工業(yè)機器人技術體系

1、.工業(yè)機器人技術體系梳理分析隨著我國生產力的發(fā)展和經(jīng)濟結構調整的不斷深入，相關基礎科學與技術（尤其是信息技術）研究的巨大進步，電機、 IC、工業(yè)計算機等機器人基礎部件的性能不斷提高， 成本不斷降低， 機器人的發(fā)展正面臨重大發(fā)展機遇。 大力發(fā)展智能機器人的核心技術和產業(yè)標準， 結合我國在制造業(yè)方面的成本優(yōu)勢， 鼓勵和扶持一批大中型企業(yè)發(fā)展機器人產業(yè)，早日成為智能機器人的研發(fā)和制造大國，對于提升國家競爭力具有重要的戰(zhàn)略意義。對工業(yè)機器人的定義各國并不統(tǒng)一。 GB/T 12643-1997認為：“（操作型）工業(yè)機器人是自動控制的， 可重復編程， 多用途，并可對三個和三個以上軸進行編程?？梢允枪潭ㄊ交?/p>

2、移動式，在工業(yè)自動化中使用”?？梢姡I(yè)機器人多指面向工業(yè)領域的，可編程并實現(xiàn)多種用途的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。工業(yè)機器人的廣泛應用是我國裝備制造業(yè)轉型升級的重要手段和內容，這對于上海地區(qū)更具有現(xiàn)實意義。 工業(yè)機器人可以在以下幾方面發(fā)揮重要作用： 產品的復雜化、 多樣化，生產的周期縮短要求產品的可靠性、 精度等得到更有效的控制，避免人為因素的干擾； “以人為本”和人力成本的提高要求把勞動力從單調、枯燥、有危害的環(huán)境中解放出來；市場經(jīng)濟要求企業(yè)不斷提高勞動生產率，增強核心競爭力； 用戶的個性化需求要求不斷降低生產調整時間， 提高生產過程的“柔性”。1工業(yè)機器人行業(yè)現(xiàn)狀工業(yè)機器人生產企業(yè)可分

3、成幾種類型：（1） 國際機器人公司及合資公司跨國企業(yè)：發(fā)那科、庫卡、ABB、安川電機、川崎等。合資企業(yè)：首鋼莫托曼等。（2） 已形成產業(yè)的國內骨干機器人企業(yè)沈陽新松機器人公司、海爾機器人公司、奇瑞機器人公司等。（3） 機床企業(yè)的機器人 ( 設備 ) 部門沈陽機床、華中數(shù)控、大連機床、友嘉等機床企業(yè)都在進行工業(yè)機器人研發(fā)，初步形成產業(yè)化的只有廣州數(shù)控。（4） 小型機器人專業(yè)公司生產某些類型或系列的機器人產品或從事集成、應用開發(fā)。2工業(yè)機器人應用領域機器人主要產銷國日本2010年的統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，工業(yè)機器人主要應用在：裝配（普通裝配、貼片、釬焊、涂膠等）、焊接（弧焊、點焊、氣焊等）、凈室（平板顯示、

4、半導體等）、原料輸送、注塑、涂裝、機械加工（上下料、切割等）及其它領域（按銷售額遞減排序）。08、09年資料也表明，中國工業(yè)機器人的主.要種類為搬運、焊接和凈室，應用行業(yè)為汽車及零部件、電子電器和化工（塑料和橡膠）等。和全球工業(yè)機器人情況類似，所占比例略有不同。3工業(yè)機器人主流產品（1） 焊接機器人包括點焊、弧焊、激光焊等。主要用于汽車整車、零部件的焊接工作。（2） 搬運機器人 用于機床上下料、碼垛搬運、沖壓自動化生產線、自動裝配流水線等。（3） 裝配機器人用于普通裝配、 貼片工藝、釬焊、鉆孔和連接（鉚接、螺栓連接、粘接）等。（4） 噴涂機器人用于汽車、馬達、箱體、工程機械等的噴涂生產線。（5

5、） 凈室機器人在潔凈環(huán)境中使用的機器人，多用于電子電器行業(yè)。（6） 真空機器人多用于半導體工業(yè)中，實現(xiàn)晶圓在真空環(huán)境中的傳輸。4上海在工業(yè)機器人方面的技術水平上海市已成功研制了“上海一號”、“上海二號”、“上海三號”、“上海四號” 等工業(yè)機器人， 在機器人優(yōu)化設計制造技術、 機器人控制技術及驅動系統(tǒng)等積累了多年的研發(fā)經(jīng)驗。在工業(yè)機器人應用領域，已掌握多關節(jié)、橋架、碼垛等工業(yè)機器人系統(tǒng)及周邊自動化設備集成技術， 具備搬運、點焊、弧焊、噴漆、裝配等機器人工作單元成套、成線能力。5未來產業(yè)化發(fā)展的要求（1） 注重功能組件核心技術的研究和產業(yè)化開展面向應用的機器人核心部件的國產化開發(fā)（機器人用伺服系統(tǒng)

6、、機器人控制器、機器人智能控制技術、高精度減速機等），把企業(yè)行為提升為國家行為；深入開展機器人控制技術的研究。 提升機器人的高速平穩(wěn)性、 動態(tài)跟蹤精度、智能控制等方面的性能。（2） 著力提升機器人系統(tǒng)的可靠性和產業(yè)體系的建立。從樣機到成熟產品要通過長時間應用驗證和不斷改進，需要由企業(yè)牽頭開展國產機器人穩(wěn)定性、 可靠性等問題的研究和應用測試； 加強研發(fā)、加工、裝配、檢測、維護、管理等機器人產業(yè)體系的建立。（3） 瞄準未來，支持研發(fā)智能型工業(yè)機器人技術（一） 主流產品體系架構及研發(fā)重點產品分類體系、功能模塊分解1產品分類體系.工業(yè)機器人的分類方法眾多，可以按照運動機構分（直角坐標型、圓柱坐標型、球

7、坐標型、關節(jié)坐標型、移動型），按照驅動方式分（電力、液壓、氣動驅動），按照運動方式分（點位控制、連續(xù)軌跡控制），按程序輸入方式分（編程輸入、示教輸入）及按照完成功能（操作、移動）等。根據(jù)1990年工業(yè)機器人2國際標準大會的文件，把工業(yè)機器人按控制方式分為四類：（2） 沿軌跡作業(yè)型。這類機器人執(zhí)行某種移動作業(yè)，如焊接。噴漆等；（3） 遠距作業(yè)型。比如在月球上自動工作的機器人；（4） 智能型。這類機器人具有感知、適應及思維和人機通信機能；能在較為復雜的環(huán)境下工作；能按照人的指令自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動完成更為復雜的工作。目前，機器人強國日本的工業(yè)機器人已在第發(fā)展（ 3）、（ 4）類工業(yè)機器

8、人的路上取得了舉世矚目的成就。國內應用大多局限在（ 1）、（2）類上，某些大公司的產品中部分單元模塊 （如視覺）體現(xiàn)出智能化，但整體智能化水平不高。2 產品功能模塊工業(yè)機器人產品主要由本體、 驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)等部分組成。（1） 本體，即機座和執(zhí)行機構（即機械殼體部分）包括機械臂、腕部和手部，有的機器人還有移動機構；機械主體占全部成本的 15%左右，國產化 程度最高，很多國外機器人的本體也叫國內工廠代工。（2） 驅動系統(tǒng)，包括動力裝置和傳動機構用以使執(zhí)行機構產生相應動作的裝置。國產伺服電機、驅動器、減速器等與歐洲和日本的產品還有較大差距。 主要表現(xiàn)在對運動控制核心技術和制造工藝的掌握

9、上；高精度減速機的國產化也是影響工業(yè)機器人發(fā)展的難題， 其它大部份關鍵部件則要依賴進口，使國內機器人成本居高不下。（3） 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是按照輸入的程序對驅動系統(tǒng)和執(zhí)行機構發(fā)出指令信號，并進行控制。主要任務就是控制工業(yè)機器人在工作空間中的運動位置、 姿態(tài)和軌跡、 操作順序及動作的時間等，我國缺少機器人控制器和相應機器人控制器硬件平臺。（4） 感知系統(tǒng)是實現(xiàn)工業(yè)機器人與人、環(huán)境互操作的人機接口，也是工業(yè)機器人智能化以完成更復雜操作的必備條件。由各種傳感器和接口組成。3智能型工業(yè)機器人研究的重要領域（1） 面向與人類近距離或有接觸作業(yè)的高負載自重比機械臂的安全性、輕型化、靈巧性技術；（2） 基于

10、新材料（如碳纖維材料） 機構輕量化、模塊化設計、加工工藝，基于力反饋的安全性控制和柔順控制等方法；.（3） 面向運動的核心部件，包括電機總成、驅動器、控制器、傳感器及大載荷、高功率比密度結構與驅動集成設計等，制定各硬件模塊互聯(lián)的接口標準；（4） 提高工業(yè)機器人安全防護性及系統(tǒng)可靠性的措施；（5） 控制與規(guī)劃；（6） 高精度和健壯性的傳感器；（7） 人機接口方式；（8） 機器人協(xié)作系統(tǒng)；（9） 自學習和自適應性；（10）建模仿真及分析；（11）低成本技術。區(qū)域重點產品或方向根據(jù)上海市“兩個中心”的定位和產業(yè)布局，建議：重點發(fā)展面向汽車、電子電器行業(yè)、飛機制造、光伏、風電設備制造等產業(yè)需求的工業(yè)機

11、器人；著力提高傳統(tǒng)汽車行業(yè)國產工業(yè)機器人運行的可靠性；長期、持續(xù)投入，深入開展新一代智能型工業(yè)機器人的研究。統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，日、韓等國近年來在電子電器行業(yè)銷售額增長迅速，而在汽車焊接等傳統(tǒng)領域有所下降。 長三角地區(qū)是中國電子電器行業(yè)的心臟， 也是勞動密集型企業(yè)的聚集地， 在此行業(yè)大力推廣工業(yè)機器人產品具有特殊意義。 該行業(yè)對應的機器人類型主要有：小型裝配機器人（裝配、貼片、釬焊等）、凈室加工機器人、真空機器人等。積極探索面向飛機制造、新能源汽車、太陽能發(fā)電、風電設備制造等新興產業(yè)的工業(yè)機器人和柔性自動化生產線的開發(fā)。 目前，庫卡等機器人國際巨頭已經(jīng)開始面向這些新興產業(yè)所需產品的研發(fā)和布局。汽車及

12、零部件生產是上海的傳統(tǒng)優(yōu)勢產業(yè)，也是工業(yè)機器人使用量最大的行業(yè)。典型類型有：點焊機器人、弧焊機器人、涂裝機器人等。在此應著力開展國產機器人運行可靠性的研究和測試，大力推廣國產工業(yè)機器人及相關設備。加大投入，開展新一代智能化工業(yè)機器人長期、持續(xù)的研發(fā)和應用測試。爭取在高起點上與主要機器人生產大國的技術水平同步，避免始終走重復研究、追趕國外技術的老路。.（二） 關鍵技術體系分析關鍵技術體系框架1整機設計制造技術2機器人控制技術3可重構裝配技術4末端執(zhí)行器5機器人協(xié)作6人機合作7非結構化環(huán)境下的信息感知8建模及仿真技術實現(xiàn)方案和路徑：主流的、潛在的1 整機設計制造技術以往工業(yè)機器人的研究方法主要在借

13、鑒國外先進技術的基礎上進行二次開發(fā)，造成自身創(chuàng)新技術少， 基礎零部件制造能力和關鍵技術落后， 制約了工業(yè)機器人的發(fā)展。應著力解決工業(yè)機器人的整機設計制造能力， 大力支持高性能伺服電機、基于高速總線的新型控制器、 高精度減速器、 健壯性高精度傳感器等機器人關鍵部件設計制造技術的研發(fā)， 加速機器人產業(yè)化和高端制造業(yè)發(fā)展步伐。 通過 5-15 年的長期研究開發(fā)，下列目標可能得到突破：短期（ 2015）：初步解決關鍵部件的設計制造技術，設計開發(fā)汽車、電子工業(yè)中常用主流型號的機器人，具備機器人整機設計及制造能力。中期（ 2020）：解決機器人關鍵部件的設計制造技術，電子、汽車等主流行業(yè)機器人產品系列化、

14、產業(yè)化，在飛機制造、太陽能發(fā)電、風電設備制造等新興產業(yè)開發(fā)出亟需的典型產品和配套自動化生產線。短期（2025）：完全掌握代表世界先進水平的機器人關鍵部件的設計制造，成為相關產品的主要研發(fā)、 制造基地之一。 智能型工業(yè)機器人及配套生產線的設計制造能力達到國際同類水平2 機器人控制技術機器人控制技術是機器人技術的核心，直接影響著機器人性能。為提高機器人的動態(tài)響應、軌跡跟蹤精度、抑制運動中的振動等，除了關注機器人控制器，還要注重機器人控制方法和相關軟件的研究和開發(fā)。 加強對與人類近距離或有接觸作業(yè)的“人機合作”環(huán)境中控制技術的研究。 經(jīng)過不斷的研究工作， 希望在 5-15.年內在以下方面實現(xiàn)突破：短

15、期（ 2015）：為電子、汽車工業(yè)中常用主流型號機器人及其組成的自動化生產線控制提供技術支持和配套的控制軟件， 在基于力反饋的安全性控制、 柔順控制和多機器人協(xié)調控制方面取得明顯進展。中期（ 2020）：提供滿足主流行業(yè)和新興產業(yè)中工業(yè)機器人控制要求的控制技術，開發(fā)具有預測功能、分布式、自調整的自整定控制器。長期（ 2025）：為智能型工業(yè)機器人及配套生產線提供技術支撐，開展容錯、自動可重組控制器的研究。3末端執(zhí)行器國內使用的機械手等機器人末端執(zhí)行器在力量和速度上已獲得很大發(fā)展，但在完成抓取細小物體等靈巧操作任務時與國外產品差距很大。 因為要達到的操作性能往往受到機器視覺、 運動規(guī)劃、高性能傳

16、感器、 數(shù)據(jù)處理方法等諸多條件的限制。經(jīng)過 5-15 年長期研發(fā)后，希望未來的末端執(zhí)行器能夠達到如下目標：短期（ 2015）：應用具有幾個關節(jié)、復雜程度較低的專用末端執(zhí)行器在特定的工業(yè)環(huán)境下實現(xiàn)抓、拾、放等簡單操作，能完成一般經(jīng)濟精度的裝配工作。中期（ 2020）：用中等復雜程度的多關節(jié)末端執(zhí)行器實現(xiàn)對工業(yè)環(huán)境下典型工件、工具的抓取和實現(xiàn)一定的靈巧動作， 對典型零部件完成精度較高的裝配。長期（ 2025）：用具有類似人的觸覺傳感器和高性能執(zhí)行機構的末端執(zhí)行器進行復雜程度很高的抓取， 實現(xiàn)工業(yè)環(huán)境下需要的各種靈巧動作， 完成復雜的裝配工作。4可重構的裝配生產線目前從設計到產品推出的開發(fā)周期仍然過

17、長，大量的時間花費在新產品生產前的設備調整、調試上，要求未來設備應具有自適應性強的可重構生產能力，體現(xiàn)設備的“柔性”。在未來 5-15 年間希望通過持續(xù)的研發(fā)，達到如下目標：短期（ 2015）：在較短的時間內完成包括工業(yè)機器人、刀具安裝到附屬設備安裝在內的典型新產品裝配生產線的安裝、調配、編程、調試等工作。中期（ 2020）：在 24小時內完成包括工業(yè)機器人、刀具安裝到附屬設備安裝在內的典型新產品生產線的安裝、調配、編程、調試等工作。長期（ 2025）：在 5-8 小時內完成包括工業(yè)機器人、刀具安裝到附屬設備安裝在內的典型新產品生產線的安裝、 調配、編程、調試等工作，包括工業(yè)機器人、工具和其它

18、外部設備等。5機器人協(xié)作機器人協(xié)作是多個機器人共同完成或分工完成復雜任務，工作過程涉及多臺機器人的任務規(guī)劃、協(xié)調控制等，是分布式人工智能理論的典型應用。目前，協(xié)作中控制任務通常預先人工設定和劃分， 在中央控制單元控制下由各臺機器人分別執(zhí)行。經(jīng)過 5-15 年的長期研發(fā)，未來的機器人協(xié)作希望達到如下目標：.短期（ 2015）：能夠協(xié)作完成如汽車焊接、噴涂、裝配等系列工作，采用集中控制、通信和公共地圖，為各臺機器人分別劃分任務。中期（ 2020）：為團隊確定明確的任務，采用分布式控制和內部智能通信實現(xiàn)任務協(xié)作。粒子群理論和規(guī)則得到應用。長期（ 2025）：由機器人自主進行任務的獲取和分配，完成協(xié)作

19、任務。6人機合作人與機器人共存、合作共處的工作環(huán)境是未來工廠的普遍場景，在這種生產線中，工業(yè)機器人以人類助手或智能機器等多種方式與人合作。 因此需要在人機接口、安全性等方面進行深入研究。經(jīng)過 5-15 年的長期的研發(fā)，未來的人 - 機器人合作（ co-robot ）希望達到如下目標：短期（ 2015）：機器人能夠理解人的自然語言、肢體語言等，能根據(jù)人的要求，在一段不需要人干預的時間（ 5個小時）完成生產線上的簡易裝配。中期（ 2020）：機器人有效理解人的自然語言、肢體語言等，根據(jù)人的要求要求完成生產線上較復雜的裝配任務，維持 10-20 小時不需要人的干預。長期（ 2025）：機器人有效理解

20、理解人的自然語言、肢體語言等，根據(jù)人的要求與人共處，完成生產線的復雜裝配任務，維持40-60 小時不需要人干預。7非結構化環(huán)境下的信息感知面向小批量、多樣化客戶需求的柔性自動化生產線需要工業(yè)機器人的智能化水平更高，能夠在與人近距離接觸的非結構化環(huán)境中安全運行， 這就要求工業(yè)機器人的信息感知能力大幅提升。 信息感知能力與傳感器技術、 計算機技術和通信技術的發(fā)展密切相關， 它們?yōu)闄C器人的信息獲取提供保障。 經(jīng)過 5-15 年的深入研究，在機器人信息感知方面希望達到如下目標：短期（ 2015）：三維視覺、力覺及其它傳感技術獲得長足發(fā)展，工業(yè)機器人在半結構化或非結構化典型工作環(huán)境下（針對典型產品） 可

21、利用感知到的三維信息完成批量操作任務。中期（ 2020）：利用信息感知技術完成小規(guī)模、成批生產任務，使工業(yè)機器人廣泛應用到小型加工企業(yè)；長期（ 2025）：利用信息感知技術，使工業(yè)機器人可以完成單件個性化生產需求。8建模及仿真建立數(shù)學模型的是對現(xiàn)實世界的一種描述方式。雖然在很多領域都會用到這種方法，但由于工業(yè)機器人的多自由度機電一體化系統(tǒng)的特點和運動形態(tài)，決定其在設計制造過程中對實際對象及組件進行建模、 仿真顯得格外重要。 在數(shù)學建模方面我國有較好的理論基礎和人才儲備， 希望經(jīng)過 5-15 年的深入研究， 在這方面不斷取得進展，達到如下目標：短期（ 2015）：探索建立描述機器人模型的標準語言

22、；.中期（ 2020）：形成描述機器人模型的標準語言，采用優(yōu)化算法建立了可互換的模型。長期（2025）：完成對機器人和環(huán)境狀態(tài)的精確判斷，實現(xiàn)實時動態(tài)建模。（三） 技術體系圖表 1 智能機器人總體技術體系圖 : 上海的優(yōu)勢技術 : 共性技術 ：能突破的技術 ：能沖擊市場的技術 ：必要的基礎技術核心技 術技術現(xiàn)狀和課題今后的舉措技術實現(xiàn)路徑零部要素件機機 器現(xiàn)階段技術：現(xiàn)在：針對新興產業(yè)和器人 本結構、功能相對單對機器人 本體開中小企業(yè)需求，人體 優(yōu)一；執(zhí)行機構負載展新結構、 功能和開展機器人本體本化 設自重比有待提高；設計方法的研究；的研究工作體計 ；末端執(zhí)行器的柔高 負性和靈巧性不強載 自下

23、階段技術：3-5 年：依托材料科學等重 比功能拓展和結構進一步提 高執(zhí)行相關學科的發(fā)執(zhí) 行優(yōu)化；高負載自重機構的負 載自重展，探索新的高機 構比執(zhí)行機構剛度、比；對機構的模塊強度輕質材料的 安安全性；末端執(zhí)行化、可重構技術作全器的輕型、精密性研究性 、長遠技術：5-10 年推動企業(yè)研發(fā)團輕 型靈巧型機械手靈巧型機 械手的隊和專業(yè)研究機化 和研究構在智能、靈巧靈 巧型機械手方面的性長期合作精諧 波現(xiàn)階段技術：現(xiàn)在：制定產業(yè)發(fā)展的密減 速有技術積累和國開展高精 密諧波引導政策減器 、內替代產品，在輸減速器、 FA 減速速FA 擺出扭矩高度、精器制造工 藝的研器線 針度、效率、壽命上究輪 減差距較大

24、速下階段技術：3-5 年：激勵重點科研機器 、提高制作工藝水構、企業(yè)界合作RV 渦平，降低成本研發(fā)輪 減長遠技術：5-10 年加速推進產業(yè)化速 器開發(fā)進程制 造技術：必要的安全性技術：標準化技術技術評價.伺伺 服現(xiàn)階段技術：現(xiàn)在：服電 機同步交流伺服電全數(shù)字交 流伺服電及 驅機、直接驅動進電驅動控制 和絕對機動 器機及驅動器的制位置反饋和的 設造技術驅計 、下階段技術3-5 年：動制 造發(fā)展機器人專用研究高效 控制驅器技的伺服電機和驅動算法，提高響應術；動器，采用高速通速度和控制精度；訊總線；繼續(xù)推進大功率交流永磁同步電機及驅動部分的基礎研究和產業(yè)化長遠技術：5-10 年高效、低能耗、安智能材

25、料應用； 高全、高扭矩執(zhí)行元效氣動、液壓執(zhí)行件（電、氣、液）元件開發(fā)及驅動器嵌控 制現(xiàn)階段技術：現(xiàn)在：入器 設用運動控制卡、嵌研發(fā)機器 人控制式計 、入式控制系統(tǒng)、以器硬件平臺， 提高控開 放工控機和實時系控制精度， 降低控制式 標統(tǒng)為核心的機器制器成本， 提高人器準 化人控制軟件系統(tǒng)，機界面的友好性；的 體可實現(xiàn)全數(shù)字協(xié)系 結調運動控制構 、下階段技術3-5 年：制定硬件模塊互控 制開放性、模塊化的基于力反 饋的安聯(lián)的接口標準方 式體系結構；模塊全性控制 和柔順和 算化、層次化的通用控制；多機器人和法軟件包；網(wǎng)絡化控操作者之 間的協(xié)制器技術調控制長遠技術：5-10 年提高智能化控制機器人控

26、制器的水平標準化；基于 PC機的網(wǎng)絡化、 智能化控制器；傳傳 感現(xiàn)階段技術：現(xiàn)在：感器 的視覺、力覺等主要集成電機、 驅動器器可 靠傳感器得到使用；和傳感器 的驅動性 ；提高現(xiàn)有傳感器單元；視覺圖像識新 型的精度和可靠性；別傳 感下階段技術3-5 年：器 開實用性的多傳感三維視覺傳感器發(fā) ；器信息融合算法信 息長遠技術：5-10 年融.合 ；類皮膚的多傳感生物信號 和肢體智 能器陣列；人機交互運動信號采集、 識傳 感中的智能感知技別、理解的算法及器術實現(xiàn)技術產品類別產品領域工業(yè)機器焊接（電焊、人弧焊、氣焊、激光焊等）表 2工業(yè)機器人產品體系圖主要用途研究開發(fā)的方向汽車及零部件?焊縫實時智能跟蹤

27、及反饋工程機械?計算機離線示教和仿真飛機制造? 非線性非平穩(wěn)情形下的多傳感器融合算法? 焊縫識別和導引技術? 焊縫成形質量控制方法? 多機器人協(xié)調控制技術? 特殊環(huán)境下的焊接機器人技術裝配（普通裝電子電器?機器人裝配系統(tǒng)總體設計技術配、貼片技金屬制品及機械?低成本可重構柔性工裝技術術、釬焊、 制飛機裝配?多功能末端執(zhí)行器技術孔及連接、 密?裝配系統(tǒng)集成控制技術封涂膠等）?數(shù)字化測量輔助高精度定位技術?離線編程與仿真技術?多機器人協(xié)作系統(tǒng)搬運（物料運金屬制品及機械?路徑規(guī)劃輸、上下料）電子電器?自動導航技術汽車及零部件?避障?多機器人協(xié)調控制?非結構化環(huán)境下的信息感知潔凈電子電器（半導體?潔凈潤

28、滑技術加工）?高速平穩(wěn)控制技術?控制器的小型化技術?非接觸晶圓檢測技術噴涂汽車及零部件?路徑規(guī)劃工程機械?位姿精度與標定飛機制造?噴涂機器人的控制算法電器?離線編程與仿真技術搪瓷.表工業(yè)機器人技術體系圖：上海的優(yōu)勢技術：共性技術：能突破的技術：能沖擊市場的技術：必要的基礎技術：必要的安全性技術：標準化技術產功技技術現(xiàn)狀和課題品能術領分要域類素電工整現(xiàn)階段技術：子業(yè)機創(chuàng)新技術少，基礎零部件電機設制造能力和關鍵技術落后器器計人制下階段技術：汽及造解決關鍵部件的設計制造車配技技術 , 具備機器人整機設及套術計及制造能力零生配產長遠技術：件線徹底解決工業(yè)機器人整機及配套生產線的設計制造飛技術機控機現(xiàn)階

29、段技術：制制器在運動控制和伺服電機的造系人控制理論與制造工藝上與、統(tǒng)控歐美日差距較大太制陽技能術發(fā)電下階段技術：、在基于力反饋的安全性控風制、柔順控制和多機器人電協(xié)調控制方面取得進展設備等等長遠技術：新開發(fā)具有預測功能、分布興式的、能自調整的自整定產控制器業(yè)機末現(xiàn)階段技術：器端國產化程度較高，在力量人執(zhí)和速度上獲得發(fā)展本行體器下階段技術應用具有幾個關節(jié)、復雜今后的舉措技術實現(xiàn)路技術評價徑現(xiàn)在：國家主導，外購關鍵零部產、學、研、件，進行系統(tǒng)集用合作開發(fā)成和應用研究機器人關鍵3-5 年：設計開部件、主流型號機器人發(fā)電子、汽車工業(yè)中常用主流型及配套生產線號的機器人5-10 年主流行業(yè)機器人產品實現(xiàn)系列化、產業(yè)化現(xiàn)在：國家主導，繼續(xù)開發(fā)具有高產、學、研、速總線接口的嵌用合作開發(fā)