球車(chē)控制方案初探

1、月球車(chē)控制方案初探第1期航天控制2O0O年一3.)I月球車(chē)控制方案初探中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)合肥230027學(xué)摘要通過(guò)對(duì)月球車(chē)資料的調(diào)研,介紹了月球車(chē)的導(dǎo)航系統(tǒng)以廈實(shí)現(xiàn)方案,并針對(duì)安放攝像機(jī)的平衡系統(tǒng)提出使用無(wú)平臺(tái)平衡系統(tǒng)的設(shè)想,對(duì)原有的平臺(tái)平衡系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn).主題詞旦苧生量苧墨絲±塑墨些祝覺(jué)何月晟象表/,改進(jìn)TlleStudyoftheControlConceptforLunarRoverWangYil1gSunDetainUniversi-ofScienceandTechnologyofChina,Hefei230027Apaper如realizationofstemoffrore:r.

2、Inofksystem,0rthestereoc口塒師,歷括thesisproposes口strapdownbalancesysteminsteadof口ptasformMsystem.SubjectteI岱hmarvehicleNaffgationsystemBalancedsystem1引言90年代以來(lái),各空間大國(guó)相繼提出以小型衛(wèi)星探測(cè)和建立月球基地為主體設(shè)想的”重返月球”計(jì)劃,充分利用月球的高真空,高潔凈,微重力和豐富的礦產(chǎn)資源.”重返月球”正因?yàn)槠渲匾膽?zhàn)咯意義,政治意義,經(jīng)濟(jì)意義和科學(xué)意義已成為各空問(wèn)大國(guó)爭(zhēng)奪的焦點(diǎn),因此開(kāi)展月球小衛(wèi)星和月球車(chē)的開(kāi)發(fā)研究對(duì)維護(hù)我國(guó)在空間事務(wù)中的權(quán)益有極

3、其重要的意義.我們可以以發(fā)射月球小衛(wèi)星為起點(diǎn),得到月球表面圖,進(jìn)行地質(zhì)研究并在月球兩極尋找水源,根據(jù)所得結(jié)果,再向月球發(fā)送機(jī)器人登陸器和月面漫游車(chē),利用測(cè)繪和遙感技術(shù),了解月面特點(diǎn),選定適合建立月球前哨站的地址.2圖像生成系統(tǒng)月球車(chē)上所必須攜帶的基本圖像設(shè)備有收稿日期1999年9月10月第1期航天控制200o年全景相機(jī):能在6|k的頻率下產(chǎn)生立體球狀圖像,給操作者和觀(guān)察者提供身臨其境的圖像視野,其轉(zhuǎn)動(dòng)角度從向下90到向上30.,產(chǎn)生壓縮圖像,到控制臺(tái)再解壓.立體攝像機(jī)和激光掃描儀:產(chǎn)生行進(jìn)障礙圖,為導(dǎo)航系統(tǒng)所用.要求立體攝像機(jī)有20ran的立體透光基片,裝在一個(gè)二維的陀螺平衡系統(tǒng)上,1.2m高

4、的桿支撐其攝像機(jī),提供足夠的視野.鏡頭焦距5-8mm,水平視角70.,CCD點(diǎn)陣分辨率為280×384o在月球車(chē)行走中.需要辨識(shí)的周?chē)h(huán)境主要是溝,坑,坡等大的障礙物以及陰影中的大石塊等信息.對(duì)于這些環(huán)境,需要的是其輪廓信息,無(wú)須其他諸如顏色等信息,因而可以使用矢量圖的方法,這樣需要提取的信息量不大,有利于使用有限的帶寬進(jìn)行通信,而且可以使得圖像信息處理的速度加大,使圖像處理速度進(jìn)一步提高.3定位系統(tǒng)所謂的定位系統(tǒng)是對(duì)月球車(chē)當(dāng)前所處的位置和方向做一個(gè)估計(jì),以便于指導(dǎo)下一步的行駛路徑.定位系統(tǒng)可以采用兩種方法:(1)使用傳統(tǒng)傳感器的系統(tǒng)定位方法;太陽(yáng)光傳感器定位:采用一個(gè)小棱錐狀的太陽(yáng)

5、能電池,通過(guò)測(cè)量電池的相對(duì)輸出來(lái)判斷與太陽(yáng)的距離和方向;由里程表,傾角儀,旋轉(zhuǎn)羅盤(pán),慣性測(cè)量元件(舢)和全球定位系統(tǒng)(GPS)組合定位:其中位置估計(jì)所需的數(shù)據(jù)來(lái)自差分全球定位系統(tǒng)(DGPs)的遠(yuǎn)程導(dǎo)航數(shù)據(jù),現(xiàn)場(chǎng)更新數(shù)據(jù)及里程表上得到的速度數(shù)據(jù),由于有足夠大的GPS衛(wèi)星覆蓋面,該DGPS系統(tǒng)的分辨率為20ran.而方向估計(jì)所需的數(shù)據(jù)將由旋轉(zhuǎn)羅盤(pán)/傾角儀和慣性測(cè)量元件舢所得到的轉(zhuǎn)速綜合得到.旋轉(zhuǎn)羅盤(pán)/傾角儀所提供的姿態(tài)傾斜角度信息的精度為0.1.,而舢則提供三軸方向的轉(zhuǎn)速信息.將從各個(gè)相關(guān)的傳感器上得到的數(shù)據(jù)加以處理綜合,就能得到所需的定位信息,而更精確的定位還必須考慮到來(lái)自DGPs的位置誤差和來(lái)

6、自舢測(cè)量的轉(zhuǎn)速誤差.(2)采用全景的地平線(xiàn)圖像來(lái)確定當(dāng)前所處地圖上的位置.該方法分折由月球車(chē)發(fā)出的圖像以及反映在圖像上的有關(guān)月球車(chē)周?chē)h(huán)境的重疊信息.利用外部圖像進(jìn)行姿態(tài)估計(jì),使得研究人員可以自動(dòng)檢測(cè)出月球車(chē)的相對(duì)位置,并確定圖像像素與地域信息之間的關(guān)系.4自主導(dǎo)航系統(tǒng)4.1引言月球車(chē)要穿過(guò)一些復(fù)雜地形(如月南極,環(huán)形山等),但是由于車(chē)上動(dòng)力有限,加上嚴(yán)重的時(shí)滯,會(huì)大大影響與地面的通信.因此,要使月球車(chē)在一些未知的惡劣環(huán)境下保持高度自主,需要一個(gè)自主導(dǎo)航系統(tǒng)使得月球車(chē)在有限的遙控裝置和超過(guò)l0s時(shí)滯的條件下,仍能夠安全運(yùn)行.我們建議使用一種有監(jiān)督的自決策運(yùn)行方案.它在簡(jiǎn)單環(huán)境下可以完全自主運(yùn)行

7、,無(wú)需地面遙控干預(yù).而在惡劣的環(huán)境中,必要時(shí)可使用很低的數(shù)據(jù)傳輸率第1期航天控制2OOO年與地面通信,地面使用預(yù)測(cè)顯示的方法對(duì)月球車(chē)進(jìn)行遙控.月球車(chē)所使用的導(dǎo)航系統(tǒng)是用立體攝像提供的視覺(jué)信息實(shí)現(xiàn)的.我們用高速立體視覺(jué)處理算法處理數(shù)字?jǐn)z像儀采集到的圖像,高效地建立一個(gè)精確的月表模型,從而產(chǎn)生車(chē)輛的既定路線(xiàn).每10s更薪一次,這樣可以:A.抑制不必要的停機(jī).B.由于視圖中障礙信息更新快,使得避障動(dòng)作更精確.4.2導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理(如圖1)先對(duì)CCD點(diǎn)陣進(jìn)行預(yù)先模式化,建立一個(gè)校正視圖,將384×280的原始圖像濾去干擾和失真.這樣使得圖像處理算法在簡(jiǎn)單的線(xiàn)性環(huán)境下運(yùn)行,而不必考慮原先由

8、干擾和失真引起的寬帶,節(jié)省了處理時(shí)間.通過(guò)將三維圖像點(diǎn)陣投影到一個(gè)25nma的分析坐標(biāo)上,產(chǎn)生覆蓋車(chē)前10m景物的數(shù)字化可視地圖(DEM),根據(jù)一些基于月球車(chē)結(jié)構(gòu)和行進(jìn)能力的標(biāo)準(zhǔn),分析數(shù)字化可視地圖,產(chǎn)生一幅障礙視圖.此類(lèi)視圖包括:可自主區(qū),陡坡區(qū).大斷裂帶和未知區(qū)域(被障礙物阻擋或由于距離遠(yuǎn)而無(wú)法分辨的區(qū)域).根據(jù)障礙視圖進(jìn)行路徑規(guī)劃,并產(chǎn)生三種由不同動(dòng)作構(gòu)成的路線(xiàn):直行,以一定角度轉(zhuǎn)彎,調(diào)頭.因?yàn)殡S距離增加.未知區(qū)域的密度也不斷增加,所以產(chǎn)生的既定路線(xiàn)不長(zhǎng)于56m.將所得的路徑規(guī)劃傳送給月球車(chē)上的任務(wù)指令控制器.一方面該控制器將指令傳送到既定路徑控制器,由它命令行進(jìn)控制系統(tǒng)控制月球車(chē)按照指

9、定路線(xiàn)行進(jìn);另一方面該控制器還將指令發(fā)送給操作平臺(tái),由它對(duì)立體相機(jī)進(jìn)行姿態(tài)控制.另外,在太空站與地面站之間通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行聯(lián)系.圖1導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理圖如果月球車(chē)無(wú)法在DEM上找到一條路徑時(shí),負(fù)載立體相機(jī)的陀螺系統(tǒng)將不斷旋轉(zhuǎn),直至找到一條可行路徑為止(但該技術(shù)有時(shí)不能防止月球車(chē)又回到一條已經(jīng)行進(jìn)過(guò)的死區(qū)中).這種通過(guò)立體圖像進(jìn)而產(chǎn)生路徑的方案已經(jīng)在多種不同的光線(xiàn)條件和地形區(qū)域中進(jìn)行實(shí)驗(yàn),得到證實(shí),最低的正確率也高于90%,誤差在路線(xiàn)周?chē)?0em內(nèi).而這種方法最大的局限性是無(wú)法精確地識(shí)別出障礙物的邊緣,因此不可避免地要增加障礙物的體積,使得可行路徑大大減少.最簡(jiǎn)單的改進(jìn)方法是削減障礙物視圖的邊緣信一

10、s7一第1期航天控制2OO0芷息.由于行駛路徑是每10s更新一次的10s后產(chǎn)生的既定路線(xiàn)將對(duì)其進(jìn)行改進(jìn).障礙區(qū)和可行路徑.因此一次所產(chǎn)生的既定路線(xiàn)只會(huì)被部分采用,這樣獲得的可行路線(xiàn)較多,車(chē)輛可以更好地區(qū)分4.3由數(shù)字化可視地圖(DEM)進(jìn)行路徑規(guī)劃的算法由DEM進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí),采用一個(gè)基于人工智能的算法.其主要思想是:建立一個(gè)屬性空間,一系列基于行為的子目標(biāo)可以用屬性空間中的點(diǎn)或區(qū)間表示,采用歸納學(xué)習(xí)等方法通過(guò)完成某些特定的基于行為的子目標(biāo)從而到達(dá)最終目標(biāo).由于月球車(chē)是在未知的環(huán)境中行進(jìn),無(wú)法精確地建立周?chē)h(huán)境的數(shù)學(xué)模型,因此這種基于行為的智能化方法可以很好地解決這個(gè)問(wèn)題,具有較好的魯棒性和容

11、錯(cuò)性,并且由于使用機(jī)器歸納學(xué)習(xí)的算法,能自動(dòng)給出恰當(dāng)?shù)臓顟B(tài)變化規(guī)則.5月球車(chē)的控制回路月球車(chē)的控制是基于立體視覺(jué)的路徑規(guī)劃及自決策巡航技術(shù)的雙回路機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制.其中還要利用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)來(lái)仿真環(huán)境及操作,控制回路的原理圖如圖2所示.此方案中,月球車(chē)行走可由機(jī)器人自己攜帶的計(jì)算機(jī)進(jìn)行自主決策,也可由地面操作人員根據(jù)仿真器中的信息發(fā)出指令來(lái)控制.在實(shí)驗(yàn)或者說(shuō)應(yīng)用的最初階段及對(duì)復(fù)雜地帶,人工操作可以多一些,而到后期及對(duì)簡(jiǎn)單地帶,應(yīng)主要由月球車(chē)自主完成,這就圖2月球車(chē)控制原理圖需要機(jī)器人具有很高的智能.這種控制方案的優(yōu)點(diǎn)在于:可以提高系統(tǒng)的可靠性,魯棒性以及處理不確定問(wèn)題的快速性.通過(guò)外環(huán)控制,還可以

12、將人工操作的有關(guān)信息記錄下來(lái),提供給內(nèi)環(huán),當(dāng)作有教師學(xué)習(xí)的資料,有助于提高月球車(chē)的智能水平.6月球車(chē)的操作模式月球車(chē)有三種操作模式:直接的遠(yuǎn)程操作模式,安全模式下的遠(yuǎn)程操作,完全自主的操作模式.a.直接的遠(yuǎn)程操作模式即一般的遠(yuǎn)程遙控,沒(méi)有現(xiàn)場(chǎng)的安全性能保障,一般用于比較寬闊平坦,不存在什么障礙物,遠(yuǎn)程操作很容易控制的情況.b.安全模式下的遠(yuǎn)程操作同樣是遠(yuǎn)程驅(qū)動(dòng),但有現(xiàn)場(chǎng)的安全性能保障.在遠(yuǎn)程操作模式下,由于很長(zhǎng)的距離很容易造成時(shí)滯.如果直接由遠(yuǎn)程操作者負(fù)責(zé)車(chē)的安全,那么機(jī)器人會(huì)在每步移動(dòng)之間有個(gè)停頓.因此,月球車(chē)必須通過(guò)使用現(xiàn)場(chǎng)傳感器和計(jì)算機(jī)自動(dòng)分辨路徑的安全與否來(lái)克服這種缺陷月球車(chē)上所使用的

13、立體攝像機(jī)和激光掃描儀能檢測(cè)到附近任何障礙物,并使用定位技術(shù)來(lái)進(jìn)行位置估計(jì).在安全模式下.只要操作員所給定的下一步行進(jìn)方向由現(xiàn)場(chǎng)傳感器確定是安全的,那一58第l期航天控制2000正么系統(tǒng)將賦予遠(yuǎn)程操作者直接駕駛控制機(jī)器人的權(quán)力;但如果操作員所給的方向有危險(xiǎn)性時(shí),安全系統(tǒng)會(huì)使發(fā)出的操作命令無(wú)效或迫使車(chē)停下來(lái),或使其繞過(guò)障礙物.這就防止了當(dāng)遠(yuǎn)程操作人員判斷錯(cuò)誤或操作失誤時(shí),造成對(duì)月球車(chē)的危害立體相機(jī)產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)映射到整體環(huán)境圖像中,系統(tǒng)評(píng)估所有可能路徑.并考慮各個(gè)路徑可能存在的障礙物.當(dāng)一條路徑被認(rèn)為完全沒(méi)有障礙物時(shí),車(chē)才能被允許通過(guò),這些過(guò)程都是實(shí)時(shí)的.因此,只需立體相機(jī)產(chǎn)生的圖像數(shù)據(jù)是正確的

14、,月球車(chē)立刻能判斷出操作者所給方向安全與否,保證月球車(chē)的安全性.c.完全自主的操作模式:即在完全沒(méi)有地面控制的介人下,月球車(chē)?yán)米陨淼膶?dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行自主操作的一種操作模式這種自主導(dǎo)航系統(tǒng)前面已經(jīng)介紹過(guò),這里就不再多說(shuō)了.另外應(yīng)注意保持月球車(chē)內(nèi)部各部分問(wèn)協(xié)調(diào)工作.例如:如果信息傳輸率從1.5Mb/s下降到015Mb/s,攝像機(jī)會(huì)自動(dòng)選取出最有用的圖像供選用,而行進(jìn)裝置也會(huì)將速度限制在0.2at/s,總之要保持內(nèi)部各系統(tǒng)間同步協(xié)調(diào)工作.7月球車(chē)用無(wú)平臺(tái)的視覺(jué)伺服系統(tǒng)方案研究7.1不用平臺(tái)的陀螺平衡系統(tǒng)方案的提出在前面圖像生成系統(tǒng)中曾經(jīng)提到要求立體攝像機(jī)裝在一個(gè)二維的陀螺平衡系統(tǒng)上,1.2m高的桿支撐

15、著攝像機(jī),提供足夠的視野.從前面的介紹中我們知道攝像機(jī)所獲取的圖像要用于進(jìn)行路徑分析和自主導(dǎo)航,因此我們不禁要想到當(dāng)月球車(chē)在顛簸的路上行駛,或者要上下坡或翻越障礙時(shí),如果攝像機(jī)隨著月球車(chē)身一同顛簸,這樣所獲取的圖像是否會(huì)對(duì)路徑分析進(jìn)而對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)造成影響?顯而易見(jiàn),顛簸的攝像機(jī)所獲取的圖像會(huì)對(duì)路徑分析形成很大的障礙,甚至?xí)?dǎo)致導(dǎo)航的錯(cuò)誤.為了要保證攝像機(jī)能正常平穩(wěn)的工作.必須將其放置在陀螺儀構(gòu)成的平衡系統(tǒng)上.人們對(duì)平衡系統(tǒng)的常用方法是采用平臺(tái),將支撐攝像機(jī)的桿連同攝像機(jī)一同放置在平臺(tái)上,問(wèn)題就解決了.但是采用平臺(tái)有如下缺點(diǎn):平臺(tái)體積和質(zhì)量比較大,將桿子和攝像機(jī)放到平臺(tái)上,平臺(tái)的質(zhì)量會(huì)更重,所占的

16、體積必然很大,這與月球車(chē)在質(zhì)量和體積上都要求輕巧,對(duì)每一件設(shè)備都精打細(xì)算的要求是不相符合的平臺(tái)質(zhì)量大,則對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)而言,時(shí)間常數(shù)變大,響應(yīng)速度變慢,不利于平衡效果.需要兩套伺服系統(tǒng),一套用于放置平臺(tái),作為攝像機(jī)的平衡系統(tǒng);另一套作為攝像機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)系統(tǒng),既加大了系統(tǒng)的復(fù)雜度,又增加了月球車(chē)的造價(jià).基于上面的種種缺點(diǎn),我們就考慮,既然攝像機(jī)有一個(gè)伺服系統(tǒng),能否去掉平臺(tái),利用平臺(tái)的陀螺檢測(cè)系統(tǒng)和攝像機(jī)伺服系統(tǒng)完成平臺(tái)的任務(wù)呢?回答是肯定的.這樣增加一組陀螺檢鍘車(chē)體運(yùn)動(dòng),把該信號(hào)疊加到攝像機(jī)的伺服系統(tǒng)中去,在月球車(chē)顛簸行進(jìn)過(guò)程中,整個(gè)攝像機(jī)是一個(gè)平臺(tái);在需要轉(zhuǎn)動(dòng)攝像機(jī)時(shí),攝像機(jī)伺服系統(tǒng)完成轉(zhuǎn)動(dòng)和穩(wěn)定

17、兩種h一59第1期航天控制姍功能,顯然這樣可以減少質(zhì)量,體積和造價(jià).無(wú)平臺(tái)式系統(tǒng),又稱(chēng)為捷聯(lián)式(rapd,rr.)系統(tǒng),其中沒(méi)有陀螺穩(wěn)定平臺(tái),陀螺和加速度計(jì)分別沿載體坐標(biāo)系直接固連在載體上,測(cè)量到的是載體坐標(biāo)系軸向的運(yùn)動(dòng)參數(shù).陀螺和加速度計(jì)的測(cè)量信息通過(guò)計(jì)算機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算,將載體坐標(biāo)系的測(cè)量參數(shù)轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸上.在這個(gè)過(guò)程中首先計(jì)算姿態(tài)變換矩陣,并通過(guò)計(jì)算姿態(tài)變換矩陣的相關(guān)元素,求出載體的姿態(tài)角.利用計(jì)算機(jī)來(lái)完成穩(wěn)定平臺(tái)功能,即用”數(shù)學(xué)平臺(tái)”代替實(shí)際的物理平臺(tái),以計(jì)算機(jī)豐富的軟件代替平臺(tái)系統(tǒng)的硬件.該系統(tǒng)的原理圖如圖3所示.a載體加速度信息一位置時(shí)栩柑坩件1導(dǎo)航計(jì)算機(jī):=:I進(jìn)行姿態(tài)

18、解速度及路程一顯示器及控載體算.位置,速姿態(tài)制輸入設(shè)備度,路程計(jì)算控制信號(hào)._.-_一圖3無(wú)平臺(tái)系統(tǒng)的原理框圖與平臺(tái)系統(tǒng)相比較,無(wú)平臺(tái)系統(tǒng)具有以下明顯的優(yōu)點(diǎn):慣性傳感器(陀螺和加速度計(jì))易于安裝,更換和維護(hù);慣性傳感器可以直接給出載體坐標(biāo)系方向的運(yùn)動(dòng)角速度,線(xiàn)加速度和線(xiàn)速度信息;結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,造價(jià)低廉;將平衡系統(tǒng)加A攝像機(jī)的伺服系統(tǒng),簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu);降低了質(zhì)量,減小了時(shí)間常數(shù),加快控制系統(tǒng)響應(yīng)速度.因此,我們?cè)谠虑蜍?chē)中采用無(wú)平臺(tái)的慣性導(dǎo)航平衡系統(tǒng),它不依賴(lài)于載體外部信息,僅憑載體內(nèi)部傳感器測(cè)量出載體的姿態(tài),位置和航向信息,不與載體外界發(fā)生聲,光,電,磁等聯(lián)系,因而具有非常好的隱蔽性,不受外界氣像條件,

19、地理?xiàng)l件及人為因素的影響.這些特性使其不僅在強(qiáng)調(diào)隱蔽性的軍事領(lǐng)域得以廣泛應(yīng)用,而且在某些難以接受外都條件的條件下,有著良好的應(yīng)用前景.但是由于慣性傳感器直接安裝在載體上,沒(méi)有平臺(tái)系統(tǒng)隔離,故慣性傳感器的工作環(huán)境惡化,對(duì)慣性傳感器的性能要求高.另外,慣性傳感器直接感受載體運(yùn)動(dòng)的沖擊,振動(dòng),這樣會(huì)引A動(dòng)態(tài)誤差,故應(yīng)注意誤差的補(bǔ)償措施.在無(wú)平臺(tái)系統(tǒng)的應(yīng)用中,由于載體的機(jī)動(dòng)性較大,故要求陀螺的測(cè)量范圍在0.01(.)/h到40O(.)/s,且要求動(dòng)態(tài)誤差小.對(duì)加速度計(jì)的要求一般為lO1Og.這樣的系統(tǒng)既能自主地提供姿態(tài)信息,還可提供精確的航向信息,位置信息,速度信息.從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航與定位,定向.盡管這種

20、系統(tǒng)相對(duì)平臺(tái)導(dǎo)航系統(tǒng)的造價(jià)已大幅度下降,但由于對(duì)慣性元件的要求較高,而且對(duì)慣性傳感器的測(cè)量范圍,抗振動(dòng),耐沖擊等有苛刻的要求.因而成本還是很高.可以考慮采用正在研制中的激光光纖陀螺,它體積小重量輕,抗振動(dòng)能力強(qiáng),而且精度高,用它將是一個(gè)理想的方案.下轉(zhuǎn)第66頁(yè)一60第1期航天控制挪于實(shí)際系統(tǒng)模型參數(shù).5結(jié)論本文提出了一種新的實(shí)驗(yàn)建模方法,在僅知系統(tǒng)設(shè)計(jì)參數(shù)的情況下,通過(guò)適當(dāng)?shù)膶?shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)以及優(yōu)化給出的目標(biāo)函數(shù)來(lái)得到系統(tǒng)的模型參數(shù).文中對(duì)該方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)研究,結(jié)果表明,利用文中提出的參數(shù)估計(jì)方法可以得到一組較為接近真實(shí)系統(tǒng)的對(duì)象模型參數(shù).另外,文中只考慮到對(duì)象模型固定的情形,沒(méi)有涉及不確定的對(duì)象模型,對(duì)該方面的問(wèn)題,將作為以后研究的重點(diǎn).參考文獻(xiàn)1B.AImsg,P.Dupon!andC.Can,dasde.ASt-eyofModels,AmIy幽Toolsandc.mIm自如nNethodsfortheConull0f.daehir?withFfiellen.AI】l0”ica,1994,311(7):1(183一l1382D.K唧.cterSimulationo1”slickSlipF6elininMechanicalDyrI衄ics她._n枷.A蜘E,Jll丑lo1”Dlacsyen,Ml陀m,丑IldC叫岫1