自

16、動調(diào)諧的響應(yīng)速度響應(yīng)速度 的最大值足夠大. (和MR-J2S一樣)指令time時間 低響應(yīng)的由滯脈沖高響應(yīng)的由滯脈沖MR-EMR-E Super30油水防止HF-SE*油水防止 油水防止功能HF-KE* : 無 : 無HF-SE* : 無 : 有有為了方便顧客, 油水防止功能作為 的一個標(biāo)準(zhǔn).31伺服放大器各部數(shù)字意謂 E-SuperSymbolHF-KE*W1-S100HF-SE*JW1-S100HF-KE*HF-SE*1013132023234043437073527352100102102200152, 202152, 202 相對應(yīng)的馬達A: 脈沖AG: 模擬32馬達的各部數(shù)字意謂 E

17、-Super額定轉(zhuǎn)速: 3000 r/min 無: 無鍵槽直式軸K: 帶鍵槽 (和鍵)無: 沒有制動器B: 有制動器1: 100W, 2: 200W, 4: 400W, 7: 750W 額定轉(zhuǎn)速: 2000 r/min 無: 無鍵槽直式軸K: 帶鍵槽 (和鍵)無: 沒有制動器B: 有制動器5: 0.5KW, 10: 1.0KW, 15: 1.5KW, 20: 2.0KW 有油水防止功能編碼器 131,072 p/rev (INC)意謂 E-Super編碼器 131,072 p/rev (INC)33伺服放大器MR-E-10/20/40A(G) -KH003MR-E-70/100A(G) -KH

18、003MR-E-200A(G) -KH003- 尺寸: 和 MR-E 一致- 接插件: 和 MR-E 一致- 參數(shù): 和 MR-E 一致- 規(guī)格: 和 MR-E 一致， 除了 響應(yīng)速度響應(yīng)速度 和 自動調(diào)諧自動調(diào)諧功能.和和MR-E 兼容兼容34伺服馬達- 法蘭盤尺寸: 一致.- 編碼器分辨率: 16,384 p/rev 131,072 p/rev (INC)- 但是接插件已經(jīng)更改成為和 MR-J3 馬達一致的新的型號了. 和 MR-J3 馬達一樣. HF-KE*35伺服馬達HF-SE*- 法蘭盤尺寸(尺寸): 一致.- 編碼器分辨率: 16,384 p/rev 131,072 p/rev (

19、INC)- 接插件: 一致.- 增加了油水防止功能.和和MR-E 兼容兼容36選購件電纜HF-KE*(B)電源電纜, 接插件MR-PWCNK1MR-PWCNK2MR-PWS1CBL*M-A1(2)-H(L) MR-PWS2CBL03M-A1(2)-L制動器電纜,接插件MR-BKS1CBL*M-A1(2)-H(L)編碼器電纜,接插件MR-EKCBL*M-H(L)MR-ECNMMR-J3ENCBL*M-A1(2)-H(L)MR-J3JCBL03M-A1(2)-L MR-EKCBL*M-H(L)MR-ECNM這些和 J3 馬達的一樣.別的電纜 (包括 HF-SE*JW1-S100的電纜) ，選購件和

20、 MR-E的相同.3738最簡化最簡化 最優(yōu)化最優(yōu)化 機器性能機器性能 操作操作 / 調(diào)諧調(diào)諧高水平自整定功能高水平自整定功能先進振動抑制控制先進振動抑制控制. 高性能的伺服馬達高性能的伺服馬達功能更強的伺服設(shè)置軟件功能更強的伺服設(shè)置軟件能夠輕松發(fā)揮機器的最佳性能，并縮小模塊的體積能夠輕松發(fā)揮機器的最佳性能，并縮小模塊的體積 39速度響應(yīng)速度響應(yīng)100100指令指令馬達馬達Tuning ON實時自整定實時自整定 40403030- - - - -929903性能性能易于使用易于使用200Hz200Hz550Hz550Hz900Hz900Hz自整定實現(xiàn)增益的設(shè)定自整定實現(xiàn)增益的設(shè)定伺服放大器技術(shù)

21、革新伺服放大器技術(shù)革新 00.511.522.533.544.55-1000-50005001000timesec速度指令 r a d /s 位置 u m INP(1 0um ) 00.511.522.533.544.55-1000-50005001000timesec速度指令 r a d /s 負(fù)荷側(cè) um 抑制機器手臂末端的振動抑制機器手臂末端的振動體積體積機器位置機器位置馬達位置馬達位置到位到位開始自整定開始自整定4010010030302323 系列系列HFHF 系列系列919196960303 系列系列高密度繞線高密度繞線 高精度編碼器高精度編碼器ABSABS高分辨率高分辨率( (自

22、研發(fā)自研發(fā)) )嵌入式視覺系統(tǒng)嵌入式視覺系統(tǒng)增量方式增量方式1000 p/r1000 p/r130k p/r130k p/r260k p/r260k p/r縫合磁心縫合磁心 + + 高密度繞線高密度繞線扁平磁心扁平磁心 + + 高密度繞線高密度繞線圓形磁心圓形磁心 + + 高密度繞線高密度繞線伺服馬達技術(shù)革新伺服馬達技術(shù)革新 大小大小41由運動CPU與PLC CPU 構(gòu)成的系統(tǒng)能夠?qū)λ欧刂坪统艘酝獾臋C械控制和信息控制實施負(fù)載分擔(dān)。可與伺服放大器進行高速串行通信可進行伺服監(jiān)視器，伺服參數(shù)的設(shè)置和變更，可進行伺服試驗等。由于使用數(shù)據(jù)通信方式，速度指令無最大脈沖頻率限制。可進行矢量控制（預(yù)定配套

23、：SSCNET：FR-V500、SSCNET：FR-A700）可采用絕對位置系統(tǒng)只要安裝電池和進行參數(shù)設(shè)置就可采用絕對位置系統(tǒng)。可進行插補控制、同步運行和軟件凸輪等的運動控制可根據(jù)用途選擇操作系統(tǒng)（）?？赏ㄟ^更換相同H/W的OS實現(xiàn)版本升級和特殊兼容?？蓸?gòu)建多系統(tǒng)（模式）最多個中，最多可裝3個運動CPU。實現(xiàn)高速運動控制（模式）以最短0.88ms的動作運算周期（SSCNET的周期最短0.44ms）進行控制?？蓸?gòu)建抗干擾性強、可靠性高的系統(tǒng)用數(shù)據(jù)通信實現(xiàn)無脈沖化，通過傳送出錯檢測提高可靠性。SSCNET通過線路光纜化實現(xiàn)無噪聲。運動控制器的特點運動控制器的特點42SSCNET現(xiàn)行通訊網(wǎng)絡(luò) SSC

24、NET5.6Mbps2004200450Mbps19941994l高響應(yīng)l節(jié)省連線l網(wǎng)絡(luò)化管理SSCNETSSCNET 特性43節(jié)省配線，縮短起動時間。節(jié)省配線，縮短起動時間。節(jié)省配線。節(jié)省配線。伺服參數(shù)由上位控制器進行成批管理。伺服參數(shù)由上位控制器進行成批管理。減少布線錯誤。減少布線錯誤。長距離接線化。長距離接線化。提高維護性提高維護性伺服監(jiān)視器的成批管理。伺服監(jiān)視器的成批管理。使用數(shù)字式示波器可以對多軸波形成批監(jiān)控。使用數(shù)字式示波器可以對多軸波形成批監(jiān)控?？梢越?jīng)過可以經(jīng)過SSCNETSSCNET使伺服放大器與使伺服放大器與SETUPSETUP軟件連接。軟件連接。提高性能和功能提高性能和功能

25、編碼器的高分辨率更高，以適應(yīng)更高的響應(yīng)。編碼器的高分辨率更高，以適應(yīng)更高的響應(yīng)。采用時鐘同步通信方式，提高了同步性能。采用時鐘同步通信方式，提高了同步性能。 采用雙向通信，在監(jiān)控的同時進行轉(zhuǎn)矩限制等的控制變更。采用雙向通信，在監(jiān)控的同時進行轉(zhuǎn)矩限制等的控制變更。提高可靠性提高可靠性提高了通信的抗干擾性（提高了通信的抗干擾性（SSCNETSSCNET采用光纜）。采用光纜）。構(gòu)建了斷電時和緊急停止時的絕對位置系統(tǒng)。構(gòu)建了斷電時和緊急停止時的絕對位置系統(tǒng)。SSCNETSSCNET 特點44 傳統(tǒng)的伺服接線方式傳統(tǒng)的伺服接線方式45 SSCNET SSCNET 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)Qn(H)CPUQ61P

26、-A*Q3*BUSBSSC I/F A10BD-PCF/A30BD-PCF A30CD-PCF(WinXP/Win2000/WinNT/Win98)個人電腦連接個人電腦連接SSC Q170HBAT(Q6BAT)Q173HCPU/Q172HCPU適用的伺服放大器適用的伺服放大器： ：SSCNET Q173HCPU Q173HCPU ： ： 通道通道 （ （32 32 軸軸） ） Q172HCPU Q172HCPU ： ： 通道通道 （ 軸軸） ）MT DeveloperMR ConfiguratorPLC-CPUMotion-CPU電池電池 46機器機器機器編碼器電纜馬達驅(qū)動線控制柜最大長度m采

27、用光纖實現(xiàn)長距離傳輸采用光纖實現(xiàn)長距離傳輸控制柜安裝在機器上安裝在機器上47與運動控制與運動控制新功能、新增功能新功能、新增功能動作功能加強動作功能加強機能機能主要用途主要用途指定位置停止功能液晶、記錄媒體用微調(diào)控制項旋轉(zhuǎn)體的分度動作位相修正同步控制的滯留脈沖修正與同步編碼器讀取修正同步編碼器萬脈沖（）同步裝置（提高低速時的速度檢測精度）連接外部放大器各種裝置（放大器分散配置），不需要Q172LX。真實馬達和虛擬馬達混存（）定位和同步運行的同時控制使離合器平滑（）直線加減速成為可能，滑行結(jié)束信號。凸輪和滾珠絲桿切換功能（）虛擬馬達狀態(tài)下，可使凸輪軸自由動作。安全功能（）用密碼保護用戶程序。使用

28、長距離電纜（站間）連接16臺伺服放大器時（表示即使是原來的表示即使是原來的SSCNETSSCNET用的用的CPUCPU，也可以通過標(biāo)準(zhǔn)，也可以通過標(biāo)準(zhǔn)OSOS的版本升級來使用）。的版本升級來使用）。伺服通信周期和動作運算周期最短0.44msec的高速化。（光纜）滿足高速通信和長距離配線的需要（光纜）滿足高速通信和長距離配線的需要 網(wǎng)絡(luò)通信速度網(wǎng)絡(luò)通信速度約約10倍高速化倍高速化波特率波特率電纜總長電纜總長適應(yīng)約適應(yīng)約25倍長距離連接的需要倍長距離連接的需要距離距離(m)48設(shè)置選型編程軟件系統(tǒng)軟件系統(tǒng)49選型軟件選型軟件501.1 通用接口 MR-J3-A 和和 B系列系列更快的響應(yīng)速度更快的

29、響應(yīng)速度實時數(shù)據(jù)采集提高了實時數(shù)據(jù)采集提高了20倍以上倍以上與運動控制器的連接 MR-J3-B只需一根線就可以連接所有伺服只需一根線就可以連接所有伺服 通訊連接通訊連接 USBmini-BUSB USB BUSB設(shè)置軟件設(shè)置軟件51 頻率范圍頻率范圍 10HZ1KHz 檢測能力得到很大提高檢測能力得到很大提高 共振 : 個 機械分析器更精確的機械性能 更精確更精確52位置指令位置指令位置控制位置控制馬達馬達編碼器編碼器速度控制速度控制微分微分 魯棒擾動補償功能魯棒擾動補償功能 位置滯留脈沖位置滯留脈沖魯棒擾動補償功能魯棒擾動補償功能可以提高對于擾動因素的響應(yīng)速度，這樣可以在穩(wěn)定狀態(tài)下抑制擾動。

30、可以提高對于擾動因素的響應(yīng)速度，這樣可以在穩(wěn)定狀態(tài)下抑制擾動。53自整定抑制振動 自整定濾波自整定濾波32 個的相應(yīng)速度選擇簡易自整定窗口54趨勢圖功能同時監(jiān)控指令/滯留脈沖/力矩曲線圖通道 示波器 整定/機械特性確認(rèn) 歷史查看功能（歷史數(shù)據(jù)重寫功能）采集數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù) : 0.4ms x 30000點點=12sec (J2S : 0.8ms x 1024點點)55速度 / 力矩曲線數(shù)據(jù)監(jiān)控 在操作模式中可以確認(rèn)力矩余量速度 力矩 曲線監(jiān)控功能連続運転領(lǐng)域短時間運転領(lǐng)域?qū)嶋H運行曲線實際運行曲線56編程軟件編程軟件57伺服參數(shù)可用 MR-Configurator 設(shè)定所有的伺服參數(shù)集成MT-Dev

31、eloper 和 MR-Configurator (伺服設(shè)置軟件) 58伺服監(jiān)控伺服監(jiān)控通過MR-Configurator監(jiān)控所有伺服的狀態(tài)進而準(zhǔn)確地了解機械末端的狀態(tài)！ 59多軸參數(shù)設(shè)定多軸參數(shù)設(shè)定多軸監(jiān)控多軸監(jiān)控60 軟件操作說明軟件操作說明 MT DeveloperMT Developer系統(tǒng)設(shè)置系統(tǒng)設(shè)置利用組態(tài)化界面對硬件利用組態(tài)化界面對硬件進行設(shè)置和參數(shù)設(shè)置進行設(shè)置和參數(shù)設(shè)置直觀性強，便于操作直觀性強，便于操作通訊設(shè)置通訊設(shè)置USBUSB: :12M12MRS232CRS232C: :115.2K115.2KSSCNETSSCNET: :5.6M5.6M ( (需需A30CD-PCF

32、A30CD-PCF卡卡) )特點特點61參數(shù)設(shè)置參數(shù)設(shè)置固定參數(shù)固定參數(shù)HPRHPR原點回歸數(shù)據(jù)原點回歸數(shù)據(jù)JOGJOG運行數(shù)據(jù)運行數(shù)據(jù)伺服參數(shù)伺服參數(shù)62 SV13/SV22SV13/SV22實模式實模式PLC ProgramPLC ProgramMotion SFCMotion SFCProgramProgram運動控制步運動控制步K K伺服程序伺服程序伺服放大器伺服放大器伺服電機伺服電機63SFCSFC流程圖編程環(huán)境流程圖編程環(huán)境 按照系統(tǒng)運行流程添加相應(yīng)的控制步按照系統(tǒng)運行流程添加相應(yīng)的控制步, ,操作步和等待步等操作步和等待步等即可完成運動控制功能即可完成運動控制功能. .64 運動控制器編程運動控制器編程采用采用SFCSFC(Sequential Function (Sequential Function Chart)Chart)流程圖的方式直接描述流程，流程圖的方式直接描述流程，易于編寫和閱讀易于編寫和閱讀集成了大量的編程工具，監(jiān)視工具集成了大量的編程工具，監(jiān)視工具和調(diào)試工具和調(diào)試工具高速響應(yīng)外部輸入，縮減伺服程序高速響應(yīng)外部輸入，縮減伺服程序啟動時間，利用步進執(zhí)行方式高速啟動時間，利用步進執(zhí)行方式高速執(zhí)行控制執(zhí)行控制SV_STARTF100SET M2042G100M2009PX10K100:RealABS