無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)教案

1、無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試教案首頁(yè)（無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試實(shí)訓(xùn)）授課內(nèi)容多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝準(zhǔn)備與自制機(jī)架12學(xué)時(shí)實(shí)訓(xùn)注意總事項(xiàng)組裝無(wú)人機(jī)實(shí)訓(xùn)的時(shí)候，建議最多24個(gè)人一次實(shí)訓(xùn)，3人一組，每組一架450無(wú)人機(jī)。3人一組共同協(xié)作組裝一架無(wú)人機(jī)。（還沒(méi)有實(shí)訓(xùn)的學(xué)生安排在教室里自習(xí)，為了校園的學(xué)習(xí)環(huán)境，可安排紀(jì)律委員管理班級(jí)紀(jì)律）教學(xué)任務(wù)了解多旋翼無(wú)人機(jī)硬件配置、軟件環(huán)境、組裝工具、零部件、工作要求等；了解各種自制機(jī)架的材料、制作流程、制作要求。教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：多旋翼無(wú)人機(jī)組裝前的準(zhǔn)備及注意事項(xiàng)；教學(xué)難點(diǎn)：認(rèn)識(shí)組裝零件與材料。教學(xué)材料或用具教材：PPT課件、教材。學(xué)生課后任務(wù)自行安排。教學(xué)后記通過(guò)教學(xué)教會(huì)同學(xué)們

2、對(duì)組裝前有一個(gè)對(duì)組裝的整體認(rèn)識(shí)，并為后期組裝的實(shí)施奠定基礎(chǔ)。對(duì)自制機(jī)架的認(rèn)識(shí)及各種材質(zhì)的了解。無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試教案紙步驟及時(shí)間教學(xué)內(nèi)容及實(shí)施過(guò)程教學(xué)活動(dòng)（包括教師活動(dòng)與學(xué)生活動(dòng)設(shè)計(jì)）【引言】本節(jié)需要教會(huì)學(xué)生，在組裝之前的準(zhǔn)備實(shí)訓(xùn)和需要注意的事項(xiàng)，根據(jù)課本教會(huì)同學(xué)們認(rèn)識(shí)基礎(chǔ)的無(wú)人機(jī)組裝工具，以及無(wú)人機(jī)各個(gè)零件的作用和注意事項(xiàng)?！咎釂?wèn)】同學(xué)們，請(qǐng)思考兩個(gè)問(wèn)題：1. 在前理論課的學(xué)習(xí)中，一架最基本的四旋翼無(wú)人機(jī)需要哪些器件？答：2. 我們?cè)跍?zhǔn)備對(duì)一架四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行組裝時(shí)，需要哪些準(zhǔn)備？答：【講授內(nèi)容】1.制定組裝方案（如果所有無(wú)人機(jī)已組裝完畢那么可先拆除無(wú)人機(jī)以便于組裝）制訂組裝方案是組裝工作的第

3、一步，先要擬訂符合個(gè)人要求的配件清單，見(jiàn)表 （實(shí)訓(xùn)清單）。如：以下為例（具體配件以學(xué)校的實(shí)訓(xùn)工具和零件為準(zhǔn)） 然后，根據(jù)配件清單檢查組裝所需的零部件是否齊全。如果發(fā)現(xiàn)缺少零部件，要立即補(bǔ)充。2組裝的注意事項(xiàng)正式開(kāi)展組裝工作前，還需要將組裝工作所需的工具和輔助設(shè)備清點(diǎn)列表，如 （口水鉗丶內(nèi)六角螺絲刀套裝丶維修十字螺絲刀套裝丶3m膠丶扎帶）， 以各個(gè)學(xué)校擁有的工具來(lái)做實(shí)訓(xùn)。3組裝準(zhǔn)備工作的注意事項(xiàng) 1）按要求擺放好組裝工具和零部件，以保證組裝流程簡(jiǎn)捷、順暢，組裝節(jié)拍協(xié)調(diào)， 組裝方法可靠、方便且有效。 2）要優(yōu)先保證關(guān)鍵或重要零部件，如電動(dòng)機(jī)、電調(diào)、槳片、飛控板、傳感器、遙控 器和遙控接收機(jī)等零部件

4、的精度和產(chǎn)品質(zhì)量，進(jìn)而確保整機(jī)質(zhì)量。 3）組裝過(guò)程中一定要注意正確的安裝方法，不可粗暴或強(qiáng)行安裝，因?yàn)樯晕⒂昧^(guò) 度就可能造成零部件變形或損壞。對(duì)于安裝位置不到位的零部件，不要強(qiáng)行使用螺釘或螺栓定位。 4）對(duì)于要用多個(gè)螺釘或螺栓固定的組件，要經(jīng)過(guò)“帶上螺栓、輕擰緊、初擰緊和終擰緊” 四個(gè)步驟，且須依次對(duì)稱擰緊對(duì)角線上的兩個(gè)螺釘或螺栓，以保證固定牢靠。 5）組裝過(guò)程中對(duì)所有的零部件應(yīng)輕拿輕放，避免手指碰到卡板上的集成電路組。 二、任務(wù)實(shí)施（一）自制機(jī)架機(jī)架是多旋翼無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)平臺(tái)，相當(dāng)于人體的骨骼，機(jī)架決定了無(wú)人機(jī)的主體結(jié)構(gòu)，電動(dòng)機(jī)、電調(diào)和飛控板等設(shè)備都要安裝在機(jī)架上。機(jī)架的主要作用如下： 1）

5、提供安裝接口，包括安裝和固定電動(dòng)機(jī)、電調(diào)、飛控板的螺紋孔。 2）提供穩(wěn)定和堅(jiān)固的平臺(tái)，保證無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中整體穩(wěn)定，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中不 會(huì)毀壞其他設(shè)備，并為傳感器提供一個(gè)穩(wěn)定的平臺(tái)。 3）提供保護(hù)裝置，如起落架等緩沖裝備，為無(wú)人機(jī)提供安全的起飛和降落條件。 1自制輕型四旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)架 輕型四旋翼無(wú)人機(jī)的機(jī)架一般比較大，可以自制的部分比較多。例如，用廢棄的硬盤盒、 玻璃鋼、鋁片等，使用手鉆可自制，中心板、4 個(gè)懸臂、電動(dòng)機(jī)固定座以及起落架等部分。 中心板是機(jī)架的核心，用于固定 4 個(gè)懸臂，其上有安裝孔用于安裝飛控板。中心板有 兩層，懸臂通過(guò)中心板上的緊固螺栓固定到兩層中心板的中間，懸臂的頂端有

6、電動(dòng)機(jī)座固定螺紋孔和起落架固定螺紋孔。在購(gòu)買電動(dòng)機(jī)的時(shí)候會(huì)附送電動(dòng)機(jī)座，通過(guò)螺釘將電動(dòng)機(jī) 固定到電動(dòng)機(jī)座上，然后用螺釘將電動(dòng)機(jī)座固定到 4 個(gè)懸臂上。 2用KT板自制機(jī)架 自制機(jī)架所用的材料有多種，KT 板是常見(jiàn)的自制機(jī)架材料。KT 板是一種聚苯乙烯 發(fā)泡板材，板體挺括、輕盈、不易變質(zhì)、易于加工，并可直接在板上進(jìn)行絲網(wǎng)印刷、涂漆（需要檢測(cè)油漆適應(yīng)性）及噴繪，廣泛應(yīng)用于廣告展示、建筑裝飾、文化藝術(shù)及包裝等領(lǐng)域。KT板的生產(chǎn)工藝可分為冷復(fù)合與熱復(fù)合，對(duì)應(yīng)的板稱為冷板和熱板。冷板板面平整， 板材整體硬度高，因此在航模制作中常用冷板。 在固定翼航模運(yùn)動(dòng)中，用 KT 板材料制造的飛機(jī)屢見(jiàn)不鮮。這一方面是

7、因?yàn)轱w機(jī)本身 低速、重量輕、過(guò)載小的特點(diǎn)，另一方面是由于 KT 板本身的強(qiáng)度基本符合飛行要求。在 面積大、受載荷作用強(qiáng)的KT 板上需要用一到兩根直徑為3 6mm 的玻璃纖維桿或碳纖 維桿做加強(qiáng)，這樣的組合使 KT 板的強(qiáng)度和重量有了最佳的配比和平衡。 四旋翼無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中不會(huì)像固定翼航模那樣有較高的速度、較大的過(guò)載。但由 于結(jié)構(gòu)的特殊性，四旋翼無(wú)人機(jī)自身的重量比固定翼航模稍重，在使用 KT 板材料做主體 的同時(shí)，使用玻璃纖維桿來(lái)加強(qiáng)，理論上能承受住飛行時(shí)電動(dòng)機(jī)的拉力、飛機(jī)自身的重力 等。因此，使用這種 KT 板加玻璃纖維桿的組合來(lái)替代普通機(jī)架是可行的。 使用 KT 板材料自制機(jī)架主體時(shí)，需

8、要經(jīng)過(guò)機(jī)架設(shè)計(jì)與機(jī)架制作兩個(gè)步驟。 機(jī)架設(shè)計(jì) 參照市場(chǎng)上銷售的普通機(jī)架，在 AutoCAD 軟件中畫出適合用 KT 板 自制機(jī)架的零件設(shè)計(jì)圖。其中，每個(gè)懸臂采用 KT 板，做成三層，中間用兩根直徑為 5mm 的玻璃纖維桿加強(qiáng)。中心板采用輕木板，做成上下兩層，使用熱熔膠和尼龍?jiān)鷰нB接懸臂，形成不可拆卸式。然后將圖樣送至模型店加工，為了制作精確，使用激光切割機(jī)加工，制 出 KT 板四旋翼無(wú)人機(jī)所需零件。 機(jī)架制作 KT 板與 KT 板之間、KT 板與玻璃纖維桿之間、KT 板與中心板之間 主要使用熱熔膠粘接，以保證強(qiáng)度符合要求。兩層中心板之間夾入玻璃纖維桿，用尼龍?jiān)鷰гo，用熱熔膠固定。 用 KT

9、板自制的機(jī)架承載較小，僅適合小載重、低過(guò)載的四旋翼無(wú)人機(jī)，不適合大中型機(jī)。3K碳纖維板一體、分體機(jī)架 機(jī)架需要材質(zhì)輕、結(jié)構(gòu)硬而又韌性的特點(diǎn)。碳纖維具有許多優(yōu)良性能：碳纖維的軸向強(qiáng)度和模量高，密度低、比性能高，無(wú)蠕變，非氧化環(huán)境下耐超高溫，耐疲勞性好，比熱及導(dǎo)電性介于非金屬和金屬之間，熱膨脹系數(shù)小且具有各向異性，耐腐蝕性好，X射線透過(guò)性好。良好的導(dǎo)電導(dǎo)熱性能、電磁屏蔽性好外觀靚麗立體感強(qiáng)等。F450沉金PCB版機(jī)架（尼龍+纖） 機(jī)架參數(shù)： 機(jī)身重量 上機(jī)架290克 云臺(tái)腳架232克 簡(jiǎn)易腳架76克電機(jī)軸距 450mm 起飛重量 8001500g機(jī)架中心板：上板+下板    

10、                         力臂： 4個(gè)                    螺絲： M2.5*6機(jī)架螺絲25個(gè)、M3*8電機(jī)螺絲16個(gè)【作業(yè)布置】1. 組裝無(wú)人機(jī)的時(shí)候需要用什么基本組裝工具？答：內(nèi)六角螺絲刀丶3d膠丶扎帶（這三項(xiàng)必填）2. 具體時(shí)間自行安排【提問(wèn)】5分鐘啟發(fā)式提問(wèn)、交流互動(dòng)【講授內(nèi)容】35分鐘主要講授組裝

11、前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作40分鐘2分鐘作業(yè)布置，推薦一些參考教材、網(wǎng)站論壇授課內(nèi)容多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架、整體的組裝學(xué)時(shí)12學(xué)時(shí)教學(xué)目標(biāo)通過(guò)本章節(jié)學(xué)習(xí)，使同學(xué)們了解多旋翼無(wú)人機(jī)的組裝作流程和注意事項(xiàng)；讓同學(xué)們動(dòng)手組裝無(wú)人機(jī)機(jī)架；使同學(xué)們利用焊接制作完整的機(jī)架以及無(wú)人機(jī)的整體組裝。教學(xué)任務(wù)掌握多旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)架、整體的組裝要求、流程和技巧。教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：多旋翼無(wú)人機(jī)組裝流程；教學(xué)難點(diǎn)：焊接機(jī)架的制作教學(xué)材料或用具教材：PPT課件、教材、各種自制材料學(xué)生課后任務(wù)自己將設(shè)計(jì)制作的兩種不同型號(hào)的多旋翼自制機(jī)架進(jìn)行組裝教學(xué)后記通過(guò)教學(xué)教會(huì)同學(xué)對(duì)機(jī)架組裝有一個(gè)整體認(rèn)識(shí)，并通過(guò)動(dòng)手組裝鍛煉組裝機(jī)架的精準(zhǔn)度和熟練程

12、度。對(duì)自制機(jī)架的認(rèn)識(shí)及各種材質(zhì)的了解，并對(duì)自己設(shè)計(jì)不同型號(hào)的機(jī)架進(jìn)行組裝評(píng)價(jià)。無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試教案紙步驟及時(shí)間教學(xué)內(nèi)容及實(shí)施過(guò)程教學(xué)活動(dòng)（包括教師活動(dòng)與學(xué)生活動(dòng)設(shè)計(jì)）【引言】無(wú)人機(jī)組裝的第一步就是機(jī)架的組裝，對(duì)機(jī)架有一個(gè)整體的認(rèn)識(shí)并能夠成功組裝出一個(gè)合格的無(wú)人機(jī)機(jī)架對(duì)后期無(wú)人機(jī)組裝有著開(kāi)篇的作用。 “根基不牢地動(dòng)山搖”。一個(gè)好的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，其各種零部件的分布、功能實(shí)現(xiàn)都依賴于一具合格的機(jī)架。【提問(wèn)】同學(xué)們，請(qǐng)思考兩個(gè)問(wèn)題：1. 在前理論課的學(xué)習(xí)中，是否所有的無(wú)人機(jī)的組裝都是一樣的機(jī)架嗎？請(qǐng)舉例說(shuō)明2. 我們?cè)跍?zhǔn)備對(duì)一架四旋翼無(wú)人機(jī)進(jìn)行組裝時(shí)，需要哪些準(zhǔn)備？【講授內(nèi)容】現(xiàn)以某公司的 F450 機(jī)

13、架為例，介紹機(jī)架的組裝步驟。 F450 機(jī)架目前在市面上較為流行。進(jìn)行組裝之前，先要仔細(xì)閱讀該產(chǎn)品說(shuō)明書。由 于 F450 機(jī)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，說(shuō)明書上只展示了組裝結(jié)構(gòu)圖，根據(jù)其內(nèi)容，就能夠掌握 F450 機(jī) 架的組裝方法。若要使用原廠電調(diào)，還需要將 4 只電調(diào)焊接在機(jī)身下板上。F450 機(jī)架的 規(guī)格參數(shù)如下： 1）對(duì)稱電動(dòng)機(jī)軸距：450mm。 2）機(jī)架重量：282g。 3）起飛載重：800 1200g。 1F450機(jī)架的組裝過(guò)程 單獨(dú)安裝機(jī)架時(shí)比較簡(jiǎn)單，但要注意托架比較脆弱，安裝時(shí)不要損壞托架。機(jī)架的安裝步驟如下：1）先將4 個(gè)懸臂與1 個(gè)托架固定。托架需要在懸臂之上，安裝時(shí)只需要將托架的4 個(gè)孔

14、對(duì)準(zhǔn)懸臂的 4 個(gè)孔，然后擰緊螺釘。2）電池托架的安裝。安裝電池托架時(shí)應(yīng)該先將安裝好的機(jī)架翻過(guò)來(lái)，讓懸臂的“腳” 朝上。固定電池托架的螺釘共有 8 個(gè)，每個(gè)懸臂上需要 2 個(gè)螺釘來(lái)固定電池托架。安裝時(shí) 將電池托架平放在機(jī)架上，并將電池托架上對(duì)應(yīng)的螺紋孔與機(jī)架對(duì)齊，分別將 4 個(gè)懸臂的 螺釘安裝并固定好后完成安裝。 2機(jī)架組裝完成后需要考慮的問(wèn)題 1）飛控板的安裝位置，以飛控板為中心考慮其他部件的安裝（同時(shí)考慮飛控板的 朝向）。 2）電調(diào)的安裝位置和電調(diào)電源線和信號(hào)線的走線方式。 3）電動(dòng)機(jī)的安裝位置。此時(shí)要注意機(jī)架上固定電動(dòng)機(jī)的螺紋孔及螺釘是否符合規(guī)定， 同時(shí)還要注意電動(dòng)機(jī)安裝槳葉后，兩槳葉是

15、否會(huì)有交叉。4）其他設(shè)備的安裝。例如，安裝接收器或GPS時(shí)需要考慮是否有安裝這些部件的位置， 應(yīng)既不影響原走線方式，也不妨礙槳葉的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)不受其他部件的電磁干擾。1電調(diào)焊接 先準(zhǔn)備好4塊XYT系列動(dòng)力系統(tǒng)30A電調(diào)把電調(diào)焊接到中心板上（注意接線口紅正黑負(fù)，以及電調(diào)背面朝上），確保焊點(diǎn)牢固并且不會(huì)出現(xiàn)短路。 焊接電源線接頭（用XT60公頭，焊接時(shí)，注意接頭上的+、接口對(duì)應(yīng)著紅線與黑線），剝線長(zhǎng)度4mm為剛好插入XT60接口。電源線（用14AWG軟硅膠線）（注意紅線接正黑線接負(fù)），剝線時(shí)注意不要破壞紅色電源線的硅膠層，以免造成短路，并且長(zhǎng)度剛好夠焊接到板上即可。將（PMU）電源管理模塊電源線焊接

16、至底板電源焊盤上（PMU的紅線黑線焊接至電源焊盤的紅線黑線接口處，一一對(duì)應(yīng)）。2電機(jī)安裝使用的16顆內(nèi)六角螺絲型號(hào)為M3*8即為直徑為3mm,長(zhǎng)度為8mm，2312電機(jī)即為定子尺寸為23*12mm，分別有各2個(gè)CW、CCW機(jī)臂組裝過(guò)程（小細(xì)節(jié)：將電機(jī)裝到機(jī)臂上，打螺絲先打?qū)牵蛉?/3深度后打其余兩顆，再固定就完成了。），電機(jī)線頭一定要朝著機(jī)臂方向，還有就是紅色機(jī)臂，黑色機(jī)臂各CW、CCW（切記不要黑色和紅色都裝一種）。組裝好的電機(jī)3安裝底中心板安裝機(jī)身下板。擰螺絲時(shí)，力度要適度，避免擰壞螺絲，先打?qū)锹萁z，擰至2/3處，全部擰完后統(tǒng)一擰緊。4飛控安裝DJINAZA-M Lite飛控清單為：

17、主控器（MC）、電源管理模塊（PMU）、GPS及支架、LED指示燈、3P舵機(jī)線*8、3M膠紙。樂(lè)迪R9D接收機(jī)在底中心板上安裝Naza-MLite主控器、電源管理模塊（PMU）以及R9D接收機(jī)。第一步，將電源管理模塊（PMU）信號(hào)線一端接到主控器X2位置處。第二步，樂(lè)迪R9D接收機(jī)與主控器連接時(shí)，取5根3P舵機(jī)線，從樂(lè)迪R9D接收機(jī)1-5端口接主控器A、E、T、R、U端口，切記一一對(duì)應(yīng)。第三步，將M1M4電調(diào)上的3P舵機(jī)信號(hào)線連接到主控器端M1M4，切記一一對(duì)應(yīng)。第四步，使用3M膠紙來(lái)固定主控器，并使其與飛行器機(jī)身水平面保持平行；主控器電調(diào)輸出端應(yīng)朝向飛行器正前方，并盡量將其安裝在飛行器底板中

18、心；需要注意的地方是，確保主控器的所有端口不要被遮擋，方便布線及后面連接電腦進(jìn)行調(diào)參。第五步，確保各接線無(wú)誤后，可以把各舵機(jī)線用扎帶扎好5.安裝上中心板安裝機(jī)身上板。同樣，擰螺絲時(shí)，力度要適度，先擰至2/3處，后全部擰緊。（此時(shí)可以把GPS底座安在M4機(jī)臂螺絲孔上）6.安裝電機(jī)和電調(diào)電機(jī)3根接線（黃、紅、黑），以及電調(diào)3個(gè)接線柱（U、V、W）的連接方式，根據(jù)多次嘗試得出，紅接-U，黑接-W，黃接-V（這樣接線99%是沒(méi)有問(wèn)題的）；倘若個(gè)別出現(xiàn)問(wèn)題的話，連接電腦調(diào)參時(shí)，再任意交換2根接線即可。7.GPS及LED安裝注意點(diǎn)（GPS指南針模塊為磁性敏感設(shè)備，應(yīng)遠(yuǎn)離所有其他電子設(shè)備。）首先，使用502

19、膠水組裝GPS碳桿支架；再把GPS底座安裝在飛行器的上中心板M4機(jī)臂螺絲孔上（提示：在安裝上中心板時(shí)就可以把GPS底座安上），再用3M膠紙把GPS固定在支架的頂盤上（注意支架置于至少遠(yuǎn)離螺旋槳250px處）；將GPS蓋上標(biāo)有箭頭指向飛行器機(jī)頭的正前方，固定即可。然后，將GPS接線口接到主控器EXP.接口處。LED安裝在機(jī)尾M3機(jī)臂處，用3M膠紙固定好，接線口接到主控器LED接口處。最后，多出的GPS和LED線用扎帶捆好，并且把電調(diào)用扎帶固定好即可。8.安裝槳葉【作業(yè)布置】1.列舉一些部位在組裝過(guò)程中可能會(huì)出現(xiàn)故障和任務(wù)失敗的地方。2.列舉并試設(shè)計(jì)兩種型號(hào)的自制機(jī)架。3.閱讀有關(guān)DIY無(wú)人機(jī)方面

20、的書籍。5分鐘可通過(guò)一兩個(gè)案例（失敗或成功）來(lái)引導(dǎo)6分鐘啟發(fā)式提問(wèn)、交流互動(dòng)38分鐘主要講授組裝前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作如分電板的線已經(jīng)全部焊接上去，那此步驟焊接可以省略。4學(xué)時(shí)2分鐘作業(yè)布置，推薦一些參考教材、網(wǎng)站論壇無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試教案首頁(yè)授課內(nèi)容多旋翼無(wú)人機(jī)的調(diào)試學(xué)時(shí)12學(xué)時(shí)教學(xué)目標(biāo)通過(guò)本章節(jié)學(xué)習(xí)，使同學(xué)們了解多旋翼無(wú)人機(jī)的調(diào)試工作和注意事項(xiàng)；讓同學(xué)們了解調(diào)試的軟件環(huán)境，調(diào)試技巧。教學(xué)任務(wù)無(wú)槳調(diào)試；有槳調(diào)試教學(xué)重點(diǎn)、難點(diǎn)教學(xué)重點(diǎn)：無(wú)槳調(diào)試；教學(xué)難點(diǎn)：有槳調(diào)試教學(xué)材料或用具教材：PPT課件、教材、無(wú)人機(jī)、電腦學(xué)生課后任務(wù)自己動(dòng)手調(diào)試教學(xué)后記通過(guò)教學(xué)教會(huì)同學(xué)對(duì)調(diào)試熟練掌握。無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試教案紙步驟

21、及時(shí)間教學(xué)內(nèi)容及實(shí)施過(guò)程教學(xué)活動(dòng)（包括教師活動(dòng)與學(xué)生活動(dòng)設(shè)計(jì)）【引言】四旋翼無(wú)人機(jī)的調(diào)試工作按階段劃分，可分為有槳調(diào)試和無(wú)槳調(diào)試兩類，顧名思義，無(wú)槳調(diào)試是指不帶槳葉的調(diào)試方式。采取這種調(diào)試方式雖然不能排除所有的問(wèn)題，但是可以發(fā)現(xiàn)存在的大部分問(wèn)題，主要優(yōu)點(diǎn)是在開(kāi)展調(diào)試工作的初期，能避免因槳葉旋轉(zhuǎn)而帶來(lái)的可能危險(xiǎn)?！咎釂?wèn)】同學(xué)們，請(qǐng)思考：無(wú)槳調(diào)試與有槳調(diào)試的區(qū)別與聯(lián)系？【講授內(nèi)容】一、無(wú)槳調(diào)試 1連接線路檢查調(diào)試 飛控板與電調(diào)連接線路 檢查飛控板針腳上的 3 個(gè)標(biāo)記是否與電調(diào)線的顏色對(duì) 應(yīng)。除了線序，還要區(qū)分電調(diào)的順序，檢查電調(diào)連接的電動(dòng)機(jī)是否連接到對(duì)應(yīng)的飛控板的電調(diào)針腳上。 飛控板與遙控接收機(jī)連

22、接線路 遙控接收機(jī)不需要額外電源，其電源由飛控板提 供，要檢查遙控接收機(jī)的通道。遙控接收機(jī)的通道是6通道，應(yīng)檢查其對(duì)應(yīng)方式是否正確。 確認(rèn)所有連接線路準(zhǔn)確無(wú)誤后，在通電之前，先測(cè)試工作電壓，檢查插頭方向，然后接通電源（連接電池）進(jìn)行首次通電測(cè)試，檢查飛控板、電調(diào)和電動(dòng)機(jī)是否可以正常通電。 2遙控器檢查調(diào)試 遙控器檢查的內(nèi)容主要是通電后是否可以接通、發(fā)出信號(hào)。不同產(chǎn)品的遙控器與遙控接收機(jī)的匹配操作是不同的，這里以天地飛 WFT06X-A 遙控器為例。 遙控器對(duì)碼 1）接通電源后，按住遙控接收機(jī)（型號(hào)為WFR6S 2.4GHz）上的 SET鍵，直至STATUS（狀 態(tài)）進(jìn)入慢閃狀態(tài)。 2）按住遙控

23、器上的 SET 鍵（按住 SET 鍵不松手，將電源開(kāi)關(guān)撥動(dòng)至開(kāi)機(jī)處），開(kāi)機(jī) 然后松開(kāi) SET 鍵。 3）再次按下SET 鍵，進(jìn)入對(duì)碼功能。這時(shí)，遙控器上橙色燈 STATUS（狀態(tài)）常亮。 4）長(zhǎng)按 SET 鍵，至橙色燈慢閃，進(jìn)入對(duì)碼狀態(tài)。 5）等待對(duì)碼成功。對(duì)碼成功時(shí)遙控器綠燈常亮，遙控接收機(jī)指示燈熄滅。對(duì)碼成功 后切斷四旋翼無(wú)人機(jī)和遙控器的電源。 檢查電動(dòng)機(jī)工作是否正常 1）遙控器和遙控接收機(jī)對(duì)碼成功后，接通四旋翼無(wú)人機(jī)電源，再打開(kāi)遙控器電源， 等待遙控器與遙控接收機(jī)連接。切記不可推動(dòng)遙控器搖桿。 2）遙控器與遙控接收機(jī)連接成功后，開(kāi)始解鎖飛控板（解鎖后，推動(dòng)飛控板油門即 可使電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)）。

24、遙控器有日本手和美國(guó)手之分，兩者解鎖方式不同，解鎖后飛控板上的燈會(huì)常亮。 3）檢驗(yàn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向。經(jīng)過(guò)以上兩步后可以推動(dòng)飛控板油門，推到一定程度時(shí)電 動(dòng)機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。油門推得越大，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速越高。判斷電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的方法：準(zhǔn)備一張 紙條（寬 1 2cm、長(zhǎng) 5 8cm），拿這張紙條的一端，使紙條另一端接觸轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)， 通過(guò)查看紙條彎向哪一端來(lái)判斷電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。如果電動(dòng)機(jī)方向選擇得不正確，可以切斷電源，然后交換電動(dòng)機(jī)的任意兩根線即可。4）遙控器中點(diǎn)校準(zhǔn)：將飛控板 PITCH 電位計(jì)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)到底，遙控器上的微調(diào) 全部回零，打開(kāi)發(fā)射機(jī)電源，接通KK飛控板電源，則KK飛控板上的LED燈會(huì)閃爍

25、數(shù)下。 稍等 2s，又閃動(dòng)一下，將 KK 飛控板斷電，PITCH 電位計(jì)調(diào)回默認(rèn)位置。5）校準(zhǔn)油門行程：將YAW 電位計(jì)逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)到底，遙控器油門調(diào)到最大（遙 控器不能斷電）。接通飛控板電源，在LED燈快速閃爍幾下、電動(dòng)機(jī)發(fā)出“嘀嘀”兩聲后， 快速把油門拉到最低，電調(diào)發(fā)出數(shù)下短音，然后發(fā)出一聲長(zhǎng)音，校準(zhǔn)完成。此時(shí)推動(dòng)油門， 4 臺(tái)電動(dòng)機(jī)會(huì)同時(shí)起動(dòng)。然后斷開(kāi)飛控板電源和遙控器電源，YAW 電位計(jì)調(diào)回默認(rèn)位置。 在逐個(gè)給電調(diào)加電校正油門行程的情況下，有可能會(huì)出現(xiàn)其中某臺(tái)或多臺(tái)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)微調(diào)級(jí)別時(shí)發(fā)生起動(dòng)不一致的情況，需要重新校準(zhǔn)油門行程，直到所有電動(dòng)機(jī)能夠同步起動(dòng)和停止。 6）遙控器油門微調(diào)：向下按油門微調(diào)按鈕（微調(diào)值不宜過(guò)大，否則電動(dòng)機(jī)無(wú)法提供 足夠的動(dòng)力），然后接通飛控板電源，打開(kāi)遙控器開(kāi)關(guān)，等待遙控器與遙控接收機(jī)連接。遙控器與遙控接收機(jī)連接成功后，將油門置為最低，再緩慢推動(dòng)油門，電動(dòng)機(jī)就會(huì)慢慢開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。調(diào)整完畢后需要將飛控板再次鎖定。二