自動尋跡的智能公交車系統(tǒng)方案

1、 . . . 項目設(shè)計說明書設(shè)計課題：自動循跡的智能公交車系統(tǒng) 系 別 電氣工程系學(xué)生 文、漠練、賀宇輝、鄒林、懇、周杭 指導(dǎo)老師 完成日期 5 / 28摘 要智能車輛是當今車輛工程領(lǐng)域的前沿，它體現(xiàn)的車輛工程，人工智能，自動控制，計算機等多個科學(xué)領(lǐng)域的理論交叉綜合，是未來汽車發(fā)展的趨勢。本設(shè)計以ATMEL公司的DIP-40封裝的STC89S52單片機為核心，利用光敏電阻進行循跡，并檢測小車是否越出軌道并且輸入信息給單片機進行自動調(diào)整，回歸軌道；用L298N驅(qū)動電機，控制小車的運行方向，行駛速度，以與自動停車； 同時通過在小車底部安裝的紅外對管測試裝置測試小車車輪的運轉(zhuǎn)周期，從而判斷小車的運行

2、速度和運行距離；利用公交站牌按鍵和顯示部分輸入和顯示公交小車所到的站點和與起始的距離；通過測試出的距離判斷與站牌的距離然后自動減速，小車上的語音裝置發(fā)出語音提示，并準確地在站牌位置停下。本設(shè)計整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)清晰，可靠性強解且有較多的功能，實驗測試結(jié)果滿足設(shè)計要求。目 錄摘要前言題目要求.第一章方案論證、比較與選擇1.1 總體方案1.2驅(qū)動模塊方案1.2循跡模塊方案1.5顯示與輸入模塊方案第二章單元模塊硬件設(shè)計2.1驅(qū)動模塊設(shè)計.2.2 循跡模塊設(shè)計.2.3語音模塊設(shè)計2.4顯示與輸入模塊設(shè)計2.5測速模塊設(shè)計第三章 軟件系統(tǒng).第四章系統(tǒng)測試第五章系統(tǒng)功能與指標參數(shù)4.1系統(tǒng)功能4.2 指標

3、參數(shù)第五章總結(jié)附錄一原理圖附錄二 PCB板13附錄三程序流程圖14附錄四元件清單19參考文獻20前 言隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也越來越受到關(guān)注。全國設(shè)計大賽和省設(shè)計大賽幾乎每次都有這方面的題目，全國各高校也特別重視該課題的研究，可見其研究意義很大，本設(shè)計就是在這樣的背景下提出的 。本課題是結(jié)合城市公交車的創(chuàng)新與優(yōu)化的目的而提出的，具有很大的實際意義。設(shè)計的自動循跡的公交車系統(tǒng)具有自動循跡，語音提示，輸入顯示，準確?？空九频墓δ堋８鶕?jù)題目的要求，確定了如下方案：在現(xiàn)裝有電動機的小車的基礎(chǔ)上，增加了自動循跡模塊，通過光敏電阻對地面軌跡地判斷反饋給單片機，再通過單片機對電動機的控制從而

4、使小車能準確地在軌道上行走。通過單光束放射采樣光電傳感器的測速裝置測試車輪轉(zhuǎn)動的周期從而算出小車的運行距離。另外語音模塊通過測試出的距離，在?？空厩鞍l(fā)出語言提示。在公交站牌上設(shè)置了輸入和現(xiàn)實模塊，顯示小車到的站點和與起始的距離。本設(shè)計采用了STC89S52單片機為控制核心，本設(shè)計與實際相結(jié)合，顯示意義很大?；谧詣訉ほE的智能公交車系統(tǒng)（C題）本科組一、任務(wù)設(shè)計并制作一套用電池供電的智能公交車系統(tǒng)，包括一臺能沿著黑色引導(dǎo)線自主行駛的公交車和兩個電子公交站，公交車行駛線路如下圖所示。公交道路寬為60cm，公交道路用光滑平整的白紙制作，黑色小車引導(dǎo)線和狀態(tài)標識線（可用電工膠帶）寬度為1.8±

5、;0.1cm，站臺?？繕俗R線長為20cm。起點與終點之間公交車道總長約25m，公交站點B、C、D的位置在示意圖位置附近任意放置。二、要求1基本要求 （1）電子公交站具有數(shù)據(jù)輸入和顯示功能，能在電子公交站上輸入站臺號以與本站與起始站間的距離。（2）公交車從起始站點A出發(fā)，沿著黑色引導(dǎo)線，經(jīng)站點前下車提示、停靠動作后，自動駛到終點站C，行駛過程中不允許駛出公交車道，要求在1分鐘完成全程行駛；（3）公交車行駛到離站點100cm±10cm處時（以公交站臺標識線為基準），應(yīng)提前發(fā)出下車提示聲5s；（4）公交車駛?cè)胝九_?？繒r，其車身中心標識線與站臺?？繕俗R線間誤差應(yīng)不超過10cm，站臺?？繒r間為

6、5s；2發(fā)揮部分 （1）把5s下車提示聲改為下車語音提示（如：“B站到了，旅客請下車”，播報的站名必須是B站或C站）；（2）撤消C站（將站臺移動到D點），要求公交車能在2分鐘從起始點A出發(fā)自動駛到D點（需要經(jīng)過環(huán)行車道，不允許直接在十字路口右轉(zhuǎn)彎），經(jīng)過B站點時仍應(yīng)有下車語音提示與停靠動作（公交車下車語音提示的距離與站臺?？康奈恢靡笕酝静糠值南嚓P(guān)要求）；（3）通過無線傳輸，公交站臺上能實時顯示駛向本站公交車的當前車速（單位米/秒）、到站時間（單位秒）與兩者的距離（單位米），誤差要求不超過5%；（4）其它。三、說明1站臺可設(shè)置在公交線路上的任意位置；2公交車可用各類小車改裝，其尺寸不限，但

7、公交車必須標出中心標識線。四、評分標準設(shè)計報告項 目 滿分 設(shè)計與總結(jié)報告：方案比較、設(shè)計與論證，理論分析與計算，電路圖與有關(guān)設(shè)計文件，測試方法與儀器，測試數(shù)據(jù)與測試結(jié)果分析。 20 基本要求完成第（1）項10完成第（2）項15完成第（3）項15完成第（4）項10總分50發(fā)揮部分 完成第（1）項 10完成第（2）項 5完成第（3）項 25完成第（4）項10總分50第一章 方案論證、比較與選擇1.1 總體方案89S52單片機顯示與輸入模塊語音模塊測速模塊循跡模塊驅(qū)動模塊顯示模塊8951單片機3個圖1-1系統(tǒng)總體框圖1.2驅(qū)動模塊方案（1）電機驅(qū)動原理 直流調(diào)速控制的基本原理是按一個固定頻率來接通

8、和斷開電源，并根據(jù)需要改變一個周期接通和斷開的時間比（占空比）來改變直流電機電驅(qū)上電壓的“占空比”，從而改變平均電壓，控制電機的轉(zhuǎn)速。（2）方案的比較與選擇方案一：采用分立元件驅(qū)動，即用三極管來驅(qū)動。這種方案的優(yōu)點是成本低，但最大的缺點是穩(wěn)定性差，在調(diào)試時比較耗時。在參加比賽制作小車時注重穩(wěn)定性和時間性，故此方案不符合要求。方案二：采用專門電機驅(qū)動芯片L298N, L298N芯片可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓?？梢灾苯油ㄟ^單片機的O/I口提供信號，而且電路簡單，使用起來比較方便。所以本設(shè)計采用方案二。1.2循跡模塊方案方案一

9、：線性CCD（電荷偶合器件攝像頭）。優(yōu)點是檢測精度高、反應(yīng)速度快，缺點是信號處理比較復(fù)雜，對攝像頭記錄的圖像進行分割可識別困難。方案二：光電傳感循跡。優(yōu)點是原理簡單、操作方便、信號處理速度快，缺點是分辨率低。通過分析，方案一實現(xiàn)困難，方案二能夠滿足測量需要，故選擇方案二。1.3站臺顯示與輸入模塊方案方案一：數(shù)碼管顯示這種方案的優(yōu)點是成本低，功耗小，無熱量，耐沖擊，長壽命，但最大的缺點是穩(wěn)定性差，在調(diào)試時比較耗時顯示容少，需要加三極管驅(qū)動占用單片機資源比較多。方案二：采用1602液晶顯示這種方案的優(yōu)點是顯示類容豐富，電路簡單無須驅(qū)動，占用單片機資源少，所以本設(shè)計采用方案二1.4測速模塊方案方案一

10、：采用可見光發(fā)光二極管和光敏二極管6I$S+CR*L0r)Z 33186We'g-J:Xf33186采用普通可見光發(fā)光管和光敏管組成的發(fā)射接收電路。其缺點在于易受到環(huán)境光源的影響。即便提高發(fā)光管亮度也難以抵抗外界光的干擾。方案二：采用反射式紅外發(fā)射接收器電子園51單片機學(xué)習(xí)網(wǎng)9yIl Y zc1z電子園51單片機學(xué)習(xí)網(wǎng)v!I H_Z+cy采用反射式紅外發(fā)射接收器。直接用直流電壓對發(fā)射管進行供電，其優(yōu)點是實現(xiàn)簡單，對環(huán)境光源的抗干擾能力強，在要求不高時可以使用。根據(jù)設(shè)計要求選擇方案二。第二章 單元模塊硬件設(shè)計2.1驅(qū)動模塊設(shè)計2.1.1原理分析電機是整個小車的大腦，是整個小車運行的核心部

11、分，起著控制小車所有運行狀態(tài)的作用。通常選用單片機作為小車的核心控制單元，考慮到小車能夠前進，停止，并且能靈活轉(zhuǎn)彎，在左右兩輪各置一個電動機進行驅(qū)動。當左輪電動機轉(zhuǎn)速高于右輪時，小車向右轉(zhuǎn)，反之則向左轉(zhuǎn)?？梢圆捎肞WM調(diào)速法，即用單片機的I0P8和I0P9輸出一系列頻率一樣的方波，再通過功率放大來驅(qū)動電機。占空比就可以改變加到電機上的平均電壓，從而改變電機的轉(zhuǎn)速。左右輪電動機轉(zhuǎn)速的配合就能實現(xiàn)小車的前進，轉(zhuǎn)向等功能。2.1.2 電路原理圖2.2 循跡模塊設(shè)計2.2.1電路原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不

12、同的反射性質(zhì)的特點，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過15cm。2.2.2電路原理圖2.3語音模塊設(shè)計2.3.1工作原理：通過AT89C52單片機控制IS4004語音芯片在相應(yīng)時間發(fā)出對應(yīng)的語音提示，IS4004語音芯片原理不加以介紹，此模塊電路原理如下圖所示2.3.2電路原理圖：2.4顯示與輸入模塊設(shè)計2.4.1設(shè)計原理此模塊由AT89S51單片機的

13、最小系統(tǒng)與LCD1602與LCD12864顯示電路組成，此模塊用在公交站臺與小車上，小車上通過LCD12864顯示小車的車次、當前的車速與到下一站的距離。LCD1602用在公交站臺上，主要用于顯示當前站臺與前一站的距離、站臺號以與接受小車到來時發(fā)送的無線信號，無線信號主要顯示小車的車速。2.4.2電路原理圖2.5測速模塊設(shè)計2.5.1電路原理用光電傳感器的方法測量電機，在電機上裝了一個與電機同大的四對黑白相間的圓圈讓光電管進行檢測，光線照射到輪子并反射，由于黑線和白線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷傳感器和黑線相對位置。當輪子開始旋轉(zhuǎn)的時候，光電管就會對黑白相間的圓圈進行檢測產(chǎn)

14、生高低脈沖讓單片機進行計算計數(shù)。2.5.2電路原理圖第三章 軟件設(shè)計#include "wenjian.h"/#include <main.h>sbit RS = P25; /寄存器選擇輸入 sbit RW = P26; /液晶讀/寫控制sbit EN = P27; /液晶使能控制/PSB=1; /串/并方式控制unsigned char data j, i=0;void delayus1(unsigned char cishu)unsigned char i;for(i=0;i<cishu;i+)_nop_();void delayms1(unsigne

15、d char time )unsigned int i,j;for(i=0;i<time;i+)for(j=0;j<150;j+);bit busy ()bit shuzhi;RS=0;RW=1;EN=1;delayus1(1);shuzhi=(bit)(P0&0x80);EN=0;return shuzhi;void wcmd (unsigned char cmd)while (busy();RS=0;RW=0;EN=0;P0=cmd;EN=1;delayus1(2);EN=0;void wdat(unsigned char dat)while (busy();RS=1;

16、RW=0;delayus1(1);EN=0;P0=dat;delayus1(1);EN=1;delayus1(2);EN=0;void chushihua() /時間重要wcmd(0x34); /擴充指令操作 delayms1(10); wcmd(0x30); /基本指令操作 delayms1(1);/wcmd(0x05); / /delayms(5); wcmd(0x0c); /顯示開，關(guān)光標 delayms1(1);/wcmd(0x06);/delayms(5); /寫一個字符后地址指針自動加1 wcmd(0x01); /清除LCD的顯示容 delayms1(1);void lcdxian

17、shi(unsigned char *m,unsigned char shu,unsigned char qiwei,unsigned char adress)/unsigned char i=0;wcmd(adress);/顯示地址delayms1(1); for(;qiwei<shu;qiwei+)/顯示數(shù)組里面的第幾位到第幾位的數(shù)據(jù) wdat(*(m+qiwei); Delayms(2); #include "wenjian.h"/=分段錄音首地址定義=#define ISD_ADDS1 0x0000 /錄音存放地址1#define ISD_ADDS2 0x02

18、00 /錄音存放地址2#define ISD_ADDS3 0x0400 /錄音存放地址3#define ISD_ADDS4 0x0600 /錄音存放地址4#define ISD_ADDS5 0x0800 /錄音存放地址5/=ISD4004指令定義=/=ISD4004-c51接口定義=sbit ISD_SS = P23; /片選sbit ISD_MOSI = P22; /數(shù)據(jù)輸入sbit ISD_SCLK = P24; /ISD4004 時鐘sbit ISD_INT = P20; /溢出中斷 /sbit ISD_RAC = P32; /行地址時鐘sbit ISD_MISO = P21; /數(shù)據(jù)輸

19、出/=ISD4004函數(shù)定義=*/void ISD_SPI_Send8 ( uchar isdx8 ); /spi 串行發(fā)送子程序，8位數(shù)據(jù),從低到高void ISD_SPI_Send16( uint isdx16 ); /spi 串行發(fā)送子程序，16位數(shù)據(jù).從低到高uint ISD_SPI_Radd(void); /讀取標行地址void ISD_Stop(void); /發(fā)送 stop 指令void ISD_PowerUp(void); /發(fā)送上電指令，并延遲 50msvoid ISD_PowerDown(void); /發(fā)送掉電指令，并延遲 50msvoid ISD_Play(void);

20、 /發(fā)送放音指令，并延遲 50ms void ISD_SetPlay(uint add); /發(fā)送指定放音指令，并延遲 50msvoid ISD_Rec(void); /發(fā)送錄音指令，并延遲 50ms void ISD_SetRec(uint add); /發(fā)送指定錄音指令，并延遲 50ms void PLAY_now(uchar add_sect); /按指定地址開始放音/=延時函數(shù)=void Delayms(unsigned int t); /延時t*1毫秒void Delay(unsigned char time);void Delayms(unsigned int time) ucha

21、r i,j;for(i=0;i<time;i+)for(j=0;j<124;j+);void Delay(uchar ti_me) /延時n微秒while(ti_me!=0)ti_me-;/*名稱：PLAY_now(uchar add_sect)功能：按指定地址段開始播放 指令：調(diào)用：無返回：無/*/void PLAY_now(uchar add_sect) ISD_PowerUp(); /ISD 上電 Delayms(30); switch (add_sect) /發(fā)送 setplay 指令，從 0x0000 地址開始放 case 1: ISD_SetPlay(ISD_ADDS1

22、);break; /發(fā)送地址的 SetRec 指令 case 2: ISD_SetPlay(ISD_ADDS2);break; /發(fā)送地址的 SetRec 指令 case 3: ISD_SetPlay(ISD_ADDS3);break; /發(fā)送地址的 SetRec 指令 case 4: ISD_SetPlay(ISD_ADDS4);break; /發(fā)送地址的 SetRec 指令 case 5: ISD_SetPlay(ISD_ADDS5);break; /發(fā)送地址的 SetRec 指令 Delayms(1); ISD_Play(); /發(fā)送放音指令 /*名稱：ISD_SPI_Send8(uch

23、ar isdx)功能：spi 串行發(fā)送子程序，8 位數(shù)據(jù) 指令：調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_SPI_Send8( uchar isdx8 ) uchar i; ISD_SS = 0; /選中ISD4004Delay(2); ISD_SCLK = 0;Delay(2); for(i=0;i<8;i+) /先發(fā)低位再發(fā)高位，依次發(fā)送。 if (isdx8 & 0x01) = 1) /發(fā)送最低位 ISD_MOSI = 1; else ISD_MOSI = 0; isdx8 >>= 1; /右移一位 ISD_SCLK = 1;Delay(2); /時鐘下降沿發(fā)送

24、ISD_SCLK = 0;Delay(2); /*名稱：ISD_SPI_Send16(uint isdx16)功能：spi 串行發(fā)送子程序，16位數(shù)據(jù) 指令：調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_SPI_Send16( uint isdx16 ) uchar i; ISD_SS = 0; /選中ISD4004Delay(2); ISD_SCLK = 0;Delay(2); for(i=0;i<16;i+) /先發(fā)低位再發(fā)高位，依次發(fā)送。 if (isdx16&0x0001)=1) /發(fā)送最低位 ISD_MOSI = 1; else ISD_MOSI = 0; isdx16 =

25、isdx16 >> 1; /右移一位; ISD_SCLK=1;Delay(2); /時鐘下降沿發(fā)送 ISD_SCLK=0;Delay(2); /*名稱：ISD_Stop(void)功能：發(fā)送 stop 指令 指令：ISD_SPI_Send8(uchar isdx8);調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_Stop(void)Delay(10);ISD_SPI_Send8(0x30);ISD_SS = 1;Delayms(50); /關(guān)閉片選/*名稱：ISD_PowerUp(void)功能：發(fā)送上電指令，并延遲 50ms 指令：ISD_SPI_Send8(uchar isdx8);

26、調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_PowerUp(void) Delay(10); ISD_SS = 0; ISD_SPI_Send8(0x20); ISD_SS = 1;Delayms(50);/*名稱：ISD_PowerDown(void)功能：發(fā)送掉電指令，并延遲 50ms 指令：ISD_SPI_Send8(uchar isdx8);調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_PowerDown(void)Delay(10); ISD_SPI_Send8(0x10); ISD_SS = 1;Delayms(50);/*名稱：ISD_Play(void)功能：發(fā)送play指令，并延遲 5

27、0ms 指令：ISD_SPI_Send8(uchar isdx8);調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_Play(void) ISD_SPI_Send8(0xf0); ISD_SS = 1;/*名稱：ISD_SetPlay(uint add)功能：發(fā)送setplay指令，并延遲 50ms 指令：ISD_SPI_Send8(uchar isdx8); ISD_SPI_Send16(uint isdx16);調(diào)用：無返回：無/*/void ISD_SetPlay(uint add) Delayms(1); ISD_SPI_Send16(add); /發(fā)送放音起始地址 Delay(2); ISD

28、_SPI_Send8(0xe0); /發(fā)送 setplay 指令字節(jié) Delay(2); ISD_SS = 1;/*/檢查芯片是否溢出(讀 OVF,并返回 OVF 值)/*void pofang(unsigned char ci) PLAY_now(ci);while(ISD_INT=1); /等待一段放音完畢的 EOM 中斷信號ISD_Stop(); /放音完畢，發(fā)送 stop 指令I(lǐng)SD_PowerDown();/= #include "wenjian.h"uchar code z_a = "株洲-T3路車"uchar code z_b = &quo

29、t;車速 M/S"uchar code z_c = " 站還有 秒"uchar code t_f="0123456789.ABCD"uchar led10;uint jishi,jishi_1;uchar sudu=0;uchar pan=2;uchar shijian=0;uint A_B=342,B_C=500;C_D=1100;/這是站與站的距離void che_su (uchar che,uint shi)/取值。che 為車速。 shi 為到下一站的時間led0 = t_fche/100%10;led1 = t_f10;led2 =

30、t_fche/10%10;led3 = t_fche%10;led4 = t_fshi/100%10;led5 = t_fshi/10%10;led6 = t_fshi%10;void init ()/初始化EA=1;TR0=1;ET0=1;TR1=1;ET1=1;TH0=0x3c;TL0=0xb0;TH1=0x00;TL1=0x00;TMOD=0x51;void jiemian ()/ 顯示文字初始界面lcdxianshi(z_a,14,0,0x81);lcdxianshi(z_b,14,0,0x88);lcdxianshi(z_c,16,0,0x98);che_su (sudu,shiji

31、an);lcdxianshi(led,4,0,0x8a);lcdxianshi(t_f,12,11,0x99);lcdxianshi(led,7,4,0x9d);void main ()chushihua();/lcd初始化init ();/單片機初始化jiemian();/顯示界面while (1)kongzhi();/檢測i黑線做出判斷void zhongduan () interrupt 1TH0=0x3c;TL0=0xb0;jishi+;if(pan=1)jishi_1+;if(jishi_1=100)jishi_1=0;pan=0;if(jishi=20)/一秒刷新數(shù)據(jù)，列如，速度，

32、距離jishi=0;sudu=(TH1*256+TL1)*2;/紅外對管中斷次數(shù)sudu=sudu+7;TH1=0x00;TL1=0x00;if(panduan=1) /判斷進入了什么站，根據(jù)相應(yīng)的參數(shù)進行處理 A_B=A_B-sudu;if(A_B<=10)A_B=0;if(sudu!=0)shijian=A_B/sudu;elseshijian=16;if(shijian=5)pofang(1); / 播放到站信號if(panduan=2)B_C=B_C-sudu;if(B_C<=10)B_C=0;if(sudu!=0)shijian=B_C/sudu;elseshijian=

33、20;if(panduan>=3)C_D=C_D-sudu;if(C_D<=10)C_D=0;if(sudu!=0)shijian=C_D/sudu;elseshijian=36;if(shijian=6)pofang(3);/播放到站信號che_su (sudu,shijian);lcdxianshi(led,7,4,0x9d);lcdxianshi(led,4,0,0x8a);/動態(tài)顯示刷新數(shù)據(jù)void zhongduan1() interrupt 3/紅外對管中斷次數(shù) 通過中斷次數(shù)來測出車速TH1=0x00;TL1=0x00;#include "wenjian.h&

34、quot;#define qianjin 0x66; /前進#define zuozhuan 0x55;/左轉(zhuǎn)#define youzhuan 0xaa;/右轉(zhuǎn)#define tingzhi 0x00;/停車sbit P_1=P37;/判斷引腳sbit P_2=P36;sbit P_3=P35;sbit P_4=P34;sbit P_5=P33;uchar panduan=0;void kongzhi () /控制車子方向的判斷if(P_1=0)&&(P_2=0)&&(P_4=0)&&(P_5=0)P1=qianjin;if(P_1=1)|(P_

35、2=1)&&(P_4=0)&&(P_5=0)P1=youzhuan;if(P_1=0)&&(P_2=0)&&(P_4=1)|(P_5=1)P1=zuozhuan;if(P_1=1)&&(P_2=1)&&(P_4=1)&&(P_5=1)pan=1;while(1)EA=1;P1=tingzhi;if(pan=0)break;if(panduan>=3&&panduan<5)/停車時 等待停留5秒break;if(panduan=0)/B站lcdxianshi(t_f,13,12,0x99);if(panduan=1)/C站lcdxianshi(t_f,14,13,0x