雙足競步機(jī)器人智能步行者技術(shù)報(bào)告

1、 . . . 雙足競步機(jī)器人智能步行者技術(shù)報(bào)告- 13 - / 20目錄摘要II目錄III第一章引言- 1 -1.1機(jī)器人控制技術(shù)的國外研究現(xiàn)狀- 1 -1.2雙足機(jī)器人的特點(diǎn)- 1 -1.3機(jī)器人的發(fā)展趨勢- 2 -第二章機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)- 3 -2.1固件選型與安裝- 3 -2.2固定件實(shí)物圖- 4 -2.3安裝步驟- 4 -第三章電路硬件設(shè)計(jì)- 5 -3.1最小系統(tǒng)板- 5 -3.2電源模塊- 6 -3.3電機(jī)模塊 - 7 - 3.4循跡模塊.-7-第四章軟件設(shè)計(jì)- 8 -4.1邏輯機(jī)構(gòu)圖- 8 -4.2軟件的實(shí)現(xiàn)方法- 9 -第五章步態(tài)規(guī)劃設(shè)計(jì).-11-第六章總結(jié)- 12 -6.

2、1不足以與改進(jìn)- 12 -附錄A部分程序源碼- II -附錄B電路板設(shè)計(jì)原理圖- IV -第一章引言1.1機(jī)器人控制技術(shù)的國外研究現(xiàn)狀雙足機(jī)器人是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域最為前沿的課題之一，它集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、材料、傳感器、控制技術(shù)與人工智能等多門學(xué)科于一體，是一個(gè)國家高科技實(shí)力的重要標(biāo)志。而且，雙足機(jī)器人是一種高度非線性、強(qiáng)耦合的對象，反映了一個(gè)國家的智能化和自動(dòng)化研究水平，雙足機(jī)器人研究已成為目前非?；钴S的一個(gè)研究領(lǐng)域。 雙足機(jī)器人是一種非常典型的仿人機(jī)器人，國外早在60年代末就開始了雙足機(jī)器人的研究開發(fā)。1968年，美國通用公司試制了一臺(tái)名為“Rig”的操縱型雙足機(jī)器人，揭開了雙足機(jī)器人研

3、究的序幕。隨著雙足機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域的應(yīng)用日趨廣泛，各個(gè)國家在該領(lǐng)域相繼投入巨資開展研究。自20世紀(jì)90年代開始，雙足機(jī)器人的研究已從模仿人類腿部行走發(fā)展到全方位擬人階段，相繼誕生，P3，ASIMO等機(jī)器人明型刎。雙足步行機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題主要是研究如何提高行走速度、減少行走耗能、實(shí)現(xiàn)行走穩(wěn)定(包括靜態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定)和姿態(tài)切換等。 步行是人類最基本的行為方式，雙足機(jī)器人具備人類的基本結(jié)構(gòu)，具有類人的步行能力。雙足步行機(jī)器人在外形上具有人類特征，適合用于人類生活的環(huán)境，為人們提供方便，因此具有廣闊的市場前景。雙足機(jī)器人與其他多足機(jī)器人相比具有體積較小、重量輕、動(dòng)作靈活、迅速，而且更接近于人類步行的

4、特點(diǎn)，因此它們對環(huán)境有最好的適應(yīng)性，在日常生活中更具有廣泛的應(yīng)用前景，并且對控制方法產(chǎn)生一定影響，從而促進(jìn)仿生學(xué)與其他領(lǐng)域的相關(guān)研究與應(yīng)用。通過研究機(jī)器人我們可以更多的了解和掌握人類的步行特征，并為人類的服務(wù)，如人造假肢。綜上所述，雙足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃研究具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值，步穩(wěn)定性是首要的問題，也是雙足步行機(jī)器人的核心問題，是實(shí)現(xiàn)其他復(fù)雜功能的前提和基礎(chǔ)，是當(dāng)前雙足機(jī)器人研究的重要任務(wù)。雙足機(jī)器人采用單、雙腳交替支撐的方式步行，具有很好的靈活性，但由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，要實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的步行，必須先規(guī)劃出合理的步態(tài)。步態(tài)的好壞將直接影響到機(jī)器人行走的穩(wěn)定性、驅(qū)動(dòng)力矩的大小以與姿態(tài)的美觀性等。目

5、前，雙足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃方法計(jì)算量大，難以滿足實(shí)時(shí)性要求，因此，大部分步態(tài)都是離線規(guī)劃的。在規(guī)劃過程中，為了使計(jì)算過程和運(yùn)動(dòng)分析變得簡單，一般把三維空間的步態(tài)規(guī)劃分解到徑向和側(cè)向兩個(gè)平面進(jìn)行，并且假設(shè)這兩個(gè)平面的步態(tài)是相互獨(dú)立的。1.2雙足機(jī)器人的特點(diǎn) 雙足行走機(jī)器人屬于類人機(jī)器人，典型特點(diǎn)是機(jī)器人的下肢以剛性構(gòu)件通過轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接，模仿人類的腿與髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)。并以執(zhí)行裝置代替肌肉，實(shí)現(xiàn)對身體的支撐與連續(xù)地協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，各關(guān)節(jié)之間可以有一定角度的相對轉(zhuǎn)動(dòng)。與其它足式機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人還具有如下的優(yōu)點(diǎn)： (1)雙足機(jī)器人對步行環(huán)境要求很低，能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，不僅能夠

6、在平面行走，而且能夠方便的上下臺(tái)階與通過不平整、不規(guī)則或較窄的路面，故它的移動(dòng)“盲區(qū)”很小。 (2)雙足機(jī)器人具有廣闊的工作空間，由于行走系統(tǒng)占地面積小，活動(dòng)圍很大，其上配置的機(jī)械手具有更大的活動(dòng)空間，也可使機(jī)械手臂設(shè)計(jì)得較為短小緊湊。 (3)雙足行走是生物界難度最大的步行動(dòng)作，但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無法比擬的。 此外，雙足行走機(jī)器人能夠在人類的生活和工作環(huán)境中與人類協(xié)同工作，而不需要專門為其對環(huán)境進(jìn)行大規(guī)模改造。所以雙足行走機(jī)器人具有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域，特別是作為殘疾人（下肢癱瘓者或截肢者）提供室和戶外行走工具、極限環(huán)境下代替人工作業(yè)等方面更是具有不可替代的作用1.3機(jī)器人的發(fā)展趨勢 雙

7、足行走機(jī)器人具有以下幾個(gè)發(fā)展趨勢，當(dāng)然也是進(jìn)一步研究的重點(diǎn)所在。 （）穩(wěn)定性與控制。穩(wěn)定性與控制策略是雙足行走機(jī)器人技術(shù)的關(guān)鍵，也是各國學(xué)者研究的焦點(diǎn)。具體主要有雙足運(yùn)動(dòng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定與控制機(jī)理、雙足步行運(yùn)動(dòng)的固有魯棒性機(jī)理、實(shí)時(shí)步態(tài)規(guī)劃與控制等幾個(gè)方面。只有解決了這些問題，雙足機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)自然、順暢地行走，從而更好地完成任務(wù)。年月在中國舉行的機(jī)器人大賽上，所展出的雙足機(jī)器人已經(jīng)具有較好的穩(wěn)定性，不但具有順暢的行走能力，而且在不慎摔倒時(shí)還能夠獨(dú)立地站立起來繼續(xù)行走。 （）開發(fā)新型關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器。雙足機(jī)器人的自由度是其完成動(dòng)作質(zhì)量的保證，自由度越多其動(dòng)作越協(xié)調(diào)、順暢。目前研制的雙足機(jī)器人自由度最少的也

8、有十幾個(gè)，最多的達(dá)到幾十個(gè)。自由度的增多的同時(shí)對驅(qū)動(dòng)器的要求也越來越高，已不局限于傳統(tǒng)的幾種方式，形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)、壓電瓷驅(qū)動(dòng)等方式逐漸應(yīng)用到機(jī)器人領(lǐng)域，這些驅(qū)動(dòng)方式以驅(qū)動(dòng)速度快、負(fù)載能力強(qiáng)等特點(diǎn)已經(jīng)逐漸取代了傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)方式。 （）改進(jìn)人機(jī)接口設(shè)計(jì)。機(jī)器人應(yīng)該要與人類共存并合作，做人類做不到的事，開拓機(jī)動(dòng)性的新領(lǐng)域，從而對人類社會(huì)產(chǎn)生附加價(jià)值，而并不是完全取代人。目前，雙足機(jī)器人還不能擺脫人的控制而獨(dú)立工作，因此，良好的人機(jī)協(xié)調(diào)系統(tǒng)在機(jī)器人的工作中將起到非常重要的作用。第二章機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.1固件選型與安裝 1：多功能舵機(jī)支架 2：長U型支架 3: 短U型支架 4：U型梁 5：大腳板 6：杯式

9、軸承組件 7：金屬舵盤 8：多孔固定件 9：傳感器固定支架 10：直角固定件2.2固定件實(shí)物圖 圖1 機(jī)器人各部件實(shí)物圖2.3安裝步驟 A：將舵機(jī)用多功能固定件固定在大腳板上，然后用螺絲固定。 B：用長U型固定件以與多功能固定件把另一個(gè)舵機(jī)固定在第一個(gè)舵機(jī)上，作為膝關(guān)節(jié)。 C：再用一個(gè)長U型固定件和一個(gè)多功能固定件把另一個(gè)舵機(jī)固定在膝關(guān)節(jié)的上方作為胯關(guān)節(jié)。 D：最后用一個(gè)U型梁以與舵機(jī)金屬舵盤把兩個(gè)舵機(jī)腿固定在一起，組裝成一個(gè)六個(gè)自由度的機(jī)器人。第三章電路硬件設(shè)計(jì)3.1最小系統(tǒng)板該系統(tǒng)以STM32F407ZET6為核心控制板（1）核：ARM 32位的Cortex(TM)-M4 CPU。 （2）

10、工作頻率：最高168MHz工作頻率（網(wǎng)上有人測試可達(dá)200多MHz）, 在存儲(chǔ)器的0等待周期訪問時(shí)可達(dá)1.25DMips/MHz(Dhrystone2.1)。 （3）工作電壓與封裝：1.83.6伏供電和I/O引腳。 （4）存儲(chǔ)資源：高達(dá)512K字節(jié)的Flash存儲(chǔ)器, 192 +4 KB的SRAM，其中包括64字節(jié)的CCM（核心耦合存）RAM,靈活的靜態(tài)存儲(chǔ)器控制器支持 閃存，SRAM，PSRAM，NOR和NAND存儲(chǔ)器。 （5）低功耗設(shè)計(jì):睡眠，停機(jī)和待機(jī)模式,VBAT提供RTC，20× 32位的備份 寄存器+可選的4 KB備份SRAM。 （

11、6）接口資源 ：3個(gè)12位A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換器，1s轉(zhuǎn)換時(shí)間(多達(dá)24個(gè)輸入通道)，2通道12位D/A轉(zhuǎn)換器、12通道DMA控制器 ，多達(dá)140個(gè)I/O端口具有中斷功能，136個(gè)快速I / O高達(dá)84 MHz，138個(gè)5 V容限I/O，17個(gè)定時(shí)器（12個(gè)16位的2個(gè)32位的），2個(gè)看門狗(獨(dú)立、窗口型的)，15個(gè)通信接口，3個(gè)I2C接口，3個(gè)SPI接口(37.5M位/秒）,5個(gè)USART接口支持ISO 7816，LIN，IrDA接口和調(diào)制解調(diào)控制)，2個(gè)可復(fù)用為I2S接口，2個(gè) USB2.0全速接口，2個(gè)CAN通信接口， 8 - 14位并行攝像頭

12、接口54 M，10/100以太網(wǎng)MAC專用DMA,還有SDIO,FSMC接口。 （7）調(diào)試下載：串行單線調(diào)試(SWD)和JTAG接口， Cortex-M4嵌跟蹤模塊(ETM)。3.2電源模塊 控制板和光電傳感器用5V電池集中供電，舵機(jī)用7.4V電池供電。 圖2 5V電池和7.4V電池3.3電機(jī)模塊 常用的電機(jī)有直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)等。下面我們大概對直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)進(jìn)行一下對比：表31 各種電機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn)比較 電機(jī) 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 適用重量 應(yīng)用場合 直流電機(jī)功率大，機(jī)構(gòu)接單較難裝配，較貴，控制復(fù)雜任何重量的機(jī)器人較大型機(jī)器人 步進(jìn)電機(jī)精確的速度控制型號(hào)多，接口簡單，便

13、宜體積大，較難裝配，功率小，控制復(fù)雜輕型機(jī)器人迷宮機(jī)器人 舵機(jī)易于安裝，接口簡單，功率中等負(fù)載能力較低，速度調(diào)節(jié)圍小5kg左右的機(jī)器人小型機(jī)器人步行機(jī)器人 由于此機(jī)器人是重量較輕的小型雙足競步機(jī)器人，并且在步行過程中是對步態(tài)的控制需要轉(zhuǎn)動(dòng)，因此本機(jī)器人選用舵機(jī)作為動(dòng)力器件。（1）舵機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理 結(jié)構(gòu)：一般來講，舵機(jī)主要由以下幾個(gè)部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置，反饋電位計(jì)5k、直流電機(jī)、控制電路板等。         工作原理：控制電路板接受來自信號(hào)線的控制信號(hào)，控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)帶動(dòng)一系列齒輪組

14、，減速后傳動(dòng)至輸出舵盤。舵機(jī)的輸出軸和位置反饋電位計(jì)是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，帶動(dòng)位置反饋電位計(jì)，電位計(jì)將輸出一個(gè)電壓信號(hào)到控制電路板，進(jìn)行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度，從而達(dá)到目標(biāo)停止。  舵機(jī)的輸入線共有三條，紅色中間，是電源線，一邊黑色的是地線，這兩根線給舵機(jī)提供最基本的能源保證，主要是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)消耗。電源有兩種規(guī)格，一是4.8V，一是6.0V，分別對應(yīng)不同的轉(zhuǎn)矩標(biāo)準(zhǔn)，即輸出力矩不同，6.0V對應(yīng)的要大一些，具體看應(yīng)用條件；另外一根線是控制信號(hào)線，F(xiàn)utaba的一般為白色，JR的一般為桔黃色。另外要注意一點(diǎn)，SANWA的某些型號(hào)的舵機(jī)引線電

15、源線在邊上而不是中間，需要辨認(rèn)。但記住紅色為電源，黑色為地線，一般不會(huì)搞錯(cuò)。 （2）單片機(jī)控制舵機(jī)的方法 舵機(jī)的控制信號(hào)是一個(gè)脈寬調(diào)制信號(hào)，很方便和數(shù)字系統(tǒng)進(jìn)行接口。只要能產(chǎn)生標(biāo)準(zhǔn)的控制信號(hào)的數(shù)字設(shè)備都可以用來控制舵機(jī)，比方PLC、單片機(jī)等。 因?yàn)樵诿}沖信號(hào)的輸出可以用定時(shí)器的溢出中斷函數(shù)來處理，時(shí)間很短，因此在精度要求不高的場合可以忽略。通過編程就可以讓舵機(jī)從0度變化到180度。另外要記住一點(diǎn)，舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)需要時(shí)間的，因此，程序中時(shí)間的變化不能太快，不然舵機(jī)跟不上程序。根據(jù)需要，選擇合適的延時(shí)，返復(fù)調(diào)試，可以讓舵機(jī)很流暢的轉(zhuǎn)動(dòng)，而不會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣的脈動(dòng)。舵機(jī)的速度決定于你給它的

16、信號(hào)脈寬的變化速度。如果你要求的速度比較快的話，舵機(jī)就反應(yīng)不過來了；將脈寬變化值線性到你要求的時(shí)間，一點(diǎn)一點(diǎn)的增加脈寬值，就可以控制舵機(jī)的速度了。當(dāng)然，具體這一點(diǎn)一點(diǎn)到底是多少，就需要做試驗(yàn)了，不合適的話，舵機(jī)就會(huì)向步進(jìn)電機(jī)一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動(dòng)了，嘗試改變這“一點(diǎn)”，使你的舵機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。還有一點(diǎn)很重要，就是舵機(jī)在每一次脈寬值改變的時(shí)候總會(huì)有一個(gè)轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程，這就是舵機(jī)會(huì)產(chǎn)生像步進(jìn)電機(jī)一樣運(yùn)動(dòng)的原因。3.4循跡模塊本機(jī)器人采用ND80K為循跡傳感器，該傳感器在檢測到黑色的KT板是返回的是高電平，檢測到白色的KT板時(shí)返回低電平。在單片機(jī)程序過GPIO_ReadInputDataBi

17、t(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 GPIO_Pin)函數(shù)可以讀取管腳上返回的電平，從而可以通過在相應(yīng)的程序過對返回電平的大小從而對步態(tài)進(jìn)行調(diào)整。具體部分程序如下：if(PC13=0&&PC14=0) sign=left;else if(PC13&&PC14=0) sign=normal;else if(PC13&&PC14)sign=right;else if(PC13=0&&PC14)sign=right; 第4章 軟件設(shè)計(jì)4.1程序流程圖 本系統(tǒng)的程序流程圖如圖3所示： 開始 STM32F407ZET6控制

18、芯片傳感器的信號(hào)的采集內(nèi)外都黑右偏內(nèi)黑外白右偏內(nèi)外都白左偏內(nèi)白外黑正常左微調(diào)左微調(diào)右微調(diào) 直走 圖3 程序流程圖4.2軟件的實(shí)現(xiàn)方法首先通過光電傳感器感知該機(jī)器人此時(shí)的位置，然后把信號(hào)傳遞給主核心控制芯片，按程序分析此時(shí)的位置正確與否，然后通過程序?qū)Υ藭r(shí)的步態(tài)進(jìn)行微調(diào)，使機(jī)器人回到正確的路線上。該小型系統(tǒng)是通過順序邏輯結(jié)構(gòu)和循環(huán)結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)具體的操作過程。具體詳見附錄A。第五章步態(tài)規(guī)劃 步態(tài)是在步行運(yùn)動(dòng)過程中，機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)在時(shí)序和空間上的一種協(xié)調(diào)關(guān)系，通由各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的一組時(shí)間軌跡來描述。步態(tài)規(guī)劃的目標(biāo)是產(chǎn)生期望步態(tài)，即產(chǎn)生在某個(gè)步行周期中的實(shí)現(xiàn)某種步念的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡(期望運(yùn)動(dòng)軌跡)。步態(tài)規(guī)

19、劃是機(jī)器人穩(wěn)定步行的基礎(chǔ)，也是雙足步行機(jī)器人研究中的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。要實(shí)現(xiàn)和提高機(jī)器人的行走性能，必須研究實(shí)用而有效的步態(tài)規(guī)劃方法。完整的步態(tài)規(guī)劃包括兩方面的容：姿態(tài)的規(guī)劃和ZMP(Zero Moment Po洫，零力矩點(diǎn))軌跡的規(guī)劃，二者相互影響，關(guān)系密切。所謂姿態(tài)的規(guī)劃，是指機(jī)器人行走過程中其各組成部分運(yùn)動(dòng)軌跡的規(guī)劃，比如說，腳掌何時(shí)離開地面、擺動(dòng)相中整個(gè)腳掌在空中的軌跡、何時(shí)落地等。姿態(tài)的規(guī)劃相對比較簡單，常用的方法是先規(guī)劃出髖關(guān)節(jié)與踝關(guān)節(jié)的軌跡，然后計(jì)算出其它組成部分的軌跡。 當(dāng)前步態(tài)規(guī)劃的方式主要有基于仿生學(xué)原理和基于力學(xué)穩(wěn)定性這兩種。基于仿生學(xué)原理的雙足步態(tài)研究主要是通過測量和分析人

20、的步行運(yùn)動(dòng)，研究雙足步行的基本原理,將得到的一些基本步態(tài)特征運(yùn)用到雙足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃和控制中?；具^程是讓人模仿機(jī)器人的自由度行走(如果機(jī)器人有幾個(gè)自由度，那么人在模仿行走的時(shí)候也盡量只動(dòng)相應(yīng)的自由度)，同時(shí)對此人的行走過程進(jìn)行正面和側(cè)面的錄像，然后對這些錄像進(jìn)行分析，得到此人在步行過程各個(gè)主要關(guān)節(jié)的角度變化與時(shí)間的函數(shù)，然后根據(jù)力學(xué)相似原把這些函數(shù)相似地推廣到機(jī)器人的關(guān)節(jié)變化上。基于力學(xué)穩(wěn)定性的步態(tài)軌跡規(guī)劃方法又分為基于模型和非模型兩種步態(tài)規(guī)劃和控制策略?；谀Ｐ偷碾p足控制借鑒已知的物理模型特性對雙足機(jī)器人模型進(jìn)行簡化，建立了倒立擺模型、被動(dòng)步態(tài)模型、質(zhì)量彈簧模型等實(shí)用控制模型?；诜悄Ｐ偷?/p>

21、控制策略從機(jī)器人步行運(yùn)動(dòng)的約束入手，一般從雙足機(jī)器人的穩(wěn)定和能量兩方面對雙足步態(tài)運(yùn)動(dòng)加以規(guī)劃和控制IlJ。步態(tài)規(guī)劃步驟如圖4所示圖4 步態(tài)調(diào)試的的具體步驟第六章 總結(jié)6.1不足以與改進(jìn) （1）機(jī)器人的步態(tài)優(yōu)化不是很好，在行進(jìn)過程中會(huì)有大腳板的輕微滑動(dòng)現(xiàn)象的發(fā)生。通過調(diào)節(jié)機(jī)器人重心的位置,使大腳板有更好的抓地力,同時(shí)還可以在機(jī)器人的腳底部增大黏力,使機(jī)器人腳底板有更大的摩擦力. （2）機(jī)器人在行進(jìn)過程中左右搖擺有點(diǎn)大,具體通過適當(dāng)?shù)母男〔綉B(tài),稍微加快頻率來使機(jī)器人趨于小幅度的搖擺狀態(tài). （3）在進(jìn)行機(jī)器人的復(fù)位過程中會(huì)出現(xiàn)突然跳動(dòng)的情況，從而會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人的步態(tài)不是很穩(wěn)定的現(xiàn)象發(fā)生。面對這些情況我

22、們可以在程序過改變機(jī)器人步態(tài)的邏輯結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的穩(wěn)步前進(jìn)，微調(diào)，轉(zhuǎn)彎和停止。（4）機(jī)器人在行進(jìn)過程中可能會(huì)發(fā)生情況誤判的情形，在這種情況下需要在程序中加相應(yīng)的程序段來判斷是否發(fā)生了誤判從而增強(qiáng)機(jī)器人系統(tǒng)的魯棒性。6.2參賽心得 這次比賽我們不僅代表了個(gè)人，還代表了學(xué)校，我們?yōu)閷W(xué)校爭得了榮譽(yù)。這場競賽雖然取得了一定的成績，但同時(shí)也暴露出一些問題，針對這些問題，現(xiàn)對本次競賽的情況作如下總結(jié)，以便為下一屆參加競賽的學(xué)弟學(xué)妹們做個(gè)參考。    1、心理素質(zhì)是影響競賽的關(guān)鍵因素。比賽不僅比技術(shù)，也比心理素質(zhì)。技術(shù)再高的人如果欠缺一定的心理素質(zhì)，將會(huì)直

23、接影響到自身的發(fā)揮。那究竟怎樣克服心理障礙這點(diǎn)呢？第一，拿到題目后不要緊，俗話說萬變不離其宗，不管是自己見過的還是沒見過的，首先要把考題和以前遇到的類似題型相比較，然后分析它們的一樣點(diǎn)和不同點(diǎn)，從而找出正確的解題思路。第二，做題時(shí)切記不能三心二意，做題時(shí)一定要專心，不要一題做一下另外一題又做一下，最后反而都沒做好。第三，在平時(shí)的訓(xùn)練中要把每一次練習(xí)當(dāng)成比賽，這樣才能在平時(shí)的訓(xùn)練中提高自己的心理素質(zhì)。    2、團(tuán)隊(duì)精神至關(guān)重要。在平時(shí)的訓(xùn)練中，大家都會(huì)遇到不同的問題，遇到問題時(shí)要互相討論，相互指出各自的不足，相互交流，相互考核，團(tuán)結(jié)作戰(zhàn)，共同成長，有了這

24、樣的團(tuán)結(jié)精神，才能在比賽中“厚積薄發(fā)”。3、要有速度、要細(xì)心。每個(gè)參賽選手的技能水平都不相上下，比賽比的就是操作的速度快不快，在操作的過程中細(xì)不細(xì)心。競賽中失誤大部分都是不細(xì)心所導(dǎo)致的。拿單片機(jī)的編程來說，程序的完整性是很重要的，拿到題目時(shí)要仔細(xì)讀懂題意，弄清題目所要實(shí)現(xiàn)的功能，這就要求在編程時(shí)不僅速度要快，而且不能犯語法錯(cuò)誤，一步一步的編，但不能盲目地追求速度，這樣才能保證編程既有速度又有質(zhì)量。 4、要學(xué)會(huì)自學(xué)。我們都是接受過高等教育的人，自學(xué)能力是我們要具備的基本素質(zhì)，遇到難題和不懂的問題一定要自己去查資料，不要因?yàn)闆]有學(xué)過而灰心而失去信心，每個(gè)學(xué)生在課堂上學(xué)的東西總是有限的，很多知識(shí)是要靠自己去學(xué)習(xí)和積累。這次比賽我收獲最大的就是提高了我的自學(xué)能力。  5、平時(shí)的練習(xí)要腳踏實(shí)地，既不能圖快，更不能懶散。遇到問題要勤思考勤動(dòng)手，把問題的原因、現(xiàn)象以與解決方案用紙記錄下來，這樣不至于以后犯同樣的錯(cuò)誤。我相信只要這樣堅(jiān)持下去，自己的技能必定會(huì)有所進(jìn)步。    本次競賽是一次理論與實(shí)踐相結(jié)合的競賽，充分體現(xiàn)了對現(xiàn)代自動(dòng)控制型人才的要求，給了我們一個(gè)自我提高和學(xué)習(xí)的好機(jī)會(huì)，為我們提供了一個(gè)展示自己的大舞