第1章 緒論(第1、2、3節(jié))

1、 姚紅良姚紅良 副教授副教授 1599838968615998389686 機械設計及理論研究所機械設計及理論研究所 新機械樓新機械樓315315 研究方向：振動智能控制、非線性振動與研究方向：振動智能控制、非線性振動與控制控制 振動是在日常生活和工程實際中普遍存在振動是在日常生活和工程實際中普遍存在的一種現(xiàn)象，也是整個力學中最重要的研究的一種現(xiàn)象，也是整個力學中最重要的研究領域之一。領域之一。 工程中有大量的振動問題需要人們研究、工程中有大量的振動問題需要人們研究、分析和處理。因此，只有掌握了振動規(guī)律，分析和處理。因此，只有掌握了振動規(guī)律，才能有效地利用振動有益的方面和限制振動才能有效地利用

2、振動有益的方面和限制振動有害的方面，為人類造福。有害的方面，為人類造福。機械振動的定義：機械振動的定義：機械振動過程中，表示物體運動特征的某些物理量機械振動過程中，表示物體運動特征的某些物理量（如位移、速度、加速度等）將時而增大，時而減（如位移、速度、加速度等）將時而增大，時而減小地反復變化。小地反復變化。 所謂機械振動，是指物體（或物體系）在平衡位置（或所謂機械振動，是指物體（或物體系）在平衡位置（或平均位置）附近來回往復的運動。平均位置）附近來回往復的運動。 學習機械振動學的目標學習機械振動學的目標:限制有害的振動限制有害的振動利用有益的振動利用有益的振動振動的危害：振動的危害： 人們對與

3、振動相關問題的研究起源于人們對與振動相關問題的研究起源于公元前公元前6 6世紀世紀畢畢達哥拉斯達哥拉斯(Pythagoras)(Pythagoras)的弦線振動發(fā)出聲音的工作。在工程的弦線振動發(fā)出聲音的工作。在工程實際和日常生活中，實際和日常生活中，人們常常為振動和躁聲帶來的危害大傷人們常常為振動和躁聲帶來的危害大傷腦筋。腦筋。例如，例如，運載工具運載工具的振動會使乘客感到不舒適；的振動會使乘客感到不舒適；環(huán)境噪環(huán)境噪聲聲使人煩燥不安；使人煩燥不安；共振及次諧波共振及次諧波共振會引起機械設備、橋梁共振會引起機械設備、橋梁及飛機等的破壞；及飛機等的破壞；地震地震使人民生命財產(chǎn)遭受巨大損失等等。使

4、人民生命財產(chǎn)遭受巨大損失等等。振動對人體健康振動對人體健康的影響包括生理上的和心理上的，其影響范的影響包括生理上的和心理上的，其影響范圍涉及到人的心臟和血液循環(huán)系統(tǒng)、呼吸系統(tǒng)、消化系統(tǒng)、圍涉及到人的心臟和血液循環(huán)系統(tǒng)、呼吸系統(tǒng)、消化系統(tǒng)、神經(jīng)系統(tǒng)以及聽覺、視覺、人體平衡等諸多方面。隨著現(xiàn)代神經(jīng)系統(tǒng)以及聽覺、視覺、人體平衡等諸多方面。隨著現(xiàn)代工業(yè)的迅速發(fā)展，振動對生活環(huán)境和生產(chǎn)環(huán)境的影響引起了工業(yè)的迅速發(fā)展，振動對生活環(huán)境和生產(chǎn)環(huán)境的影響引起了人們的普通重視，人們的普通重視，國外已把振動與噪聲列為七大公害之一，國外已把振動與噪聲列為七大公害之一，并著手研究振動污染的規(guī)律、產(chǎn)生的原因、傳播的途徑與

5、控并著手研究振動污染的規(guī)律、產(chǎn)生的原因、傳播的途徑與控制的方法等等。制的方法等等。使結構系統(tǒng)發(fā)生大變形而破壞，甚至造成災難使結構系統(tǒng)發(fā)生大變形而破壞，甚至造成災難性的事故，有些橋梁等建筑物就是由于振動而塌性的事故，有些橋梁等建筑物就是由于振動而塌毀；毀；影響精密儀器設備的功能，降低機械加工的精影響精密儀器設備的功能，降低機械加工的精度和光潔度；度和光潔度；加劇構件的疲勞和磨損，縮短機器和結構物的加劇構件的疲勞和磨損，縮短機器和結構物的使用壽命；使用壽命；消耗機械系統(tǒng)的能量，降低機器效率；消耗機械系統(tǒng)的能量，降低機器效率；機翼的顫振、機輪的擺振和航空發(fā)動機的異常機翼的顫振、機輪的擺振和航空發(fā)動機

6、的異常振動，曾多次造成飛行事故；振動，曾多次造成飛行事故；惡化飛機和車船的乘載條件，等等。惡化飛機和車船的乘載條件，等等。由振動帶來的災難：由振動帶來的災難： 地震，地震，群災之群災之首。首。強烈的破壞性強烈的破壞性地震瞬間將房屋、地震瞬間將房屋、橋梁、水壩等建筑橋梁、水壩等建筑物摧毀，直接給人物摧毀，直接給人類造成巨大的災難，類造成巨大的災難，還還會誘發(fā)水災、火會誘發(fā)水災、火災、海嘯、有毒物災、海嘯、有毒物質及放射性物質泄質及放射性物質泄漏等漏等次生災害。次生災害。地震的破壞地震的破壞由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：唐山唐山大地震大地震由振動帶來的災難

7、：由振動帶來的災難：臺灣大地震臺灣大地震由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：土耳其大地震土耳其大地震由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：印度洋強震引發(fā)海嘯席卷南亞東南亞印度洋強震引發(fā)海嘯席卷南亞東南亞由振動帶來的災難：由振動帶來的災難：2008.5.12 汶川地震汶川地震振動的破壞：振動的破壞：振動引起的轉子系統(tǒng)破壞振動引起的轉子系統(tǒng)破壞振動的抑制：振動的抑制：風機用消聲器風機用消聲器大型風機用消聲器進風口結構大型風機用消聲器進風口結構紅色為防銹漆，紅色為防銹漆，白色為孔內裝有白色為孔內裝有消聲纖維玻璃消聲纖維玻璃振動的抑制：振動的抑制：電話電話亭內亭內裝超裝超細吸細吸聲棉聲棉的吸的吸聲平聲平

8、板板會議室用的隔聲吸聲屏風會議室用的隔聲吸聲屏風車間頂上的吸聲屏障車間頂上的吸聲屏障振動的抑制：振動的抑制：汽車排氣管用消聲器汽車排氣管用消聲器法國法國VOLVO客車內的吸聲毛絨客車內的吸聲毛絨振動的抑制：振動的抑制：一種吸聲型的聲屏障結構一種吸聲型的聲屏障結構利用聲屏障將聲源利用聲屏障將聲源和保護目標隔開和保護目標隔開振動的抑制：振動的抑制：高架橋上的吸聲屏障高架橋上的吸聲屏障高架橋上的吸聲高架橋上的吸聲與隔振組合屏障與隔振組合屏障振動的抑制：振動的抑制：美國高速公路用混凝土板墻美國高速公路用混凝土板墻做聲屏障，聲衰減做聲屏障，聲衰減710dB日本日本吸聲吸聲型聲型聲屏障屏障中國第一座公路聲

9、中國第一座公路聲屏障，降噪量為屏障，降噪量為10.5dB振動的利用：振動的利用： “振動利用工程學振動利用工程學” 是是20世紀后半期逐漸形成和發(fā)展起世紀后半期逐漸形成和發(fā)展起來的一門新學科，振動利用工程的發(fā)展使世人矚目。就振動來的一門新學科，振動利用工程的發(fā)展使世人矚目。就振動機械來說，機械來說，目前已成功應用于工礦企業(yè)中的振動機器已發(fā)展目前已成功應用于工礦企業(yè)中的振動機器已發(fā)展到數(shù)百種之多到數(shù)百種之多，在許多部門，如采礦、冶金、煤炭、石油化，在許多部門，如采礦、冶金、煤炭、石油化工、機械、電力、水利、土木、建筑、建材、鐵路、公路交工、機械、電力、水利、土木、建筑、建材、鐵路、公路交通、輕工

10、、食品和谷物加工、農(nóng)田耕作以及在人類日常生活通、輕工、食品和谷物加工、農(nóng)田耕作以及在人類日常生活過程中，數(shù)以萬計的振動機器和振動儀器已成功用來完成許過程中，數(shù)以萬計的振動機器和振動儀器已成功用來完成許多不同的工藝過程，如給料、上料、輸送、篩分、布料、烘多不同的工藝過程，如給料、上料、輸送、篩分、布料、烘干、冷卻、脫水、選分、破碎、粉磨、光飾、落砂、成形、干、冷卻、脫水、選分、破碎、粉磨、光飾、落砂、成形、整形、振搗、夯土、壓路、攤鋪、鉆挖、裝載、振倉、犁土、整形、振搗、夯土、壓路、攤鋪、鉆挖、裝載、振倉、犁土、沉樁、拔樁、清理、捆綁、采油、時效、切削、檢樁、檢測、沉樁、拔樁、清理、捆綁、采油、

11、時效、切削、檢樁、檢測、勘探、測試、診斷等等?？碧?、測試、診斷等等。振動的利用：振動的利用：振動傳輸振動傳輸振動造型振動造型振動打樁振動打樁振動篩選振動篩選振動破碎振動破碎振動研磨振動研磨振動拋光振動拋光振動采油振動采油海浪發(fā)電海浪發(fā)電鐘表鐘表 音樂音樂 振動時效振動時效振動烘干振動烘干振動的利用：振動的利用： 超聲電機（超聲電機（ultrasonic motor ，USM）技術是振動學、技術是振動學、波動學、摩擦學、動態(tài)設計、電力電子、自動控制、新波動學、摩擦學、動態(tài)設計、電力電子、自動控制、新材料和新工藝等學科的交叉結合的新技術。超聲電機不材料和新工藝等學科的交叉結合的新技術。超聲電機不像

12、傳統(tǒng)的電機那樣，利用電磁力來獲得其運動和力矩。像傳統(tǒng)的電機那樣，利用電磁力來獲得其運動和力矩。超聲電機是利用壓電陶瓷的逆壓電效應和超聲振動來獲超聲電機是利用壓電陶瓷的逆壓電效應和超聲振動來獲得其運動和力矩的。在這種新型電機中，壓電陶瓷材料得其運動和力矩的。在這種新型電機中，壓電陶瓷材料盤代替了許許多多的銅線圈。盤代替了許許多多的銅線圈。振動的利用：振動的利用： 海浪發(fā)電海浪發(fā)電的基本原理是氣室將海浪的波能轉換成空氣往復運的基本原理是氣室將海浪的波能轉換成空氣往復運動，利用這一氣流帶動發(fā)電機發(fā)電。動，利用這一氣流帶動發(fā)電機發(fā)電。 振動的利用：振動的利用： 超聲診斷儀超聲診斷儀產(chǎn)生超聲，并發(fā)射到人

13、體內，在組織中傳播，遇產(chǎn)生超聲，并發(fā)射到人體內，在組織中傳播，遇到正常與有疾病的組織時，便會產(chǎn)生反射與散射，儀器接到這種到正常與有疾病的組織時，便會產(chǎn)生反射與散射，儀器接到這種信號后，加以處理，顯示為波形、曲線或圖像等，就可以供醫(yī)生信號后，加以處理，顯示為波形、曲線或圖像等，就可以供醫(yī)生做判斷組織或器官健康與否的依據(jù)。做判斷組織或器官健康與否的依據(jù)。 振動的利用：振動的利用：故障診斷或健康檢測原理示意圖故障診斷或健康檢測原理示意圖在實際工程和日常生活中的振動現(xiàn)象：在實際工程和日常生活中的振動現(xiàn)象： 工程系統(tǒng)如機械、車輛、船舶、飛機、航天器、建筑、工程系統(tǒng)如機械、車輛、船舶、飛機、航天器、建筑、

14、橋梁等都經(jīng)常處在各種激勵的作用下，因而會不可避免地產(chǎn)橋梁等都經(jīng)常處在各種激勵的作用下，因而會不可避免地產(chǎn)生各種各樣的振動，生各種各樣的振動，可見振動力學在工程實際中有著廣泛的可見振動力學在工程實際中有著廣泛的應用。應用。例如例如在機械、電機工程中在機械、電機工程中，振動部件和整機的強度和，振動部件和整機的強度和剛度、大型機械的故障診斷、精密儀器設備的防噪和減振等剛度、大型機械的故障診斷、精密儀器設備的防噪和減振等問題；問題；在交通運輸、航空航天工程中在交通運輸、航空航天工程中，車輛舒適性、操縱性，車輛舒適性、操縱性和穩(wěn)定性等問題，海浪作用下船舶的模態(tài)分析和強度分析，和穩(wěn)定性等問題，海浪作用下船

15、舶的模態(tài)分析和強度分析，飛行器的結構振動和聲疲勞分析等問題；飛行器的結構振動和聲疲勞分析等問題；在電子電信、輕工在電子電信、輕工工程中，工程中，通信器材的頻率特性、音響器件的振動分析等問題；通信器材的頻率特性、音響器件的振動分析等問題；在土建、地質工程中在土建、地質工程中，建筑、橋梁等結構物的模態(tài)分析，地，建筑、橋梁等結構物的模態(tài)分析，地震引起結構物的動態(tài)響應，礦床探查、爆破技術的研究等問震引起結構物的動態(tài)響應，礦床探查、爆破技術的研究等問題；題；在醫(yī)學、生物工程中在醫(yī)學、生物工程中，腦電波、心電波、脈搏波動等信，腦電波、心電波、脈搏波動等信號的分析處理等問題。號的分析處理等問題。 自然界中的

16、振動現(xiàn)象：自然界中的振動現(xiàn)象：潮汐是一種周期性振動。雖然引起潮汐的原因很復雜，目前公認潮汐是一種周期性振動。雖然引起潮汐的原因很復雜，目前公認的是月球引潮觀點，構成的是月球引潮觀點，構成“引潮力引潮力”的兩個因素為：的兩個因素為：(1)月球的引力；月球的引力；(2)地球繞地月公共質心轉動而產(chǎn)生的離心力。除月球外太陽的地球繞地月公共質心轉動而產(chǎn)生的離心力。除月球外太陽的“引引潮力潮力”是比較突出的，日月引潮力影響天氣氣候，特別當日、月、是比較突出的，日月引潮力影響天氣氣候，特別當日、月、地同處一條直線上時，引潮力的共振減壓效應最為顯著，幾乎所有地同處一條直線上時，引潮力的共振減壓效應最為顯著，幾

17、乎所有的突發(fā)性特大自然災害，都是在內部條件基本具備情況下遇到此種的突發(fā)性特大自然災害，都是在內部條件基本具備情況下遇到此種觸發(fā)因素而發(fā)生的。潮汐的研究對航海與船舶進出港、漁業(yè)、潮汐觸發(fā)因素而發(fā)生的。潮汐的研究對航海與船舶進出港、漁業(yè)、潮汐發(fā)電等十分有用。發(fā)電等十分有用。人們可以根據(jù)逐年的氣象情況統(tǒng)計出氣候周期性的振動規(guī)律，根人們可以根據(jù)逐年的氣象情況統(tǒng)計出氣候周期性的振動規(guī)律，根據(jù)這一規(guī)律可預估氣候趨勢，對生產(chǎn)與生活、抗洪和抗旱、防災及據(jù)這一規(guī)律可預估氣候趨勢，對生產(chǎn)與生活、抗洪和抗旱、防災及減災等有著重要的意義。減災等有著重要的意義。樹木年輪中的一疏一密是由氣候的周期變化而引起的，從廣義角樹

18、木年輪中的一疏一密是由氣候的周期變化而引起的，從廣義角度來看，也是一種振動現(xiàn)象，這一振動特征，多應用于考古學、地度來看，也是一種振動現(xiàn)象，這一振動特征，多應用于考古學、地質學和水文學的研究之中，同時年輪學在環(huán)境污染、森林更新、冰質學和水文學的研究之中，同時年輪學在環(huán)境污染、森林更新、冰川進退、考古斷年、災害、地震、雪崩、醫(yī)療、地方病、農(nóng)牧業(yè)產(chǎn)川進退、考古斷年、災害、地震、雪崩、醫(yī)療、地方病、農(nóng)牧業(yè)產(chǎn)量預測等都有著廣闊的發(fā)展前景。量預測等都有著廣闊的發(fā)展前景。 工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：車車輛輛減減振振系系統(tǒng)統(tǒng)工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：船只的振動船只的振動航空和航天航空和航天

19、工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：車載火炮穩(wěn)定系統(tǒng)車載火炮穩(wěn)定系統(tǒng) 在坦克炮塔內，陀螺儀、加在坦克炮塔內，陀螺儀、加速度計及角度傳感器不斷地測定速度計及角度傳感器不斷地測定各種運動載荷，車載計算機根據(jù)各種運動載荷，車載計算機根據(jù)這些信息計算并發(fā)出抵消這些運這些信息計算并發(fā)出抵消這些運動的控制指令，通過伺服系統(tǒng)使動的控制指令，通過伺服系統(tǒng)使炮塔相對于底盤水平轉動、火炮炮塔相對于底盤水平轉動、火炮相對于炮塔高低俯仰，從而使坦相對于炮塔高低俯仰，從而使坦克即使在不斷顛簸的運動中也能克即使在不斷顛簸的運動中也能將火炮準確地對準目標。將火炮準確地對準目標。工程系統(tǒng)中

20、的工程系統(tǒng)中的振動：振動：工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：硬盤振動硬盤振動工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：壓氣機的振動通過地面會影響到周圍的儀器設備壓氣機的振動通過地面會影響到周圍的儀器設備 工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：纜車上裝有減振器纜車上裝有減振器工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動：各種形狀的疊層減振器各種形狀的疊層減振器工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振動： 在諾曼底橋采用了斜拉索上垂直方向布置輔助加固在諾曼底橋采用了斜拉索上垂直方向布置輔助加固索索( (二次索二次索) )以防止斜拉索振動和非線性變形增大。以防止斜拉索振動和非線性變形增大。 工程系統(tǒng)中的工程系統(tǒng)中的振動：振

21、動： 運動器材運動器材：看似簡單的滑雪板看似簡單的滑雪板蘊涵了很多材料學和人體工程蘊涵了很多材料學和人體工程學的科技成果。學的科技成果?；┌逵啥鄬咏Y構組成，包括彈性板材、抗扭力滑雪板由多層結構組成，包括彈性板材、抗扭力的盒形結構、板芯、玻璃纖維合材料、高分子材料底板、邊刃等。的盒形結構、板芯、玻璃纖維合材料、高分子材料底板、邊刃等。 振動學和美學振動學和美學 模型模型就是將實際事物抽象化而得到的表達。就是將實際事物抽象化而得到的表達。振動系統(tǒng)模型振動系統(tǒng)模型按系統(tǒng)的不同性質按系統(tǒng)的不同性質可分為：可分為：離散系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)離散系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)常參數(shù)系統(tǒng)與變參數(shù)系統(tǒng)常參數(shù)系統(tǒng)與變參數(shù)系統(tǒng)線性系統(tǒng)

22、與非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)確定系統(tǒng)與隨機系統(tǒng)確定系統(tǒng)與隨機系統(tǒng) 1離散系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)離散系統(tǒng)與連續(xù)系統(tǒng)u離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)是由集中參數(shù)元件組成的，基本的集是由集中參數(shù)元件組成的，基本的集中參數(shù)元件有三種：中參數(shù)元件有三種： (1)質量質量(包括轉動慣量包括轉動慣量)模型只具有慣性。模型只具有慣性。(2)彈簧模型只具有彈性，其本身質量可以彈簧模型只具有彈性，其本身質量可以 略去不計。略去不計。(3)阻尼模型既不具有彈性，也不具有慣性。它是阻尼模型既不具有彈性，也不具有慣性。它是耗能元件，在有相對運動時產(chǎn)生阻力。耗能元件，在有相對運動時產(chǎn)生阻力。質量質量m、彈簧、彈簧k 、阻尼、阻尼c。u連續(xù)

23、系統(tǒng)連續(xù)系統(tǒng)是由彈性體元件組成的，彈性體的慣性、是由彈性體元件組成的，彈性體的慣性、彈性與阻尼是連續(xù)分布的，故亦稱為分布參數(shù)系統(tǒng)。彈性與阻尼是連續(xù)分布的，故亦稱為分布參數(shù)系統(tǒng)。桿、梁、軸、板、殼等桿、梁、軸、板、殼等 2. 常參數(shù)系統(tǒng)與變參數(shù)系統(tǒng)常參數(shù)系統(tǒng)與變參數(shù)系統(tǒng) 如果一個振動系統(tǒng)的各個特性參數(shù)如果一個振動系統(tǒng)的各個特性參數(shù)（質量、剛度、阻尼系數(shù)等）都不隨時間（質量、剛度、阻尼系數(shù)等）都不隨時間而變化，即它們不是時間的顯函數(shù)，這個而變化，即它們不是時間的顯函數(shù)，這個系統(tǒng)就稱為系統(tǒng)就稱為常參數(shù)系統(tǒng)（或不變系統(tǒng)）。常參數(shù)系統(tǒng)（或不變系統(tǒng)）。 否則，稱為否則，稱為變參數(shù)系統(tǒng)變參數(shù)系統(tǒng)( (或參變

24、系或參變系統(tǒng)統(tǒng)) )。 3. 線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)與非線性系統(tǒng) 如果一個振動系統(tǒng)的如果一個振動系統(tǒng)的質量質量不隨運動參數(shù)不隨運動參數(shù)而變化，而且系統(tǒng)的而變化，而且系統(tǒng)的彈性力彈性力和和阻尼力阻尼力都可以都可以簡化為簡化為線性模型線性模型( (彈性力和變形的一次方成彈性力和變形的一次方成正比；阻尼力與速度的一次方成正比）正比；阻尼力與速度的一次方成正比）, ,則則稱為線性系統(tǒng)稱為線性系統(tǒng)。 凡是不能簡化為線性系統(tǒng)的振動系統(tǒng)都凡是不能簡化為線性系統(tǒng)的振動系統(tǒng)都稱為稱為非線性系統(tǒng)。非線性系統(tǒng)。4確定系統(tǒng)和隨機系統(tǒng)確定系統(tǒng)和隨機系統(tǒng)u確定系統(tǒng)確定系統(tǒng)的系統(tǒng)特性可用時間的確定性的系統(tǒng)特性可用時間

25、的確定性函數(shù)給出。函數(shù)給出。u隨機系統(tǒng)隨機系統(tǒng)的系統(tǒng)特性不能用時間的確定的系統(tǒng)特性不能用時間的確定性函數(shù)給出，只具有統(tǒng)計規(guī)律性。性函數(shù)給出，只具有統(tǒng)計規(guī)律性。振動模型舉例：振動模型舉例：簡單的振動模型簡單的振動模型振動模型舉例：振動模型舉例：汽車車身的振動模型汽車車身的振動模型有限元模型圖示有限元模型圖示振動模型舉例：振動模型舉例：振動篩篩框模態(tài)分析及動態(tài)響應振動篩篩框模態(tài)分析及動態(tài)響應有限元模型圖示有限元模型圖示 一個實際一個實際振動系統(tǒng)振動系統(tǒng)，在，在外界激勵外界激勵的作的作用下，會呈現(xiàn)出一定的用下，會呈現(xiàn)出一定的振動響應振動響應。這種激。這種激勵就是系統(tǒng)的勵就是系統(tǒng)的輸入輸入，響應就是，

26、響應就是輸出輸出，二者，二者通過振動系統(tǒng)聯(lián)系起來通過振動系統(tǒng)聯(lián)系起來( (如下圖）。如下圖）。1.1.確定激勵確定激勵 可以用時間的確定函數(shù)來描述的激勵屬可以用時間的確定函數(shù)來描述的激勵屬于確定激勵。（脈沖、階躍、周期、簡諧）于確定激勵。（脈沖、階躍、周期、簡諧）2隨機激勵隨機激勵 隨機激勵不能用時間的確定函數(shù)來描述，隨機激勵不能用時間的確定函數(shù)來描述，但它們具有一定的統(tǒng)計規(guī)律性，因而可以用但它們具有一定的統(tǒng)計規(guī)律性，因而可以用隨機過程來描述。隨機過程來描述。一一.系統(tǒng)激勵可分為兩大類系統(tǒng)激勵可分為兩大類1.1.確定響應確定響應 系統(tǒng)的響應是時間的確定函數(shù)。系統(tǒng)的響應是時間的確定函數(shù)。 瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)響應。瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)響應。穩(wěn)態(tài)振動的響應可持續(xù)充分長時間。穩(wěn)態(tài)振動的響應可持續(xù)充分長時間。(2) 根據(jù)響應是否有周期性還可分為：根據(jù)響應是否有周期性還可分為：簡諧響應，周期響應，非周期響應和混沌。簡諧響應，周期響應，非周期響應和混沌。二二.系統(tǒng)響應同樣可以分為兩大類系統(tǒng)響應同樣可以分為兩大類(1)(1)根據(jù)響應存在時間分為：根據(jù)響應存在時間分為： 瞬態(tài)振動