SEF機(jī)器人基本操作

1、SEFM器人基本操作說(shuō)明L_序動(dòng)*II式/菜單動(dòng)運(yùn)行程序退格鍵/清除鍵動(dòng)運(yùn)行模式驅(qū)動(dòng)返回鍵/退出鍵O O O O鍵 花快速X. Y. ZtsilX, Y. ZstartE1標(biāo)選擇鍵OOOOOOOOOOOOO O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O O OOOOOOOOOOOO O O O O O O O O O O O O切換坐標(biāo)系日16關(guān)節(jié)坐標(biāo)系HAND+A工具坐標(biāo)（常用）對(duì)應(yīng)快速X、丫、PIVO+A 工具坐標(biāo)的方向（常用）對(duì)應(yīng)快速A、BAS0+A 以及BAS1+A （不常用）快速XYZABC

2、適用于長(zhǎng)距離優(yōu)化，機(jī)器人速度快，慢速XYZABC適用于短距離優(yōu)化,增加了機(jī)器人的可控制性，較為安全。甌1 犬態(tài)，驅(qū)動(dòng)不上的情況下調(diào)整機(jī)器人速度用返亞I鍵，R減V力口，點(diǎn)一下速度土1% ,驅(qū)動(dòng)接通的情況下該鍵相當(dāng)于機(jī)器人的一個(gè)坐標(biāo)軸。臼!犬態(tài)下按“ F5”鍵，可直接輸入速度數(shù)值確定即可。機(jī)器人99%的速度和100%的速度的區(qū)別是 100%的速度會(huì)出絲，在調(diào)試機(jī)器人的時(shí)候一般不用100%的速度。IS莫式下 F1-F5鍵對(duì)應(yīng)的菜單為:“F1”Teach - in 示教 點(diǎn)EDIT CONSTANTS常數(shù)編輯SYSTEM STEST系統(tǒng)測(cè)試SERVICES設(shè)置服務(wù)SUMMARY 程序菜單鍵呼叫程序菜單

3、，進(jìn)入后可查看程序及其修改日期等信息。程序?yàn)?1、B5 2、LY 3、LYFL返回上一級(jí)菜單按鍵呼叫服務(wù)菜單，可備份或加載程序至軟盤或網(wǎng)絡(luò)及讀入多個(gè)文件等操作O 鍵呼叫系統(tǒng)測(cè)試菜單，對(duì)應(yīng) F1 system、F2 user、F3 +Keys、F4 joints、F5 continue 菜單項(xiàng)目。例如進(jìn)入 F4菜單項(xiàng)，可以看到各軸馬達(dá)的數(shù)據(jù)，如圖所示:當(dāng)前軸1軸1零位丟大會(huì)肓X的提示1AE tyx sTurrlr虹*，： DOW OOW 81。811 aioi OOC1CWw iirvu4 *nXArM :1,心.10 d|TNorm V<>IUfB r*Ki4*T dlThll ：

4、Current AE viu*t JT51Pnpu. f*CSV V4lu? J爐N<xrrv»kJtT»cri現(xiàn)兄三l直Shift-I- Fl 俾存AF<?f1-L*lRot-PM零位丟失會(huì)有報(bào)錯(cuò)提示，將丟失零位的軸示教到和規(guī)范值接近的數(shù)值后保存即可。按“F1”進(jìn)入示教界面，輸入要編輯的程序號(hào)， 按“F2”進(jìn)入編輯，對(duì)應(yīng)的“F1F5 菜單可以進(jìn)行不同的操作。如查看當(dāng)前程序號(hào)、當(dāng)前程序行、機(jī)器人運(yùn)行方式、基本速度、 加速度、軌跡逼近、PLC及I/O等信息。要查看第幾行的程序，就直接輸入要查看程序的行 號(hào)即可。SEF機(jī)器人的程序有“ 0”這一行，第0、1、2、3行

5、都是機(jī)器人原點(diǎn)。SEF機(jī)器人回原位步驟:日I犬態(tài)下，先按住鍵不松手，再按住鍵，然后一起松手,2秒之內(nèi)按 Q鍵，成功后選擇程序。（例如prog：3point:。輸入程序號(hào)碼，程序第0行）接著按,指示燈亮后按住“ F1 SSF”鍵不松手，直到屏幕上出現(xiàn)“SSS”后，表示機(jī)器人到位置，屏幕上出現(xiàn)的E134+E135+E136 是等待PLC選擇要運(yùn)行的程序，然后按（SSF是向前運(yùn)行程序SSS是單步運(yùn)行程序 SSR是向后運(yùn)行程序SSS出現(xiàn)后屏幕上方會(huì)出現(xiàn) STOP到點(diǎn)停，再按一次“F2”，STOP消失，取消單步運(yùn)行）SEF機(jī)器人軌跡優(yōu)化操作步驟：（例如要優(yōu)化Prog3 ,查看是LYFL程序，該程序一共3

6、6行，0、1、2、3行為起始行，是同一點(diǎn)，4行為過(guò)渡點(diǎn)，5行是焊接前工件上方的點(diǎn)，6行以后 開始焊接，假設(shè)要優(yōu)化第XX行。）機(jī)器人回原位，日犬態(tài)下，機(jī)器人在程序3的第0行，按住“ F1”不松手再按2k,屏幕對(duì)應(yīng)“F2”鍵位置上會(huì)變成“MOR BO“F1” 不松,再次按“ F2”模擬掉程序前四行，當(dāng)前程序變?yōu)槌绦?的第四行。這樣做是為了可以操作送絲馬達(dá)按鈕進(jìn)行出絲， 用工具減掉多出來(lái)的焊絲，目測(cè)剩下的焊絲 長(zhǎng)度大約為1cm且向回推焊絲時(shí)焊絲不縮進(jìn)去為宜。試點(diǎn)激光的開啟方法是 樣的，不開試點(diǎn)激光直接優(yōu)化時(shí)將激光控制器的鑰匙檔位撥到0檔，即中間檔位。鑰匙檔1檔是試點(diǎn)激光，2檔是正常激光。前期工作準(zhǔn)備

7、完成后，手動(dòng)運(yùn)行程序至需要優(yōu)化的點(diǎn)，(SSS表示到點(diǎn)停,屏幕上有STOP,再按一下切換連續(xù)運(yùn)行，STOP消失，SSF和SSR消失表示 已經(jīng)到點(diǎn))按ISi,再按“F1”，進(jìn)入菜單后會(huì)顯示當(dāng)前優(yōu)化的程序號(hào)，按“F2”編輯，再按“ F1”編輯點(diǎn)，進(jìn)入界面后會(huì)顯示當(dāng)前程序號(hào)，程序行號(hào)，點(diǎn)的基本信息等，按殳一1魚上驅(qū)動(dòng)后再按組合鍵切換坐標(biāo)系，默認(rèn)是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，使用HAND+A 工具坐標(biāo)系調(diào)整XYZ的方向，使用PIVO+A調(diào)整巫國(guó)可ABC的方向，示教機(jī)器人用由于是短距優(yōu)化，應(yīng)使用慢速XYZ和慢速ABC優(yōu)化，以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)，直到機(jī)器人的軌跡和姿態(tài)符合要求后按囹+ "鍵進(jìn)行保存，第一次按會(huì)提示是否保存該點(diǎn)，再次按 囹+”鍵保存。為了防止優(yōu)化的程序點(diǎn)沒(méi)有成功保存，在退出界面時(shí)不要直接按日或回 ,而應(yīng)該使用優(yōu)化完成后按切換到手動(dòng)運(yùn)行程序模式下，按EHS 上驅(qū)動(dòng)，運(yùn)行程序繼續(xù)優(yōu)化軌跡至結(jié)束，優(yōu)化方法和 MY-FL激光焊類似。0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000注意：1、在戶卜式下手動(dòng)運(yùn)行程序一直按住F1鍵程序會(huì)一直運(yùn)行不出現(xiàn)SSS,感覺快到優(yōu)化點(diǎn)時(shí)可以點(diǎn)動(dòng)“ F1”鍵，SSS出現(xiàn)，切換單步運(yùn)行或向后退程序。2、在安全門插銷合上的