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1、機(jī)機(jī) 械械 原原 理理第二章第二章 機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析本章教學(xué)內(nèi)容本章教學(xué)內(nèi)容機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算及機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算及注意事項(xiàng)注意事項(xiàng)機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分析構(gòu)分析本章基本要求本章基本要求 1. 了解機(jī)構(gòu)的組成,搞清運(yùn)了解機(jī)構(gòu)的組成,搞清運(yùn)動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、自由度等動(dòng)副、運(yùn)動(dòng)鏈、自由度等概念;概念;2. 能繪制常用機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)能繪制常用機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖;動(dòng)簡(jiǎn)圖;3. 能計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度;能計(jì)算平面機(jī)構(gòu)的自由度;4. 對(duì)平面機(jī)構(gòu)組成的基本原對(duì)平面機(jī)構(gòu)組成的基本原理有所了解。理有所了解。本章難點(diǎn)本章難點(diǎn)本章重點(diǎn)本章重
2、點(diǎn)運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)鏈的概念;運(yùn)動(dòng)副和運(yùn)動(dòng)鏈的概念;機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制;機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制;機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件;機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件;機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算。 機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算中有關(guān)機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算中有關(guān)虛約束虛約束的識(shí)別及處理。的識(shí)別及處理。 主要內(nèi)容及目的:主要內(nèi)容及目的: 研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的畫法;研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的畫法;了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件;了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件;研究機(jī)構(gòu)的組成原理及機(jī)構(gòu)分類。研究機(jī)構(gòu)的組成原理及機(jī)構(gòu)分類。一、基本概念一、基本概念 零件零件制造單元體制造單元體構(gòu)件構(gòu)件獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元體。獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)單元體。注意:注意:零件是從制造加工
3、角度提出的最小單元概念;構(gòu)件則是從運(yùn)動(dòng)和功能實(shí)現(xiàn)角度提出的最小單元概念;構(gòu)件可以是單一零件,也可以是幾個(gè)零件的剛性聯(lián)接。運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副由兩構(gòu)件組成的可動(dòng)聯(lián)接。由兩構(gòu)件組成的可動(dòng)聯(lián)接。 ( (使兩構(gòu)件直接接觸,又能產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接使兩構(gòu)件直接接觸,又能產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接) )運(yùn)動(dòng)副元素運(yùn)動(dòng)副元素兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面。兩構(gòu)件上能夠參加接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的表面。 ( (構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的點(diǎn)、線、面) )運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng) 。v 按照幾何形狀是否封閉,可按照幾何形狀是否封閉,可以分
4、為以分為開鏈開鏈和和閉鏈閉鏈:閉鏈閉鏈: :指運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首指運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。尾封閉的系統(tǒng)。開鏈開鏈: :指運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成指運(yùn)動(dòng)鏈的各構(gòu)件未構(gòu)成首尾封閉的系統(tǒng)。首尾封閉的系統(tǒng)。 v 按照各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可分按照各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可分為為和和:平面運(yùn)動(dòng)鏈平面運(yùn)動(dòng)鏈: :各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。為平面運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。 空間運(yùn)動(dòng)鏈空間運(yùn)動(dòng)鏈: :各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。為空間運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。 自由度自由度構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)個(gè)數(shù)構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)個(gè)數(shù) 。平面自由構(gòu)件:平面自由構(gòu)件: 3個(gè)個(gè)如:如:XOY平面
5、,移動(dòng)平面,移動(dòng)X、Y;轉(zhuǎn)動(dòng);轉(zhuǎn)動(dòng)Z 移動(dòng):移動(dòng):X、Y、Z;轉(zhuǎn)動(dòng):;轉(zhuǎn)動(dòng):X、Y、Z構(gòu)件構(gòu)件1 1相對(duì)構(gòu)件相對(duì)構(gòu)件2 2在空間有在空間有6 6個(gè)個(gè)獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng),因此構(gòu)件獨(dú)立的相對(duì)運(yùn)動(dòng),因此構(gòu)件1 1相對(duì)構(gòu)件相對(duì)構(gòu)件2 2有有6 6個(gè)自由度。個(gè)自由度。 約束約束對(duì)自由度的限制個(gè)數(shù)對(duì)自由度的限制個(gè)數(shù) 。自由度和約束之和應(yīng)為自由度和約束之和應(yīng)為6 6。運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副為活動(dòng)聯(lián)接,所以為活動(dòng)聯(lián)接,所以引入的約束數(shù)引入的約束數(shù)目最多為目最多為5 5個(gè),個(gè),而剩下的自由度最而剩下的自由度最少為少為1 1個(gè)。個(gè)。 自由度自由度15;約束;約束51??臻g自由構(gòu)件:空間自由構(gòu)件: 6個(gè)個(gè)二、運(yùn)動(dòng)副的分類二、運(yùn)動(dòng)
6、副的分類 1. 按運(yùn)動(dòng)副接觸形式分按運(yùn)動(dòng)副接觸形式分 低副低副高副高副運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副兩構(gòu)件通過兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線接觸點(diǎn)或線接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)兩構(gòu)件通過兩構(gòu)件通過面接觸面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。2. 按構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)分按構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)分轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副: :兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)副移動(dòng)副: :兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為螺旋副:螺旋副:螺旋運(yùn)動(dòng)螺旋運(yùn)動(dòng)球面副:球面副:球面運(yùn)動(dòng)球面運(yùn)動(dòng)移動(dòng)副移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副螺旋副:螺旋副:螺旋運(yùn)動(dòng)螺旋運(yùn)動(dòng)球面副:球面副:球面運(yùn)動(dòng)球面運(yùn)動(dòng)螺旋副螺旋副球面副球
7、面副3. 按相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面分按相對(duì)運(yùn)動(dòng)平面分平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副: :兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副: :兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)副平面運(yùn)動(dòng)副平面高副平面低副移動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副球面副螺旋副4. 按引入的約束數(shù)分按引入的約束數(shù)分X X級(jí)運(yùn)動(dòng)副級(jí)運(yùn)動(dòng)副指引入指引入X X個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副。個(gè)約束的運(yùn)動(dòng)副。級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副、級(jí)副級(jí)副X X級(jí)運(yùn)動(dòng)副級(jí)運(yùn)動(dòng)副引入引入X X個(gè)約束個(gè)約束轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副級(jí)副級(jí)副螺旋副螺旋副球面副球面副級(jí)副級(jí)副級(jí)副級(jí)副齒輪高副齒輪高副凸輪高副凸輪高副IV級(jí)副級(jí)副級(jí)副級(jí)副
8、IV級(jí)副級(jí)副引入約束:引入約束:自由度:自由度:平面平面I I級(jí)副級(jí)副2個(gè)個(gè)zt,1個(gè)個(gè)n引入約束:引入約束:自由度:自由度:平面平面IIII級(jí)副級(jí)副yx,2個(gè)個(gè)1個(gè)個(gè) zzy,2個(gè)個(gè)1個(gè)個(gè) x平面平面IIII級(jí)副級(jí)副平面低副平面低副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副移動(dòng)副移動(dòng)副211212xy12xy平面高副平面高副齒輪副齒輪副凸輪副凸輪副1nntt2引入約束:引入約束:自由度:自由度:機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)三、由基本概念看機(jī)構(gòu)的組成三、由基本概念看機(jī)構(gòu)的組成零件零件構(gòu)件構(gòu)件機(jī)器機(jī)器焊焊接接鉚鉚接接螺螺栓栓聯(lián)聯(lián)接接鍵鍵聯(lián)聯(lián)接接控控制制單單元元輔輔助助系系統(tǒng)統(tǒng)固定固定聯(lián)接聯(lián)接可動(dòng)可動(dòng)聯(lián)接聯(lián)接運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)鏈鏈機(jī)機(jī)架架原原動(dòng)動(dòng)件件高高副
9、副低低副副移動(dòng)副移動(dòng)副 轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)的條件1)將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件)將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件固定為機(jī)架;固定為機(jī)架;2)必須有原動(dòng)件。)必須有原動(dòng)件。1234ABCD機(jī)架機(jī)架原動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)架機(jī)架機(jī)構(gòu)中作為參考系的構(gòu)件。機(jī)構(gòu)中作為參考系的構(gòu)件。原動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)構(gòu)中按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律機(jī)構(gòu)中按給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件。從動(dòng)件從動(dòng)件機(jī)構(gòu)其余活動(dòng)構(gòu)件。機(jī)構(gòu)其余活動(dòng)構(gòu)件。 機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的類型機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的類型 機(jī)構(gòu)的分類機(jī)構(gòu)的分類 平面機(jī)構(gòu)平面機(jī)構(gòu)組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)。組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)。 空間機(jī)構(gòu)空間機(jī)構(gòu)組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件間的
10、相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)。組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)。 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖為什么要畫機(jī)為什么要畫機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖?構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖? 機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)真實(shí)運(yùn)動(dòng)僅與機(jī)構(gòu)中的僅與機(jī)構(gòu)中的運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副的情況(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)的情況(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副及高副等)和機(jī)構(gòu)的副及高副等)和機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸運(yùn)動(dòng)尺寸(由各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置確定的(由各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置確定的尺寸)有關(guān),而尺寸)有關(guān),而與機(jī)構(gòu)的外形尺寸等因素?zé)o關(guān)。與機(jī)構(gòu)的外形尺寸等因素?zé)o關(guān)。機(jī)構(gòu)的示意圖:機(jī)構(gòu)的示意圖:指為了表明機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)狀況指為了表明機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)狀況, , 不要求嚴(yán)格地按不要求嚴(yán)格地按比例而繪制的簡(jiǎn)圖。比例而繪制的簡(jiǎn)圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖:機(jī)構(gòu)運(yùn)
11、動(dòng)簡(jiǎn)圖:指根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)指根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)尺寸尺寸, , 按一定的比例尺定出各運(yùn)動(dòng)按一定的比例尺定出各運(yùn)動(dòng)副的位置副的位置, , 并用國(guó)標(biāo)規(guī)定的簡(jiǎn)單線并用國(guó)標(biāo)規(guī)定的簡(jiǎn)單線條和符號(hào)代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副,繪制條和符號(hào)代表構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副,繪制出表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)明圖形。出表示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡(jiǎn)明圖形。機(jī)構(gòu)示意圖機(jī)構(gòu)示意圖常用運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件的表示方法常用運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件的表示方法BAAB(a)(b)BAAB(a)(b)常見運(yùn)動(dòng)副符號(hào)的表示常見運(yùn)動(dòng)副符號(hào)的表示: 國(guó)標(biāo)國(guó)標(biāo)GB446084(參見表(參見表2-1)常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)常用運(yùn)動(dòng)副的符號(hào)運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副名稱名稱運(yùn)動(dòng)副符號(hào)運(yùn)動(dòng)副符號(hào)兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副兩運(yùn)動(dòng)構(gòu)件構(gòu)成
12、的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)副副移移動(dòng)動(dòng)副副121212121212121212121212兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件之一為固定時(shí)的運(yùn)動(dòng)副12122121平平面面運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副平平面面高高副副螺螺旋旋副副21211212球球面面副副球球銷銷副副121212空空間間運(yùn)運(yùn)動(dòng)動(dòng)副副121212122112構(gòu)件的表示方法構(gòu)件的表示方法(參見表(參見表2-3)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)動(dòng)簡(jiǎn)圖符號(hào)(參見表(參見表2-2) 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的特點(diǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的特點(diǎn)1)略去了與構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)的構(gòu)件外形和結(jié)構(gòu)等因素;)略去了與構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)的構(gòu)件外形和結(jié)構(gòu)等因素;2)用規(guī)定的或慣用的符號(hào)表示運(yùn)動(dòng)副;)用規(guī)定的或慣用的符號(hào)表
13、示運(yùn)動(dòng)副;3)用運(yùn)動(dòng)副的連線來表示構(gòu)件;)用運(yùn)動(dòng)副的連線來表示構(gòu)件;4)作圖時(shí),各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置嚴(yán)格據(jù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際尺寸按)作圖時(shí),各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置嚴(yán)格據(jù)機(jī)構(gòu)的實(shí)際尺寸按比例畫出。比例畫出。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖應(yīng)滿足的應(yīng)滿足的條件:條件: 構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同;構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同; 運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符;運(yùn)動(dòng)副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符;1.1.運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)成比例。運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)成比例。例例2-1 圖示偏心輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的畫法圖示偏心輪機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的畫法1234EttOACB其作圖步驟如下:其作圖步驟如下: 1 1)認(rèn)定機(jī)架,然后
14、從主動(dòng)件開始,按運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線逐)認(rèn)定機(jī)架,然后從主動(dòng)件開始,按運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線逐個(gè)分清構(gòu)件,并依次標(biāo)上數(shù)字編號(hào);個(gè)分清構(gòu)件,并依次標(biāo)上數(shù)字編號(hào); 2 2)仍從主動(dòng)件開始,按運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線逐個(gè)認(rèn)清相鄰兩)仍從主動(dòng)件開始,按運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)路線逐個(gè)認(rèn)清相鄰兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)性質(zhì),從而確定各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的類型,再依構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)性質(zhì),從而確定各個(gè)運(yùn)動(dòng)副的類型,再依次對(duì)各運(yùn)動(dòng)副標(biāo)上字母;次對(duì)各運(yùn)動(dòng)副標(biāo)上字母; 3 3)把主動(dòng)件固定在某一位置,以此時(shí)的機(jī)構(gòu)位置作為)把主動(dòng)件固定在某一位置,以此時(shí)的機(jī)構(gòu)位置作為畫圖位置,然后再定出與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)情況有關(guān)的各尺寸要素、畫圖位置,然后再定出與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)情況有關(guān)的各尺寸要素、轉(zhuǎn)動(dòng)副中心位
15、置、移動(dòng)副導(dǎo)軌方位、高副的輪廓形狀等。轉(zhuǎn)動(dòng)副中心位置、移動(dòng)副導(dǎo)軌方位、高副的輪廓形狀等。 4 4)用規(guī)定的或慣用的符號(hào),根據(jù)機(jī)構(gòu)實(shí)際尺寸按比例)用規(guī)定的或慣用的符號(hào),根據(jù)機(jī)構(gòu)實(shí)際尺寸按比例畫出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。畫出機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖。一、實(shí)例分析一、實(shí)例分析 當(dāng)運(yùn)動(dòng)鏈滿足什么條件才能具有確定運(yùn)動(dòng)而成為機(jī)構(gòu)當(dāng)運(yùn)動(dòng)鏈滿足什么條件才能具有確定運(yùn)動(dòng)而成為機(jī)構(gòu)?ABCF=3n-2Pl Ph=3 2-2 30=0F=3n-2Pl Ph=3 3-2 40=1給定給定一個(gè)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),其余構(gòu)件有確定運(yùn)動(dòng)。獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),其余構(gòu)件有確定運(yùn)動(dòng)。二、運(yùn)動(dòng)鏈具有確定運(yùn)動(dòng)而成為機(jī)構(gòu)的條件二、運(yùn)動(dòng)鏈具有確定運(yùn)動(dòng)而成為機(jī)構(gòu)的條件3
16、)原動(dòng)件數(shù)應(yīng)等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù))原動(dòng)件數(shù)應(yīng)等于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)(自由度原動(dòng)數(shù))(自由度原動(dòng)數(shù))。 2)運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)應(yīng)大于零)運(yùn)動(dòng)鏈自由度數(shù)應(yīng)大于零 (F 0)1)運(yùn)動(dòng)鏈有機(jī)架;)運(yùn)動(dòng)鏈有機(jī)架;F=3n-2Pl Ph=3 4-2 50=2 給定一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),機(jī)構(gòu)沒有確定運(yùn)動(dòng)。給定給定一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),機(jī)構(gòu)沒有確定運(yùn)動(dòng)。給定兩個(gè)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)參數(shù),機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)。動(dòng)參數(shù),機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)。給定一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)效果給定一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)后機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)效果yx 作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在空間的位置需要三作平面運(yùn)動(dòng)的剛體在空間的位置需要三個(gè)獨(dú)立的參數(shù)(個(gè)獨(dú)立的參數(shù)(x,y, )才能唯一確定。)才能唯一
17、確定。yx(x , y)單個(gè)自由平面構(gòu)件的自由度為單個(gè)自由平面構(gòu)件的自由度為 3 3yx12S12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后,由于有約束,構(gòu)件自由經(jīng)運(yùn)動(dòng)副相聯(lián)后,由于有約束,構(gòu)件自由度會(huì)有變化:度會(huì)有變化:yxyx12S12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2自由構(gòu)自由構(gòu)件的自件的自由度數(shù)由度數(shù)移動(dòng)副移動(dòng)副 1(x) + 2(y,)= 3高高 副副 2(x,) + 1(y) = 3回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 1() + 2(x,y) = 3運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副 自由度數(shù)自由度數(shù) 約束數(shù)約束數(shù)假設(shè)平面機(jī)構(gòu)有假設(shè)平面機(jī)構(gòu)有n個(gè)個(gè)活動(dòng)構(gòu)件活動(dòng)構(gòu)件: 具有具有
18、3n個(gè)自由度個(gè)自由度有有Pl個(gè)低副和個(gè)低副和Ph個(gè)高副:個(gè)高副: 平面自由構(gòu)件:平面自由構(gòu)件:3個(gè)自由度個(gè)自由度平面低副:平面低副:引入引入2個(gè)約束個(gè)約束平面高副:平面高副:引入引入1個(gè)約束個(gè)約束引入引入(2 Pl +Ph)約束約束分析:分析:一、平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式一、平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)自由度數(shù)機(jī)構(gòu)自由度數(shù) F 構(gòu)件總自由度構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù)低副約束數(shù) 高副約束數(shù)高副約束數(shù) 3n 2 PL1 Ph平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式:平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算公式:F=3n- -2 Pl - - Ph活動(dòng)構(gòu)件數(shù)活動(dòng)構(gòu)件數(shù)低副數(shù)低副數(shù)
19、高副數(shù)高副數(shù)解:活動(dòng)構(gòu)件數(shù)解:活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n = 3低副數(shù)低副數(shù)PL= 4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副數(shù)高副數(shù)PH= 0例題例題計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。S3123F=3n-(2 Pl + Ph)=3n-2Pl -Ph0=00可以運(yùn)動(dòng),可能成為機(jī)構(gòu)??梢赃\(yùn)動(dòng),可能成為機(jī)構(gòu)。不能運(yùn)動(dòng),為桁架結(jié)構(gòu)。不能運(yùn)動(dòng),為桁架結(jié)構(gòu)。不能運(yùn)動(dòng),為超靜定結(jié)構(gòu)。不能運(yùn)動(dòng),為超靜定結(jié)構(gòu)。二、空間機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式二、空間機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算公式 )2345(612345pppppnF例題分析例題分析13452FO6CBDEA計(jì)算圖示計(jì)算圖示顎式破碎機(jī)顎式破碎機(jī)的自由度的自由度
20、 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 F=3n-2Pl-Ph =3 5-2 70 =1計(jì)算下列機(jī)構(gòu)的自由度,并判斷其運(yùn)動(dòng)是否確定。計(jì)算下列機(jī)構(gòu)的自由度,并判斷其運(yùn)動(dòng)是否確定。 n = 5、Pl = 7、Ph = 0 n = 4、Pl = 5、Ph = 1 F = 3n (2Pl Ph ) =3 5 (2 7 0) = 1 F = 3n (2Pl Ph ) =3 4 (2 5 1 ) = 1 復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈兩個(gè)以上構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接。兩個(gè)以上構(gòu)件同在一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)接。計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)m個(gè)構(gòu)件以復(fù)合鉸鏈聯(lián)接所構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)為個(gè)構(gòu)件以復(fù)
21、合鉸鏈聯(lián)接所構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)為(m-1)個(gè)。個(gè)。 n = 7F=3n-2Pl-Ph =3 7-2 100 =1Pl = 10Ph = 0例例 試計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。試計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。 局部自由度局部自由度F構(gòu)件所具有的與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度。構(gòu)件所具有的與輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)無關(guān)的自由度。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 F=3n-2Pl-Ph =3 3-2 31 =2注意:注意:計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí), , 應(yīng)將應(yīng)將局部自由度除去不計(jì)。局部自由度除去不計(jì)。去除局部自由度去除局部自由度應(yīng)采取的措施:應(yīng)采取的措施: (1)設(shè)想將滾子)設(shè)想將滾子與安裝滾子的構(gòu)件與安
22、裝滾子的構(gòu)件焊成一體,預(yù)先排焊成一體,預(yù)先排除局部自由度,再除局部自由度,再計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度剛化法剛化法。 (2)直接從機(jī)構(gòu))直接從機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算公式中自由度計(jì)算公式中減去局部自由度的減去局部自由度的數(shù)目數(shù)目F。 n = 3、Pl = 3、Ph = 1 、F=1F=3n-2Pl-Ph-F =3 3-2 31-1 =1 n = 3、Pl = 2、Ph = 1F=3n-2Pl-Ph =3 3-2 21 =1 虛約束虛約束P為改善構(gòu)件的受力狀態(tài)、剛度、強(qiáng)度等所引入的約束,為改善構(gòu)件的受力狀態(tài)、剛度、強(qiáng)度等所引入的約束,不起獨(dú)立的約束作用。不起獨(dú)立的約束作用。F=3n-2 pl ph=33
23、 - 24-0=1F=3n-2 pl ph=34 - 26-0=0 分析:分析:E3和和E5點(diǎn)的軌跡重合,引入一個(gè)虛點(diǎn)的軌跡重合,引入一個(gè)虛約束約束正確計(jì)算:正確計(jì)算:F=3n-2Pl Ph + P =34 - 26-0+1=1注意:注意:計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí), , 應(yīng)將應(yīng)將虛約束虛約束除去不計(jì)。除去不計(jì)。去除虛約束應(yīng)采取的措施:去除虛約束應(yīng)采取的措施:(1)預(yù)先不排除虛約束,在計(jì)算公式后面加上虛約束預(yù)先不排除虛約束,在計(jì)算公式后面加上虛約束P。 即:即: F=3n - 2Pl - Ph + P (2)預(yù)先排除虛約束(即將引起虛約束的附加構(gòu)件和與此構(gòu)件預(yù)先排除虛約束(即將引起虛約束
24、的附加構(gòu)件和與此構(gòu)件相關(guān)的運(yùn)動(dòng)副去除)。自由度計(jì)算公式仍為相關(guān)的運(yùn)動(dòng)副去除)。自由度計(jì)算公式仍為 F=3n - 2Pl - Phvv 虛約束常出現(xiàn)的情況:虛約束常出現(xiàn)的情況:1. 如果轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的是兩構(gòu)件上運(yùn)動(dòng)如果轉(zhuǎn)動(dòng)副聯(lián)接的是兩構(gòu)件上運(yùn)動(dòng)軌跡相重合軌跡相重合的點(diǎn),則該聯(lián)接引入的點(diǎn),則該聯(lián)接引入1個(gè)虛約束個(gè)虛約束;F=3n-2 pl ph=34 - 26-0=0正確計(jì)算:正確計(jì)算:將因虛約束而減少的自由度將因虛約束而減少的自由度再加上。再加上。F=3n-2 Pl Ph + P =34 - 26-0+1=1兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成移動(dòng)副且導(dǎo)路互相平行成移動(dòng)副且導(dǎo)路互相平行或重合
25、。或重合。兩個(gè)構(gòu)件組成在幾處構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)構(gòu)件組成在幾處構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副且各轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線是重合的。副且各轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線是重合的。只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副起約束作只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副起約束作用用, ,其它各處均為虛約束。其它各處均為虛約束。2. 兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件在幾處接觸而構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副4. 某些不影某些不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的對(duì)稱部分的對(duì)稱部分或重復(fù)部分或重復(fù)部分所帶入的約所帶入的約束為虛約束。束為虛約束。3. 若兩構(gòu)件若兩構(gòu)件上某兩點(diǎn)之上某兩點(diǎn)之間的距離始間的距離始終保持不變,終保持不變,也將也將帶入帶入1個(gè)虛約束。個(gè)虛約束。5. 若兩構(gòu)件在多處相接觸構(gòu)成平面高副,且各接觸點(diǎn)若兩構(gòu)件在多處相接觸構(gòu)成平
26、面高副,且各接觸點(diǎn)處的公法線重合處的公法線重合,則只能算一個(gè)平面高副。若公法線方則只能算一個(gè)平面高副。若公法線方向不重合,將提供各向不重合,將提供各2個(gè)約束。個(gè)約束。有一處為虛約束有一處為虛約束此兩種情況沒有虛約束此兩種情況沒有虛約束小結(jié)小結(jié) 存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處存在于轉(zhuǎn)動(dòng)副處正確處理方法:正確處理方法:復(fù)合鉸鏈處有復(fù)合鉸鏈處有mm個(gè)構(gòu)件個(gè)構(gòu)件則有則有( (m-1m-1) )個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動(dòng)摩擦變常發(fā)生在為減小高副磨損而將滑動(dòng)摩擦變成滾動(dòng)摩擦所增加的滾子處。成滾動(dòng)摩擦所增加的滾子處。正確處理方法:正確處理方法:計(jì)算自由度時(shí)將局部自由計(jì)算自由度時(shí)將局部自由度減去。度減去。
27、存在于特定的幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下。存在于特定的幾何條件或結(jié)構(gòu)條件下。正確處理方法:正確處理方法:將引起虛約束的構(gòu)件和將引起虛約束的構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)。運(yùn)動(dòng)副除去不計(jì)。例例1 試審查圖示簡(jiǎn)易沖床的設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)圖是否合理?為什么?試審查圖示簡(jiǎn)易沖床的設(shè)計(jì)方案簡(jiǎn)圖是否合理?為什么?如不合理,請(qǐng)繪出正確的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖。如不合理,請(qǐng)繪出正確的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖??蓪C(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖修改為可將機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖修改為F=3n 2Pl Ph=33 - 24-1=0F=3n 2Pl Ph=34 - 25-1=1例例2 計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度,如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度,如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束,需明確指出。畫箭
28、頭的構(gòu)件為原動(dòng)件。束,需明確指出。畫箭頭的構(gòu)件為原動(dòng)件。解:分析解:分析 n = 8F=3n-2Pl-Ph =3 8-2 111 =1Pl = 11Ph = 1折疊傘機(jī)構(gòu)折疊傘機(jī)構(gòu)折疊椅機(jī)構(gòu)折疊椅機(jī)構(gòu)氣窗開啟機(jī)構(gòu)氣窗開啟機(jī)構(gòu)翻斗車機(jī)構(gòu)翻斗車機(jī)構(gòu)思思考考一、平面機(jī)構(gòu)的組成原理一、平面機(jī)構(gòu)的組成原理原動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)架機(jī)架從動(dòng)桿系從動(dòng)桿系機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)從動(dòng)桿系必為F=0的開式運(yùn)動(dòng)鏈開式運(yùn)動(dòng)鏈分拆為一系列最簡(jiǎn)單的F=0的開鏈開鏈基本桿組基本桿組機(jī)構(gòu)中不能再拆的自由度為零的構(gòu)件組。機(jī)構(gòu)中不能再拆的自由度為零的構(gòu)件組。機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)原動(dòng)件原動(dòng)件機(jī)架機(jī)架機(jī)構(gòu)組成原理:機(jī)構(gòu)組成原理:機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件:機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)
29、的條件: 自由度數(shù)自由度數(shù)=原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)機(jī)架和原動(dòng)件與從動(dòng)機(jī)架和原動(dòng)件與從動(dòng)件組分開:從動(dòng)構(gòu)件件組分開:從動(dòng)構(gòu)件組自由度為零。組自由度為零。可以再拆成更簡(jiǎn)可以再拆成更簡(jiǎn)單的自由度為零單的自由度為零的桿組的桿組二、基本桿組的類型二、基本桿組的類型nPl6 8 912 較為復(fù)雜,不常用較為復(fù)雜,不常用II級(jí)桿組級(jí)桿組III級(jí)桿組級(jí)桿組lPn32對(duì)于對(duì)于全低副全低副的桿組:的桿組:n個(gè)構(gòu)件、個(gè)構(gòu)件、pl個(gè)低副個(gè)低副023lPnFII級(jí)桿組級(jí)桿組n=2、Pl=3,一個(gè)一個(gè)內(nèi)副內(nèi)副,兩個(gè),兩個(gè)外副外副基本型式:基本型式:內(nèi)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副(內(nèi)副為轉(zhuǎn)動(dòng)副(a、b、d)內(nèi)副為移動(dòng)副()內(nèi)副為移動(dòng)副(c、e)I
30、II級(jí)桿組級(jí)桿組n=4、Pl=6,三個(gè)三個(gè)內(nèi)副內(nèi)副,三個(gè),三個(gè)外副外副基本型式:基本型式:全轉(zhuǎn)動(dòng)副(全轉(zhuǎn)動(dòng)副(a)多個(gè)移動(dòng)副()多個(gè)移動(dòng)副(b、c)注意:注意:同樣有同樣有n=4、Pl=6,但,但有四個(gè)有四個(gè)內(nèi)副內(nèi)副,兩個(gè),兩個(gè)外副外副 三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類三、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類根據(jù)機(jī)構(gòu)中基本桿組的級(jí)別進(jìn)行分類。根據(jù)機(jī)構(gòu)中基本桿組的級(jí)別進(jìn)行分類。級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)只由機(jī)架和原動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)(杠桿機(jī)構(gòu)、只由機(jī)架和原動(dòng)件組成的機(jī)構(gòu)(杠桿機(jī)構(gòu)、斜面機(jī)構(gòu))。斜面機(jī)構(gòu))。 II級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為II級(jí)。級(jí)。 III級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)中基本桿組的最高級(jí)別為機(jī)構(gòu)中基本
31、桿組的最高級(jí)別為III級(jí)。級(jí)。 34原動(dòng)件原動(dòng)件F=112ABCII級(jí)桿組級(jí)桿組F=01234ABC例如,單缸發(fā)動(dòng)機(jī):例如,單缸發(fā)動(dòng)機(jī):II級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu)四、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析四、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析結(jié)構(gòu)分析目的結(jié)構(gòu)分析目的 了解機(jī)構(gòu)的組成,確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。了解機(jī)構(gòu)的組成,確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。把機(jī)構(gòu)分解為基本桿組、機(jī)架和原動(dòng)件。把機(jī)構(gòu)分解為基本桿組、機(jī)架和原動(dòng)件。結(jié)構(gòu)分析的過程結(jié)構(gòu)分析的過程從離原動(dòng)件最遠(yuǎn)的構(gòu)件開始試拆從離原動(dòng)件最遠(yuǎn)的構(gòu)件開始試拆,先拆,先拆II級(jí)組,若不成,級(jí)組,若不成,再拆再拆III級(jí)組,每拆出一個(gè)桿組后,機(jī)構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一級(jí)組,每拆出一個(gè)桿組后,機(jī)構(gòu)的剩余部分仍應(yīng)是一個(gè)與原機(jī)
32、構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu),個(gè)與原機(jī)構(gòu)有相同自由度的機(jī)構(gòu),直到只剩原動(dòng)件為止直到只剩原動(dòng)件為止。桿組拆分原則桿組拆分原則機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析步驟機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析步驟正確計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度正確計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度(除去機(jī)構(gòu)中的虛約束和局(除去機(jī)構(gòu)中的虛約束和局部自由度)并確定原動(dòng)件部自由度)并確定原動(dòng)件由機(jī)構(gòu)拆分原由機(jī)構(gòu)拆分原則進(jìn)行拆桿組則進(jìn)行拆桿組定出機(jī)構(gòu)的級(jí)別定出機(jī)構(gòu)的級(jí)別例例 如圖所示顎式破碎機(jī),確定該機(jī)構(gòu)的級(jí)別。如圖所示顎式破碎機(jī),確定該機(jī)構(gòu)的級(jí)別。 解解 1、計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度、計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度F = 3 5 2 7 = 12、拆桿組、拆桿組4桿桿6副,但非三級(jí)桿組,可再拆副,但非三級(jí)桿組,可再拆II級(jí)桿組級(jí)桿
33、組3、確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別:、確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別:級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu) 注意:注意:同一機(jī)構(gòu),原動(dòng)件不同拆出的桿組不同,機(jī)構(gòu)的級(jí)別同一機(jī)構(gòu),原動(dòng)件不同拆出的桿組不同,機(jī)構(gòu)的級(jí)別 也不同。也不同。+III級(jí)桿組級(jí)桿組III級(jí)機(jī)構(gòu)級(jí)機(jī)構(gòu) 平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的平面機(jī)構(gòu)中高副低代的目的 為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法為了使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法適用于所有平面機(jī)構(gòu),需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代。適用于所有平面機(jī)構(gòu),需要進(jìn)行平面機(jī)構(gòu)的高副低代。 高副低代的含義高副低代的含義 根據(jù)一定條件對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用根據(jù)一定條件對(duì)平面高副機(jī)構(gòu)的中高副虛擬地用低副來代替的方法。低副來代替的方法。 高副低代的條件:高副低代的條件:代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變;代替前后機(jī)構(gòu)的自由度不變;代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變。代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時(shí)速度和瞬時(shí)加速度不變。高
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