2012江蘇省自動(dòng)化生產(chǎn)線安裝與調(diào)試樣題YL335B

1、競賽題 自動(dòng)線裝配與調(diào)試任務(wù)書工位號: 一、競賽設(shè)備及工藝過程描述YL-335B自動(dòng)生產(chǎn)線由供料、輸送、裝配、加工和分揀等5個(gè)工作單元組成，其中，供料與輸送、裝配、加工以及分揀單元等分別構(gòu)成工作站，均設(shè)置一臺PLC承擔(dān)其控制任務(wù)，各PLC之間通過RS485串行通信的方式實(shí)現(xiàn)互連，構(gòu)成分布式的控制系統(tǒng)。系統(tǒng)主令工作信號由連接到供料-輸送站PLC的觸摸屏人機(jī)界面提供，主站與各從站之間通過網(wǎng)絡(luò)交換信息，各從站應(yīng)具備在網(wǎng)絡(luò)故障時(shí)進(jìn)行單站操作的后備功能。整個(gè)系統(tǒng)的主要工作狀態(tài)除了在人機(jī)界面上顯示外，尚須由安裝在裝配單元的警示燈顯示啟動(dòng)、停止、報(bào)警等狀態(tài)。自動(dòng)生產(chǎn)線的主要工作過程如下： 將供料單元料倉內(nèi)金

2、屬或白色塑料的待裝配工件送往裝配單元的裝配臺進(jìn)行裝配。 裝配工作如下：把裝配單元料倉內(nèi)的白色或黑色的小園柱零件嵌入到裝配臺的待裝配工件中，完成裝配后的成品（嵌入白色零件的金屬工件簡稱白芯金屬工件，嵌入黑色零件的金屬工件簡稱黑芯金屬工件；嵌入白色零件的白色塑料工件簡稱白芯塑料工件，嵌入黑色零件的白色塑料工件簡稱黑芯塑料工件；）送往加工站。 在加工單元完成對工件的一次壓緊加工，然后送往分揀單元。已裝配和加工的成品工件如圖1所示。圖1 已完成加工和裝配工作的工件 通過分揀機(jī)構(gòu)，從1號槽和2號槽分別輸出滿足一定套件關(guān)系的工件，不滿足套件關(guān)系的工件從3號槽輸出作為散件。 從1號滑槽或2號滑槽輸出的總套件

3、數(shù)達(dá)到指定數(shù)量時(shí)，一批生產(chǎn)任務(wù)完成，系統(tǒng)停止工作。二、需要完成的工作任務(wù)(一)自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備部件安裝完成YL-335B自動(dòng)生產(chǎn)線的供料、裝配、加工、分揀單元和輸送單元的部分裝配工作，并把這些工作單元安裝在YL-335B的工作桌面上。1、各工作單元裝置側(cè)部分的裝配要求如下： 供料、裝配和加工單元裝置側(cè)部分的機(jī)械部件安裝、氣路連接工作已完成，選手須進(jìn)一步按工作任務(wù)要求完成該單元在工作桌面上的定位，并進(jìn)行必要的裝配檢查和調(diào)整工作。 完成輸送單元裝置側(cè)部件的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺面上定位。裝配的效果圖如圖2、圖3和圖4所示。抓取機(jī)械手裝置直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作臺原點(diǎn)開關(guān)右極限開關(guān)拖鏈電磁閥組伺服電機(jī)

4、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器圖2 輸送單元裝置側(cè)部分外觀圖同步帶底板大溜板升降氣缸導(dǎo)軌滑塊氣動(dòng)手指直線導(dǎo)軌擺動(dòng)氣缸手臂伸縮氣缸主動(dòng)同步輪從動(dòng)同步輪伺服電機(jī)及支架圖3 直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件和抓取機(jī)械手裝置組裝圖圖4 抓取機(jī)械手裝置及驅(qū)動(dòng)裝置的裝配效果圖 完成分揀單元裝置側(cè)部分部件的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺面上定位。整個(gè)單元的裝配效果圖如圖5所示。圖5 分揀單元裝置側(cè)裝配效果圖2、YL-335B自動(dòng)生產(chǎn)線各工作單元裝置部分的安裝位置如圖6所示。圖中，長度單位為毫米，要求安裝誤差不大于1毫米。310430350560分揀單元圖6 YL-335B自動(dòng)生產(chǎn)線設(shè)備俯視圖(二)氣路連接及調(diào)整1、按照圖7和圖8所示的輸送

5、和分揀單元?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)圖完成該二個(gè)工作單元的氣路連接，并調(diào)整氣路，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。提升臺氣缸手指氣缸擺動(dòng)氣缸手臂伸出氣缸圖7 輸送單元?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)原理圖匯流板氣源分揀氣缸3分揀氣缸2分揀氣缸1圖8 分揀單元?dú)鈩?dòng)系統(tǒng)原理圖2、供料、裝配和加工單元的氣路連接已經(jīng)完成，但仍須進(jìn)一步調(diào)整氣路，確保各氣缸運(yùn)行順暢和平穩(wěn)。(三)電路設(shè)計(jì)和電路連接1、裝配、加工工作站的電氣接線已經(jīng)完成，請根據(jù)實(shí)際接線確定PLC的I/O分配，作為程序編制的依據(jù)。2、供料和輸送單元合用一臺PLC主機(jī)作為系統(tǒng)中的主站。其中，采用西門子S7-200系列時(shí)，PLC CPU模塊為S7-200-226 DC/DC/DC型；采用三菱FX

6、系列時(shí)，PLC CPU模塊為FX1n-40MT。供料-輸送站的電氣接線要求如下： 供料單元裝置側(cè)各傳感器及電磁閥引出線均已連接到該單元底板上的接線端口上，接線端口信號端子的分配如表1所示。表1 供料單元裝置側(cè)的接線端口信號端子的分配輸入端口中間層輸出端口中間層端子號設(shè)備符號信號線端子號設(shè)備符號信號線21B1頂料到位21Y頂料電磁閥31B2頂料復(fù)位32Y推料電磁閥42B1推料到位52B2推料復(fù)位6BG1出料臺物料檢測7BG2物料不足檢測8BG3物料有無檢測9#17#端子沒有連接4#14#端子沒有連接 輸送單元裝置側(cè)的接線端口信號包括該單元各傳感器、氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)信號，以及伺服驅(qū)動(dòng)器I/O控制信號。

7、所使用的松下A5伺服驅(qū)動(dòng)器X4連接器（I/O控制信號端口）的部分引腳信號如圖9所示。請自行分配端子，完成裝置側(cè)的接線。圖9 伺服驅(qū)動(dòng)器X4連接器部分引腳信號功能 請自行設(shè)計(jì)供料-輸送站PLC的I/O分配，完成該站的電氣接線。 根據(jù)工作任務(wù)的要求，設(shè)置松下A5伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)。4、在附頁01圖框內(nèi)設(shè)計(jì)分揀單元的電氣控制電路，并根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路。電路圖應(yīng)包括PLC的I/O端子分配和變頻器主電路及控制電路。電路連接完成后應(yīng)根據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定變頻器有關(guān)參數(shù)（其中要求斜坡下降時(shí)間或減速時(shí)間參數(shù)不小于1S），變頻器有關(guān)參數(shù)應(yīng)以表格形式記錄在所提供的電路圖上。所設(shè)計(jì)的圖紙的圖形符號和文字符號應(yīng)符合國

8、標(biāo)GB T 6988.1-2008或機(jī)標(biāo)JB/2740-2008、JB/2739-2008的規(guī)定。附圖02給出了配電箱的電氣原理圖。5、說明： 所有連接到接線端口的導(dǎo)線應(yīng)套上標(biāo)號管，標(biāo)號的編制自行確定。 PLC側(cè)所有端子接線必須采用壓接方式。(四)各站PLC網(wǎng)絡(luò)連接本系統(tǒng)的PLC網(wǎng)絡(luò)指定供料-輸送站作為系統(tǒng)主站。對不同廠家PLC的系統(tǒng)，所指定的網(wǎng)絡(luò)通信方式如下： 采用西門子S7-200系列時(shí)，指定為PPI方式。 采用三菱FX系列時(shí)，均指定為N:N方式。(五)連接觸摸屏并組態(tài)用戶界面觸摸屏應(yīng)連接到系統(tǒng)中主站PLC的相應(yīng)接口。在TPC7062KS人機(jī)界面上組態(tài)畫面，要求用戶窗口包括歡迎界面、安裝測

9、試界面和運(yùn)行界面三個(gè)窗口。1、為生產(chǎn)安全起見，系統(tǒng)應(yīng)設(shè)置操作員和負(fù)責(zé)人兩個(gè)用戶組別，并且要設(shè)置相應(yīng)的用戶密碼。操作員權(quán)限可進(jìn)入歡迎界面和主界面，不能進(jìn)入測試畫面，負(fù)責(zé)人權(quán)限可以進(jìn)入任何界面。2、歡迎界面是啟動(dòng)界面，觸摸屏上電后運(yùn)行，歡迎界面屏幕上方的標(biāo)題文字向右循環(huán)移動(dòng)，循環(huán)周期約14秒。在歡迎界面可實(shí)現(xiàn)用戶登錄或退出，用“測試模式”、“運(yùn)行模式”按鈕能分別切換到安裝測試界面和運(yùn)行界面。歡迎界面如圖10所示，其中的位圖文件存放在個(gè)人計(jì)算機(jī)的“桌面技術(shù)文檔”文件夾中。圖10 歡迎界面3、安裝測試界面用以測試生產(chǎn)線設(shè)備在安裝完成后各工作單元的精確位置，應(yīng)按照下列功能要求自行設(shè)計(jì)： 本機(jī)界面上應(yīng)提供

10、能切換到歡迎界面和運(yùn)行界面的按鈕，以及能清除各工作單元的安裝位置的數(shù)據(jù)和“測試完成”信號的清零按鈕。 本界面上應(yīng)設(shè)置復(fù)位按鈕以及初始狀態(tài)指示燈。當(dāng)PLC上電后，需要進(jìn)行初始狀態(tài)檢查和復(fù)位工作時(shí)，觸摸復(fù)位按鈕， PLC執(zhí)行復(fù)位程序，使抓取機(jī)械手各氣缸處于初始位置，然后使裝置返回到直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的參考點(diǎn)位置，此位置稱為機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)，位于原點(diǎn)開關(guān)的中心線處。復(fù)位完成后，初始狀態(tài)指示燈被點(diǎn)亮。 僅當(dāng)復(fù)位完成，裝置返回初始狀態(tài)后才能進(jìn)行裝配、加工、分揀等工作單元安裝位置的精確測試。本界面上應(yīng)設(shè)置適當(dāng)?shù)倪x擇和操作開關(guān)，選擇開關(guān)用于選定相應(yīng)工作單元，點(diǎn)亮輸送單元的按鈕/指示燈模塊上相應(yīng)指示燈，以提示操作人員對該

11、單元進(jìn)行測試。如果復(fù)位過程尚未完成，初始狀態(tài)指示燈尚在熄滅狀態(tài)而觸摸選擇開關(guān)，則動(dòng)作不予響應(yīng)并且彈出相應(yīng)的提示框。操作開關(guān)用于在低速搜索測試單元的位置時(shí)，控制機(jī)械手臂伸出/縮回、左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)以進(jìn)行精確尋找定位點(diǎn)。 界面中應(yīng)設(shè)置裝配、加工、分揀等工作單元安裝位置數(shù)據(jù)的顯示構(gòu)件、顯示以脈沖數(shù)表示的的絕對坐標(biāo)數(shù)據(jù)（以機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)為坐標(biāo)原點(diǎn)）；此外尚應(yīng)設(shè)置顯示抓取機(jī)械手當(dāng)前位置和當(dāng)前速度的顯示構(gòu)件供調(diào)試用。（當(dāng)前速度的顯示單位為每秒毫米，用正負(fù)號指示運(yùn)動(dòng)的方向） 接收到PLC發(fā)送的測試完成信號后，本界面的測試完成指示燈被點(diǎn)亮，同時(shí)彈出提示框，提示“各單元安裝位置數(shù)據(jù)測試完畢！”。觸摸提示框內(nèi)“確定”按鈕，

12、提示框消失。 如果系統(tǒng)本次運(yùn)行并非設(shè)備安裝后的首次運(yùn)行，則PLC的掉電保持存儲(chǔ)器中已保存了裝配、加工、分揀等單元的安裝數(shù)據(jù)和“測試完成”信號的置位狀態(tài)。人機(jī)界面應(yīng)讀取上述安裝數(shù)據(jù)并顯示在觸摸屏上。即使測試完成，點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手裝置的操作仍可進(jìn)行，觸摸屏上也應(yīng)顯示機(jī)械手當(dāng)前位置的絕對坐標(biāo)，然而安裝數(shù)據(jù)不能再存儲(chǔ)刷新。除非使用清零按鈕清除安裝數(shù)據(jù)和“測試完成”信號，才可以再次進(jìn)行安裝數(shù)據(jù)的測試存儲(chǔ)。4、運(yùn)行界面窗口組態(tài)應(yīng)按下列功能自行設(shè)計(jì)： 在人機(jī)界面上可設(shè)定計(jì)劃生產(chǎn)套件總數(shù)，并生產(chǎn)過程中顯示尚須完成的套件總數(shù)。 在人機(jī)界面上設(shè)定分揀單元變頻器的運(yùn)行頻率（15Hz30Hz）。實(shí)時(shí)顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速（單位:

13、轉(zhuǎn)速/分鐘）。 提供系統(tǒng)啟動(dòng)信號。 提供能切換到歡迎界面和測試界面的按鈕，只有系統(tǒng)停止中，切換按鈕才有效。 指示網(wǎng)絡(luò)中各從站的通信狀況（正常、故障）。 指示各工作單元的運(yùn)行、故障狀態(tài)。其中故障狀態(tài)包括： 供料單元的供料不足狀態(tài)和缺料狀態(tài)。 裝配單元的供料不足狀態(tài)和缺料狀態(tài)。 輸送單元抓取機(jī)械手裝置越程故障（左或右極限開關(guān)動(dòng)作），以及工作單元運(yùn)行中的緊急停止?fàn)顟B(tài)。發(fā)生上述故障時(shí)，有關(guān)的報(bào)警指示燈以閃爍方式報(bào)警。 當(dāng)計(jì)劃生產(chǎn)任務(wù)完成，系統(tǒng)將停止全線運(yùn)行，觸摸屏應(yīng)自動(dòng)返回到歡迎界面。 (六)程序編制及調(diào)試系統(tǒng)的工作模式分為安裝數(shù)據(jù)測試模式和運(yùn)行模式。設(shè)備每次上電前應(yīng)人工清除各工作單元工作臺上剩余的工

14、件。1、安裝數(shù)據(jù)測試模式安裝數(shù)據(jù)測試模式包括檢查設(shè)備上電后供料-輸送站各氣動(dòng)裝置是否處于初始位置和進(jìn)行抓取機(jī)械手裝置的復(fù)位操作，測試裝配、加工、分揀等工作單元的安裝數(shù)據(jù)。 初始位置檢查和復(fù)位操作的主令信號來自HMI界面，其功能是執(zhí)行使抓取機(jī)械手的擺動(dòng)氣缸和氣動(dòng)手指置于初始位置的操作，然后使裝置返回到機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)位置。觸摸安裝測試界面上的復(fù)位按鈕后，開始復(fù)位操作，返回機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)的速度可自行設(shè)定。復(fù)位過程中，輸送單元按鈕/指示燈模塊中指示燈HL1以每秒1次的頻率閃爍，復(fù)位完成后HL1保持常亮，直到進(jìn)入安裝數(shù)據(jù)測試操作或進(jìn)入運(yùn)行模式。 安裝數(shù)據(jù)測試操作用于設(shè)備安裝完成后的首次運(yùn)行，精確測定各工作單元絕

15、對坐標(biāo)數(shù)據(jù)（用脈沖數(shù)表示），測試結(jié)果存于PLC的掉電保持單元內(nèi)，并顯示在人機(jī)界面上。進(jìn)行安裝數(shù)據(jù)測試操作時(shí)，人機(jī)界面發(fā)出測試操作開始信號，并依次指定待測試單元為裝配單元、加工單元、分揀單元。當(dāng)待測試單元指定為裝配單元時(shí)，指示燈HL3點(diǎn)亮；指定為加工單元時(shí)，指示燈HL2點(diǎn)亮；指定為分揀單元時(shí)，指示燈HL2和HL3同時(shí)以2HZ頻率閃爍。操作者應(yīng)根據(jù)人機(jī)界面指定的待測試單元，通過按鈕/指示燈模塊的按鈕SB1、SB2和開關(guān)SA選擇一定的速度點(diǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，精確尋找待測試單元的位置。其中，按鈕SB1實(shí)現(xiàn)正向點(diǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)功能，按鈕SB2實(shí)現(xiàn)反向點(diǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)功能；選擇開關(guān)SA1指定 2檔速度選

16、擇，第1檔速度要求為50mm/s, 第2檔速度要求為200mm/s。在按下SB1或SB2實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，應(yīng)允許切換SA1，改變當(dāng)前運(yùn)轉(zhuǎn)速度。（注：在低速搜索測試單元的位置時(shí)，可通過人機(jī)界面上的相應(yīng)開關(guān)，單步控制機(jī)械手夾緊工件、手臂提升/降低、手臂伸出/縮回、手臂左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)以便進(jìn)行精確尋找） 每當(dāng)尋找一個(gè)待測試單元位置的操作完成時(shí)，可同時(shí)按下SB1、SB2 2秒時(shí)間加以確認(rèn)，測試結(jié)果應(yīng)存入相應(yīng)的掉電保持存儲(chǔ)器，同時(shí)發(fā)送到人機(jī)界面顯示該單元的安裝數(shù)據(jù)。 當(dāng)各工作單元的安裝數(shù)據(jù)測試完成，可再次同時(shí)按下SB1、SB2 2秒時(shí)間加以確認(rèn)，抓取機(jī)械手裝置應(yīng)以合適的速度返回參考點(diǎn)停止，然后置位“測試完成信號

17、”并傳送到人機(jī)界面。2、系統(tǒng)正常的運(yùn)行模式步驟如下： 人機(jī)界面切換到運(yùn)行界面窗口后，供料-輸送站PLC程序應(yīng)首先檢查各工作站是否處于初始狀態(tài)。初始狀態(tài)是指： 各工作單元?dú)鈩?dòng)執(zhí)行元件均處于初始位置。 供料單元料倉內(nèi)有足夠的待加工工件。 裝配單元料倉內(nèi)有足夠的小園柱芯件。 各工作單元和主站通訊正常?！皽y試完成”信號置1。 抓取機(jī)械手裝置已返回參考點(diǎn)停止。若上述條件中任一條件不滿足，則安裝在裝配站上的綠色警示燈以0.5Hz的頻率閃爍。紅色和黃色燈均熄滅。這時(shí)系統(tǒng)不能啟動(dòng)。如果上述各工作站均處于初始狀態(tài)，綠色警示燈常亮。若人機(jī)界面中設(shè)定的計(jì)劃生產(chǎn)套件總數(shù)大于零，則允許啟動(dòng)系統(tǒng)。這時(shí)若觸摸人機(jī)界面上的啟

18、動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)。綠色和黃色警示燈均常亮，并且供料-輸送站、裝配、加工站和分揀站的指示燈HL3常亮，表示系統(tǒng)在全線方式下運(yùn)行。 計(jì)劃生產(chǎn)套件總數(shù)的設(shè)定只能在系統(tǒng)未啟動(dòng)或處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)進(jìn)行，套件數(shù)量一旦指定且系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后，在該批工作完成前，修改套件數(shù)量無效。 若系統(tǒng)本次啟動(dòng)是上電后第一次進(jìn)行全線運(yùn)行，則系統(tǒng)應(yīng)檢查裝配或加工單元的工作臺上有無工件，如有則作廢品處理，處理過程如下：輸送單元抓取機(jī)械手應(yīng)快速前進(jìn)到有殘留工件的工作單元處執(zhí)行抓取工件的操作，前進(jìn)速度自行確定。抓取動(dòng)作完成后，機(jī)械手臂逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)以400mm/s的速度運(yùn)送工件，在傳送帶進(jìn)料口上方把工件放下

19、。 機(jī)械手裝置完成放下工件的操作并縮回到位后，然后以400mm/s的速度返回參機(jī)構(gòu)考點(diǎn)位置，在返回的過程中手臂應(yīng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90。機(jī)械手臂縮回到位后，分揀站的變頻器即啟動(dòng)，輸出35Hz頻率驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行，把廢品工件送往3號滑槽處推出。若裝配或加工單元的工作臺上沒有工件，則進(jìn)入正常啟動(dòng)過程，供料單元開始供料過程。 供料單元的工作流程為：如果其出料臺上沒有工件，即進(jìn)行把工件推到出料臺上的操作，直到計(jì)劃生產(chǎn)任務(wù)完成。 裝配單元的工作流程： 啟動(dòng)后，如果回轉(zhuǎn)臺上的左料盤內(nèi)沒有芯件，就執(zhí)行下料操作；如果左料盤內(nèi)有芯件，而右料盤內(nèi)沒有芯件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)操作。 如果回轉(zhuǎn)臺上的右料盤內(nèi)有芯件且裝配臺上有待

20、裝配工件，開始執(zhí)行裝配過程。執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取芯件，放入待裝配工件中的操作。裝入動(dòng)作完成后，向系統(tǒng)發(fā)出裝配完成信號。 完成裝配任務(wù)后，裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置，等待下一次裝配。 若計(jì)劃生產(chǎn)任務(wù)已經(jīng)完成，本站收到來自系統(tǒng)的停止運(yùn)行指令時(shí)，則芯料供料機(jī)構(gòu)應(yīng)立即停止供料；尚未進(jìn)行裝配時(shí)停止裝配，但正在進(jìn)行裝配工作的情況下，裝配單元在完成本次裝配后停止工作，而裝配完成信號應(yīng)予保留。 如果裝配站的料倉或料槽內(nèi)沒有芯件或芯件不足，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號。 加工單元的工作流程：啟動(dòng)后，當(dāng)加工臺上有工件且被檢出后，設(shè)備執(zhí)行將工件夾緊，送往加工區(qū)域沖壓，完成沖壓動(dòng)作后返回待料位置的工件加工工序。沖壓動(dòng)作完成

21、且加工臺返回待料位置后，向系統(tǒng)發(fā)出加工完成信號。當(dāng)收到來自系統(tǒng)的停止運(yùn)行指令時(shí)，若有待加工工件送到加工臺上，不再進(jìn)行加工工作；但在接收到停止運(yùn)行指令時(shí)，正在進(jìn)行加工工作的情況下，加工單元在完成本次加工后停止工作，而加工完成信號應(yīng)予保留。 輸送單元的工作流程 當(dāng)裝配單元裝配臺、加工單元加工臺、分揀單元傳送帶沒有工件，則各單元須向主站發(fā)出來料請求，主站根據(jù)具體情況立即響應(yīng)或滯后響應(yīng)。 當(dāng)裝配單元有來料請求，且供料單元出料臺上有工件時(shí)，輸送站抓取機(jī)械手裝置正在搬運(yùn)中，則要完成當(dāng)前工件的搬運(yùn)工作，若空閑等待中應(yīng)立即去機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)執(zhí)行抓取供料站工件的操作。動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以不小于400m

22、m/s的速度移動(dòng)到裝配站裝配臺的正前方，把工件放到裝配站的裝配臺上。 當(dāng)加工單元有來料請求，且接收到裝配完成信號后，輸送站抓取機(jī)械手裝置正在搬運(yùn)中，則要完成當(dāng)前工件的搬運(yùn)工作，若空閑等待中應(yīng)立即去裝配單元裝配臺正前方抓取已裝配的工件，然后從裝配站向加工站運(yùn)送工件，到達(dá)加工站的加工臺正前方，把工件放到加工臺上。機(jī)械手裝置的運(yùn)動(dòng)速度要求與相同。 當(dāng)分揀分揀單元有來料請求，且接收到加工完成信號后，輸送站抓取機(jī)械手裝置正在搬運(yùn)中，則要完成當(dāng)前工件的搬運(yùn)工作，若空閑等待中應(yīng)立即去加工單元加工臺正前方執(zhí)行抓取已壓緊工件的操作。抓取動(dòng)作完成后，機(jī)械手臂逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90，然后伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)以400m

23、m/s的速度到分揀站進(jìn)料口。執(zhí)行在傳送帶進(jìn)料口上方把工件放下的操作。機(jī)械手裝置完成放下工件的操作并縮回到位后，然后以300mm/s的速度返回到裝配站裝配臺正前方位置，等待下次來料請求。在返回的過程中手臂應(yīng)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90。說明：裝配單元、加工單元、分揀單元的來料請求優(yōu)先滿足條件者先處理。 分揀站的工作流程：分揀站接收到系統(tǒng)發(fā)來的啟動(dòng)信號時(shí)，即進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。當(dāng)輸送站機(jī)械手裝置放下工件、縮回到位后，分揀站的變頻器即啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以70%人機(jī)界面所指定的變頻器運(yùn)行頻率的速度，把工件帶入分揀區(qū)進(jìn)行分揀，工件分揀原則如下：滿足第一種套件關(guān)系的工件(每個(gè)黑芯金屬工件和一個(gè)黑芯塑料工件搭配組合成一組套件

24、，不考慮排列順序) 到達(dá)1號滑槽中間時(shí)，傳送帶停止，推料氣缸1動(dòng)作把工件推出；滿足第二種套件關(guān)系的工件(每個(gè)白芯金屬工件和一個(gè)白芯塑料工件搭配排列成一組套件，按白芯金屬工件在前、白芯塑料工件在后順序排列) 到達(dá)2號滑槽中間時(shí)，傳送帶停止，推料氣缸2動(dòng)作把工件推出。不滿足上述套件關(guān)系的工件到達(dá)3號滑槽中間時(shí)，傳送帶停止，推料氣缸3動(dòng)作把工件推出。當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后，向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號。說明：假設(shè)每當(dāng)一套套件在分揀單元被分揀推出到相應(yīng)的出料槽后，即被后序的打包工藝設(shè)備取出，打包工藝設(shè)備不屬于本生產(chǎn)線控制。 系統(tǒng)的正常停止從分揀站1號滑槽和2號滑槽輸出的總套件數(shù)達(dá)到指定數(shù)量時(shí)，一批

25、生產(chǎn)任務(wù)完成，系統(tǒng)發(fā)出停止運(yùn)行指令。停止運(yùn)行指令發(fā)出后的處理要求如下：若輸送站抓取機(jī)械手裝置正在夾持工件向裝配站或加工站運(yùn)動(dòng)，則達(dá)到目標(biāo)站后，抓取機(jī)械手裝置應(yīng)執(zhí)行在目標(biāo)站放下工件的操作，然后以300mm/s的速度返回機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)。 若輸送站抓取機(jī)械手裝置正在夾持工件向分揀站運(yùn)動(dòng)，則達(dá)到分揀站后，抓取機(jī)械手裝置應(yīng)執(zhí)行在分揀站進(jìn)料口放下工件的操作，手臂縮回后，然后以350mm/s的速度返回機(jī)構(gòu)參考點(diǎn)，在返回過程中順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90。此時(shí)，在分揀站進(jìn)料口放下的工件直接送往3號槽。上述操作完成后，警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮，系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)。觸摸屏的界面自動(dòng)返回安裝測試界面。 停止后的再啟動(dòng) 為再次啟動(dòng)系統(tǒng)，應(yīng)首先觸摸歡迎界面的“運(yùn)行模式”按鈕切換到運(yùn)行窗口界面（操作者至少具有操作員權(quán)限的用戶）。然后再觸摸啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)又重新進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。再次投入運(yùn)行后，系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)前