動力網(wǎng)站風力發(fā)電設(shè)計基礎(chǔ)

1、4）、風力發(fā)電機的主要機型按功率調(diào)節(jié)方式分：定槳距（失速型）機組變槳距機組 組合成多種機型按葉輪轉(zhuǎn)速是否恒定分：定速風力機變速風力機 其它機型 主動失速型 無齒輪箱型 海上機組5）基本技術(shù)特征及發(fā)展趨勢z 基本技術(shù)特征水平軸、上風式、三葉片6）主要零部件簡介葉輪z 由葉片和輪轂組成z 是機組中最重要的部件：決定性能和成本z 目前多數(shù)是上風式，三葉片；也有下風式，兩葉片。z 葉片與輪轂的連接：固定式，可動式。z 葉片多由復合材料（玻璃鋼）構(gòu)成。傳動系z 由風力發(fā)電機中的旋轉(zhuǎn)部件組成。主要包括低速軸，齒輪箱和高速軸，以及支撐軸承、聯(lián)軸器和機械剎車。z 齒輪箱有兩種：平行軸式和行星式。大型機組中多用

2、行星式（重量和尺寸優(yōu)勢）。z 有些機組無齒輪箱。z 傳動系的設(shè)計按傳統(tǒng)的機械工程方法，主要考慮特殊的受載荷情況。機艙與偏航系統(tǒng)z 包括機艙蓋，底板和偏航系統(tǒng)。z 機艙蓋起防護作用，底板支撐著傳動系部件。z 偏航系統(tǒng)的主要部件是一個連接底板和塔架的大齒輪。z 上風式采用主動偏航，由偏航電機驅(qū)動，由偏航控制系統(tǒng)控制。z 偏航剎車用來固定機艙位置。z 自由偏航通常用于下風式機組。發(fā)電機主要有感應(yīng)電機和同步電機兩種，兩者都能在并網(wǎng)時定速或近似定速運行。z感應(yīng)電機由于可靠、廉價、易于接入電網(wǎng)而得到更多的使用。z變速運行時，電氣系統(tǒng)的將更復雜和昂貴。z選用適當?shù)淖兞餮b置，感應(yīng)電機和同步電機都可以用于變速運

3、行。塔架與基礎(chǔ)z塔架有鋼管、桁架和混凝土三種。z塔架高度通常為葉輪直徑的11.5倍。z塔架的剛度在風力機動力學中是主要因素。z對于下風式機型，必須要考慮塔影效應(yīng)、功率波動和噪聲問題?？刂苲 控制系統(tǒng)主要控制機組的運行和功率的產(chǎn)生。z 控制系統(tǒng)主要包括：傳感器：轉(zhuǎn)速、位置、氣流、溫度、電流、電壓等；控制器：機構(gòu)、電路和計算機。功率放大器：開關(guān)、電氣放大器、液壓泵和閥。致動器：電機、液壓缸、磁鐵、電磁線圈。z控制系統(tǒng)的設(shè)計可采用控制工程的方法。主要包含：限定扭矩和功率；使疲勞壽命最大化；使能量產(chǎn)生最大化。1.2. 風力發(fā)電機設(shè)計總論 風力發(fā)電機組的主要部件傳動系統(tǒng) 發(fā)電機機艙偏航系統(tǒng)葉輪塔架控制系

4、統(tǒng)基礎(chǔ)風力發(fā)電機的主要部件z 典型的水平軸風力發(fā)電機：葉輪包括葉片和輪轂傳動系除葉輪之外的旋轉(zhuǎn)部件，主要有：主軸、齒輪箱、聯(lián)軸器、機械剎車和發(fā)電機機艙包括機艙罩、底板和偏航系統(tǒng)塔架和基礎(chǔ)控制系統(tǒng)電氣系統(tǒng)包括電纜、開關(guān)裝置、變壓器，以及變流器風力發(fā)電機設(shè)計的主要內(nèi)容葉片數(shù)目（2或3個）葉輪的方位：上風式或下風式葉片材料、結(jié)構(gòu)和外形輪轂設(shè)計：剛性或鉸接功率控制：失速或變槳距定速或變速運行主動偏航或自由偏航同步電機或異步電機有齒輪箱或直接驅(qū)動1.2.1. 設(shè)計要求與過程z 經(jīng)濟性是風力發(fā)電機設(shè)計要考慮的基本問題。設(shè)計的基本目標的使機組的能量成本最低。z 能量成本受許多因素影響，但主要有兩個： 機組本

5、身的成本（機器、安裝、運行、維護等）； 年發(fā)電量（設(shè)計和風資源）。z 設(shè)計的基本要求： 單個零部件的成本最低，重量盡可能輕； 足夠的強度承受可能的極限載荷； 運行可靠，最低的維護費用； 足夠的疲勞壽命。1.2.2. 風力發(fā)電機總體布局z 風力機總體布局中的選項：葉輪軸線的方位：水平或垂直；功率控制：失速，變槳距；葉輪的方位：上風式或下風式；偏航控制：主動偏航，自由偏航或固定偏航；葉輪轉(zhuǎn)速：定速或變速；輪轂類型：固定式或可動式；葉片的數(shù)量。1）、葉輪軸線的方位：水平或垂直z 大多數(shù)現(xiàn)代機是水平軸（平行或近似平行于到面）HAWT。z 水平軸機組有兩個主要優(yōu)勢：實度較低，進而能量成本低于垂直軸機組。

6、葉輪掃略面的平均高度可以更高，利于增加發(fā)電量。z垂直軸機組的優(yōu)勢：無需偏航。葉片定弦長，無扭曲。傳動系位置可降低。2）、葉輪功率控制：失速、變槳距z 失速控制方式功率控制方式簡單，成本較低；葉片與輪轂的連接簡單；葉輪轉(zhuǎn)速需單獨控制（通常是用感應(yīng)電機）；在較高風速下達到最大功率；傳動系的設(shè)計偏安全；2）、葉輪功率控制：失速、變槳距z 變槳距控制方式易于控制；變槳距軸承使輪轂結(jié)構(gòu)較復雜；增加變槳距驅(qū)動裝置。z 其它控制方式氣動表面控制；偏航控制。3）葉輪方位：上風式或下風式z 上風式：須主動偏航；塔影效應(yīng)小；葉根彎曲應(yīng)力大。葉輪方位：上風式或下風式z下風式：可自由偏航；減少或消除葉根彎曲應(yīng)力。有塔

7、影效應(yīng)（氣動力減小、葉片疲勞、噪聲）。4）偏航：自由式或主動式水平軸機組必須考慮偏航問題。z 下風式機組多用自由式偏航；施加偏航阻尼，以限制偏航角速度和葉片中的陀螺力。z 上風式機組通常采用主動偏航，其中含有偏航電機、齒輪和剎車，要求塔架能承受偏航扭矩。、機組載荷z 總體布局完成后，必須考慮載荷，使機組能夠承受得住。z 載荷以力或力矩的形式表示。z 機組零部件的設(shè)計考慮兩種載荷：極限載荷（最大載荷乘安全系數(shù)）；疲勞載荷。z 作用在風力機上的載荷分為五類：穩(wěn)定載荷（包括靜載荷）；周期載荷；隨機載荷；瞬態(tài)載荷；諧振載荷。載荷及其來源平均風設(shè)計載荷z 設(shè)計風力機必須使其滿足一系列條件：正常運行條件；

8、極限條件；疲勞條件。z 設(shè)計過程中對載荷的考慮確定風的條件范圍；選定關(guān)注的設(shè)計載荷情況；計算設(shè)計載荷情況對應(yīng)的載荷；驗算應(yīng)力條件是否滿足。z 國際或機構(gòu)標準（IEC、GL等）本章完第二章風資源概述z 風的一般知識風的形成風向與風速z 風的統(tǒng)計學風向頻率風速頻率z 風的能量2.1 風的一般知識一、風的形成z 地球表面上，受太陽加熱的空氣較輕，上升到高空；冷卻的空氣較重，傾向于去補充上升的空氣。這就導致了空氣的流動風。z 全球性氣流、海風與陸風、山谷風的形成大致都如此。z 風能是太陽能的一種表現(xiàn)形式。二、風向與風速風向： 風向來風的方向。通常說的西北風、南風等即表明的就是風向。陸地上的風向一般用1

9、6個方位觀測。即以正北為零度，順時針每轉(zhuǎn)過22.5為一個方位。風向的方位圖圖示如下。N S 風速：風速空氣流動的速度。用空氣在單位時間內(nèi)流經(jīng)的距離表示；單位：m/s或km/h；是表示風能的一個重要物理量；風速和風向都是不斷變化的。瞬時風速任意時刻風的速度。具有隨機性因而不可控制。測量時選用極短的采樣間隔，如V1。而由伯努利方程，必使：P2 CT時，CL 下降。z 當=0(0) 時，CL=0，表明無升力。0 稱為零升力角，對應(yīng)零升力線。4、翼剖面的阻力特性用阻力特性曲線來描述。CD CDmin CDmin 兩個特征參數(shù)：最小阻力系數(shù)CDmin及對應(yīng)攻角CDmin 。五、極曲線CLmax 在風力機

10、的設(shè)計中往往更關(guān)心升力和阻力的比值升阻比L/D以及最佳升阻比。通過極曲線（又稱艾菲爾曲線）來討論。有利CDmin CDmin 說明：六、壓力中心壓力中心：氣動合力的作用點，為合力作用線與翼弦的交點。作用在壓力中心上的只有升力與阻力，而無力矩。壓力中心的位置通常用距前緣的距離表示，約在0.25倍弦長處。七、雷諾數(shù)對翼型氣動力特性的影響z 關(guān)于雷諾數(shù)層流與紊流：兩種性質(zhì)不同的流動狀態(tài)。雷諾數(shù)是用來界定兩種狀態(tài)的判據(jù)。雷諾數(shù)的表達形式：Re=VC/ 臨界雷諾數(shù)Recr： ReRecr 紊流雷諾數(shù)的物理意義：慣性力與粘性力之比。z 雷諾數(shù)的影響考慮對NACA翼型升力曲線和阻力曲線的影響。隨著雷諾數(shù)的增

11、加：升力曲線斜率，最大升力系數(shù)與失速攻角均增加；最小阻力系數(shù)減小；升阻比增加。3.2 葉輪空氣動力學基礎(chǔ)葉輪的作用：將風能轉(zhuǎn)換為機械能一、葉輪的幾何描述z 葉輪軸線：葉輪旋轉(zhuǎn)的軸線。z 旋轉(zhuǎn)平面：槳葉掃過的垂直于葉輪軸線的平面。z 葉片軸線：葉片繞其旋轉(zhuǎn)以改變相對于旋轉(zhuǎn)平面的偏轉(zhuǎn)角安裝角（重要概念）。z 半徑r處的槳葉剖面：距葉輪軸線r處用垂直于葉片軸線的平面切出的葉片截面。z 安裝角：槳葉剖面上的翼弦線與旋轉(zhuǎn)平面的夾角，又稱槳距角，記為。2. 對葉輪應(yīng)用氣流沖量原理z 葉輪所受的軸向推力：F = m ( V1 -V2 ) 式中m=SV，為單位時間內(nèi)的流量質(zhì)量z 葉輪單位時間內(nèi)吸收的風能葉輪吸

12、收的功率為：P=FV= SV2(V1-V2) 3、動能定理的應(yīng)用z 基本公式：E=1/2 mV2 （m同上）單位時間內(nèi)氣流所做的功功率：P=1/2 mV2= =1/2 SV V2 z 在葉輪前后，單位時間內(nèi)氣流動能的改變量：P= 1/2 SV (V21_ V22) 此既氣流穿越葉輪時，被葉輪吸收的功率。因此：SV2(V1-V2)= 1/2 SV (V21_ V22) 整理得：V=1/2 (V1+V2) 即穿越葉輪的風速為葉輪遠前方與遠后方風速的均值。4. 貝茲極限z 引入軸向干擾因子進一步討論。令：V = V1( 1-a ) = V1 U 則有：V2 =V1 ( 1-2a ) 其中：a軸向干擾

13、因子，又稱入流因子。U=V1a軸向誘導速度。z 討論：當a1/2時，V20，因此a1/2。又V0 ，有1a0。a的范圍： a 0由于葉輪吸收的功率為P=P= 1/2 SV (V21_ V22)2 = 2 S V13a( 1-a ) 令dP/da=0，可得吸收功率最大時的入流因子。解得：a=1和a=1/3。取a=1/3，得3Pmax =16/27 (1/2 SV1 ) 注意到1/2 SV13 是遠前方單位時間內(nèi)氣流的動能功率，并定義風能利用系數(shù)Cp為：3Cp=P/(1/2 SV1 )于是最大風能利用系數(shù)Cpmax 為：3Cpmax=Pmax/(1/2 SV1 )=16/270.593 此乃貝茲極

14、限。三、葉素理論1、基本思想z 將葉片沿展向分成若干微段葉片元素葉素；z 視葉素為二元翼型，即不考慮展向的變化；z 作用在每個葉素上的力互不干擾；z 將作用在葉素上的氣動力元沿展向積分，求得作用在葉輪上的氣動扭矩與軸向推力。2、葉素模型 端面：槳葉的徑向距離r處取微段，展向長度dr。在旋轉(zhuǎn)平面內(nèi)的線速度：U=r。 翼型剖面： 弦長C，安裝角。 設(shè)V為來流的風速，由于有線速度U，氣流相對于槳葉的速度應(yīng)是兩者的合成，記為W。 W 旋轉(zhuǎn)平面U 定義W與葉輪旋轉(zhuǎn)平面的夾角為入流角，記為，則有葉片翼型的攻角為： = -。3、葉素上的受力分析z 在W的作用下，葉素受到一個氣動合力元dR， 可分解為平行于W

15、的阻力元dD和垂直于W的升力元dL。z 另一方面，dR還可分解為推力元dF和扭矩元dT， 由幾何關(guān)系可得：dFdLcos +dDsin dTr(dLsin -dD cos ) z 由于可利用阻力系數(shù)CD和升力系數(shù)Cl 分別求得dD和dL: dL = 1/2 CLW 2Cdr dD = 1/2 CDW 2C dr 故dF和dT可求。z 將葉素上的力元沿展向積分，得：作用在葉輪上的推力：F= dF 作用在葉輪上的扭矩：T= dT 葉輪的輸出功率：P= dT= T 第四章風力發(fā)電機組方案設(shè)計內(nèi)容1 1. 葉輪直徑2 2. 額定風速3 3. 葉輪轉(zhuǎn)速4 4. 葉片數(shù)5 5. 功率控制6 6. 制動系統(tǒng)

16、7 7. 定速與變速運行8 8. 發(fā)電機類型9 9. 傳動系10 10. 塔架的剛度11 11. 人身安全與通道某機組總體方案 機組設(shè)計等級：IEC 級 機組容量：1.3MW 風輪直徑：62m 葉片數(shù)量：3 額定風速參數(shù)：14m/s 風輪額定轉(zhuǎn)速：19rpm 主軸-齒輪箱支撐形式：三點支撐 風輪布置形式：上風向 輪轂高度：60m/70m4.1 葉輪直徑1、風輪直徑Dz 風輪直徑D主要取決于兩個因素：風力機額定P 額定風速V r z 計算公式的推導：葉輪輸出功率：P1=1/2 CpSVr3 =P/(12) 于是：P =1/2 CpVr3 12 D2 /4 直徑D的簡化計算公式：D 2 =8P/(

17、 Cp12 Vr3) 5P/ Vr3 其中，可取Cp 0.45， 1.25， 12 0.9 風輪直徑D的確定除此之外，風輪直徑選擇時還應(yīng)考慮： 最小能量成本（費用/kWh/年）。如某1.3MW機型對應(yīng)的風輪直徑為5462m。 根據(jù)調(diào)查資料顯示，額定功率值/單位風輪掃掠面積的比值（W/m2 ）。如某1.3MW機型約為405W/m2，由此可算得D64m 另外，可參照國外同類機型。其它參數(shù)的確定1）葉輪中心離地面高度H 取決于安裝地點（山谷、丘陵等），垂直風梯度，安裝條件，單機容量等因素。2）葉輪錐角 葉片和旋轉(zhuǎn)平面的夾角。減少氣動力引起的葉根彎曲應(yīng)力（對下風式風力機）；防止葉片梢部與塔架碰撞（對上

18、風式）。3）葉輪傾角 葉輪轉(zhuǎn)軸與水平面的夾角。減少葉片梢部與塔架碰撞的機會。4.2. 額定風速Vr z 額定風速Vr：機組達到額定功率時的風速。額定風速Vr z 額定風速與部件成本的關(guān)系額定風速Vr z Vr太高，機組將很少達到額定功率，傳動系和發(fā)電機的成本偏高，提高了能量成本；z Vr過低，葉輪及其支撐的成本相對于發(fā)電量過高。z 統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，從成本最低的角度出發(fā)，優(yōu)化的額定風速與年平均風速的比值關(guān)系Vro/Vave 大致為1.52 ，其中變槳距機組：1.671.77 失速型機組：2 4.3. 葉輪額定轉(zhuǎn)速考慮因素： 尺寸控制：葉片弦長（實度）與轉(zhuǎn)速的平方成反比。 重量控制：風輪轉(zhuǎn)速增加后，

19、葉片的重量（成本）將增加，但傳動系統(tǒng)、機艙和塔架的費用降低，因此在考慮風輪轉(zhuǎn)速時要進行優(yōu)化，兼顧兩者的費用。 噪聲限制：風輪葉片所產(chǎn)生的氣動噪音與葉尖線速度的五次方成正比，通常限制葉尖線速度小于65m/s。 視覺影響：從環(huán)保角度考慮，風輪轉(zhuǎn)速增加對人的視覺會產(chǎn)生一種沖擊。4.4、葉片數(shù)1）、尖速比 葉輪的葉尖線速度與風速之比。是一個重要設(shè)計參數(shù)。與葉片數(shù)及實度有關(guān)。用于風力發(fā)電的高速風力機，常取較大的尖速比。尖速比在5-15 時，具有較高的風能利用系數(shù)Cp。通?？扇?-8 。葉片數(shù)2）、實度 z 定義：葉輪的葉片面積之和與風輪掃面積之比。它是和尖速比密切相關(guān)的一個重要參數(shù)。z 取值：對于風力發(fā)

20、電機而言，由于尖速比較高，要求有較高的轉(zhuǎn)速和起動風速，因此，可取較小的實度。通常大致在520%之間。z 作用：決定葉輪的力矩特性，尤其是起動力矩；決定葉輪的重量與材料成本葉片數(shù)3）、葉片數(shù)和尖速比的對應(yīng)關(guān)系：z 由于葉片數(shù)少的風力機在高尖速比運行的具有較高的風能利用系數(shù)，適合于發(fā)電。葉片數(shù)4）三葉片和兩葉片：z 葉片數(shù)32：葉片弦長增加50%或轉(zhuǎn)速增加22.5%。z 在相同尖速比時，兩葉片的Cp約是三葉片的1/3。兩者的最大Cp接近，但兩葉片發(fā)生在較大尖速比時。z 兩葉片提高轉(zhuǎn)速后增加了的噪聲。z 三葉片轉(zhuǎn)動的視覺效果好于兩葉片。z 三葉片的風力機運行和功率輸出較平穩(wěn)，兩葉片的可降低成本。葉片

21、數(shù)葉片數(shù)對載荷的影響：4.5. 功率控制方式1）（被動）失速控制z 最簡單的控制方式，利用高風速時升力系數(shù)的降低和阻力系數(shù)的增加，限制功率輸出的增加，在高風速時保持近似恒定。dF dLcos +dDsin dTr(dLsin -dD cos )dL = 1/2 CLW 2CdrdD = 1/2 CDW 2Cdr作用在葉輪上的扭矩：T= dT （被動）失速控制主要優(yōu)點：控制簡單，百Kw級多用。主要缺點：1、功率曲線由葉片的失速特性決定，功率輸出不穩(wěn)定，甚至是不確定的。2、阻尼較低，振動幅度較大，易疲勞損壞。3、高風速時，氣動載荷較大，葉片及塔架等受載較大。4、在安裝點需要試運行，優(yōu)化安裝角。5、

22、低風速段，葉輪轉(zhuǎn)速較低時的功率輸出較高。2）變槳距控制z 高風速時，通過轉(zhuǎn)動整個或部分葉片減小攻角，進而減小升力系數(shù)，達到限制功率的目的。z 主要優(yōu)點：更多獲取風能；提供氣動剎車；減少作用在機組上的極限載荷；z 槳距角的變化速率：5/s或更高；范圍：運行時035 ；剎車時090 。0 時，葉尖弦線位于轉(zhuǎn)動平面內(nèi)。槳距角的改變功率kW 0 額定功率風速m/s3）主動失速控制 采用失速葉片保證功率調(diào)節(jié)簡單可靠； 利用槳距調(diào)節(jié)在中低風速區(qū)優(yōu)化功率輸出，高風速區(qū)維持額定功率輸出； 在臨界失速點，通過槳距調(diào)節(jié)跨越失速不穩(wěn)定區(qū)。主動失速的技術(shù)特點：與傳統(tǒng)失速功率調(diào)節(jié)相比：z 可以補償空氣密度、葉片粗糙度、

23、翼型變化對功率輸出的影響,優(yōu)化中低風速的出力z 額定點之后可維持額定功率輸出z 葉片可順槳，剎車平穩(wěn),沖擊小，極限載荷小4.7. 定速與變速運行定速運行：控制簡單，但不能最大限度獲得風能。主要問題：z 定槳距機組在低風速運行時的效率較低由于轉(zhuǎn)速恒定，而風速變化（如運行風速范圍為325m/s）； 如果設(shè)計低風速時效率過高，葉片會過早失速。z 發(fā)電機本身在低負荷時的效率問題 當P30%的額定功率時，效率90%； 但P 3P 柔塔：1P f 3P （另稱為剛塔）高柔塔：f 1P（另稱為柔塔）。z 如果塔架滿足強度要求，則它的剛度基本取決于塔架高度和直徑的比值。比值越大，塔架越柔。z 剛塔的優(yōu)勢在于，

24、運行時不會發(fā)生共振，噪聲很小。但需用的材料太多，超過強度的需要。因此，通常多用柔塔。塔架的剛度例1 某1.3MW風力發(fā)電機組選用柔性塔架，風輪轉(zhuǎn)速為19rpm時風輪的轉(zhuǎn)動頻率和葉片的通過頻率分別為：fr = 19rpm/60s=0.317Hz fb = 0.951Hz 因此，塔架的固有頻率f0應(yīng)滿足：0.317Hzf00.951Hz 實際設(shè)計的塔架頻率f0為0.56Hz，滿足要求。塔架的剛度例2 某變速風力發(fā)電機組選用柔性塔架，葉輪轉(zhuǎn)速為11rpm和22rpm時葉輪的轉(zhuǎn)動頻率和葉片的通過頻率分別為：fr1=11rpm/60s=0.183Hz fr2=22rpm/60s=0.366Hz fb1

25、=0.549Hz fb2 =1.098Hz 因此，塔架的固有頻率f0應(yīng)滿足：0.366Hzf00.549Hz 實際設(shè)計的塔架頻率f0為0.4Hz左右，滿足要求。塔架的剛度Campbell 圖4.11. 人身安全和通道為了保證運行和維護人員的安全，至少需要： 塔架內(nèi)設(shè)置爬梯直通塔頂機艙，并設(shè)置跌落保護裝置； 每隔20米左右設(shè)置一層休息、安全平臺； 考慮維護的安全性，設(shè)置葉輪和偏航鎖定裝置； 在偏航、葉輪、機艙等處設(shè)置安全帶卡頭的固定裝置； 塔架較高時，塔架爬梯設(shè)置助力裝置。 設(shè)計初期要考慮在各種天氣下進入機艙的可能。 工具和備件的運送通道。本章完第五章機組零部件內(nèi)容5.1. 輪轂z功能：連接葉片

26、和主軸，最終連接到傳動系的其余部件。必須傳遞并承受所有來自葉片的載荷。z材料：通常用鋼材，焊接或鑄造制成。由于結(jié)構(gòu)一般較復雜，多用球墨鑄鐵鑄造。z 結(jié)構(gòu)形式：結(jié)構(gòu)形式取決于方案設(shè)計，兩葉片或三葉片，定槳距或變槳距。水平軸風力發(fā)電機采用三種基本形式：剛性輪轂；蹺蹺板式葉片輪轂；鉸接葉片輪轂。輪轂結(jié)構(gòu)形式z剛性輪轂：輪轂的主要部分相對主三叉形軸是固定的。使用最普遍，幾乎為三葉片或多葉片機組通用。 三葉片機組的輪轂有兩種外形：三球形叉形和球形。輪轂結(jié)構(gòu)形式z 蹺蹺板式輪轂：連接葉片的部件和連接主軸的部件可以現(xiàn)對運動。通常用于兩葉片或單葉片機組。z 鉸接式輪轂：允許葉片相對旋轉(zhuǎn)平面單獨揮舞運動。較少使用。剛性輪轂鉸接式輪轂蹺蹺板式輪轂剛