基于單片的工廠智能運料小車

1、本科生畢業(yè)設計基于單片機的工廠智能運料小車 學 院 電氣（機電）工程學院專 業(yè)電氣工程及其自動化班 級電氣一班學 號 4702110014 學 生 姓 名 侯東旭 聯(lián) 系 方 式指 導 教 師趙忠彪職稱：講師 2015年 5 月14 獨 創(chuàng) 性 聲 明本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設計）是本人在指導老師指導下取得的研究成果。除了文中特別加以注釋和致謝的地方外，論文（設計）中不包含其他人已經發(fā)表的研究成果。與本研究成果相關的所有人所做出的任何貢獻均已在論文（設計）中作了明確的說明并表示了謝意。簽名：_ _年_月_日授權聲明本人完全了解許昌學院有關保留、使用本科生畢業(yè)論

2、文（設計）的規(guī)定，即：有權保留并向國家有關部門或機構送交畢業(yè)論文（設計）的復印件和磁盤，允許畢業(yè)論文（設計）被查閱和借閱。本人授權許昌學院可以將畢業(yè)論文（設計）的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編論文（設計）。本人論文（設計）中有原創(chuàng)性數(shù)據(jù)需要保密的部分為（如沒有，請?zhí)顚憽盁o”）： 學生簽名： 年月日指導教師簽名： 年月日基于單片機的智能運料小車摘 要本文主要是為假發(fā)工廠的發(fā)制品智能運輸而特別研制的一款針對性的運料小車，主要運用單片機技術。雖然現(xiàn)在許多現(xiàn)代企業(yè)提倡智能化，無人化，但是當前國內很多中小型企業(yè)車間依然還是人工的托運，因此，這款運料小車

3、是由開發(fā)意義的，它的低成本、易操作、好上手等特點，是非常適合中小型企業(yè)的。本文選用的單片機是STC15F104W；紅外反射傳感器，在白路的黑色引導線的識別，實現(xiàn)信號的采集和模數(shù)轉換（A/D）；L298N驅動芯片組成雙H橋型控制直流電機，軟件部分選用C語言程序，本課題的電路結構簡單易懂，穩(wěn)定性好，可靠性高，完成起來比較容易。關鍵詞：智能運行；控制電路；單片機TheIntelligentMaterial Transport TrolleyBased onMCUAbstractThe purpose of this paper is to wig factory hair products inte

4、lligent transportation especially developed a for the material transport trolley, the main use of single-chip technology.Although now many promotion of modern enterprise intelligence, unmanned, but the current domestic many small and medium enterprises workshop still artificial checked. Therefore, t

5、his material transport trolley is from the meaning of development, its low cost, easy operation, good to get started, characteristics, is very suitable for small and medium enterprises.This paper mainly uses the STC15F104W microcomputer; infrared reflection sensor , black on white road guide line re

6、cognition, to achieve signal acquisition and analog to digital converter (A / D); driver L298N chip is composed of dual H bridge DC motor control, software using C language program, the circuit structure is simple and easy to understand, good stability, high reliability, complete easier.Keywords:int

7、elligentoperation;electriccontrol;single-chip microcomputer目 錄1 緒 論11.1 智能運料小車概述11.1.1 運料小車發(fā)展歷程11.1.2 智能運料小車的分類21.1.3 智能運料小車的應用21.2 智能運料小車的關鍵技術32. 智能運料小車的整體設計規(guī)劃52.1 整體規(guī)劃52.1.1 系統(tǒng)基本流程52.1.2 小車的具體構成52.2 確定總體規(guī)劃63. 硬件設計部分7 3.1 單片機電路73.1.1 單片機的功能特性描述73.1.2 晶振電路73.1.3 復位電路73.2.1 傳感器分布83.3 電機驅動電路部分93.3.1 L

8、298N引腳結構93.3.2 電機驅動原理104. 軟件規(guī)劃部分124.1 軟件規(guī)劃流程125. 整體測試135.1 硬件部分135.2 軟件部分13結 論14參考文獻15附錄A 程序代碼16附錄B 原理圖22致 謝261 緒 論隨著新世紀科技快速的發(fā)展，機器人小車也發(fā)生了很大很大的變化，有了很大的進步，智能運料小車就是個具有“眼睛”功能以及“手”功能的小車。1.1 智能運料小車概述智能運料小車是指安裝各種傳器的裝置，能夠自行移動而且穩(wěn)定的小車。實際使用的時候充電方法采用電源充電，用電腦監(jiān)控小車的移送、轉彎兒、暫停和其他動作，在發(fā)制品工廠的地面上安裝相關的小車軌道用來確定小車的移送路徑。無人小

9、車在軌道上移動的時候，會收到軌道的相關傳感信號，然后判斷自己的運行，就這樣，成型的發(fā)制品就會自動的運到指定的倉庫或者接收處。智能運料小車具有非常高的自動化以及很高智能化，這是它非常特殊的地方。因此在運輸發(fā)制品的時候，他可以按照發(fā)制品生產要求以及效率變化而及時轉換運輸路線，與傳統(tǒng)的輸送帶相比，傳輸線是非常低的成本改變行駛路徑。智能運料小車通常按有裝卸部分，能夠和別的物流設備自動對接，這樣，發(fā)制品的裝車、卸載、運輸都是在沒有人的情況下自己完成的。此外，由于智能運料小車的電池是可以充電的，節(jié)約資源，大大的降低了污染環(huán)境、浪費資源，非常適合用在像假發(fā)制品這樣對環(huán)境要求較高好的地方。1.1.1 運料小車

10、發(fā)展歷程當今社會越來越向智能化發(fā)展，人們的生活水平越來越好，而且技術水平也發(fā)展的十分迅速，人們的要求也隨之越來越高。對于有些危險的工作，人們希望有一種工具來代替人工，隨之機器人學出現(xiàn)了。從誕生至今，由于這種現(xiàn)實的的需要以及人們的重視，它的發(fā)展是非?？焖俚模步浭芰艘惠営忠惠喌牟粩嘧兏?， 隨著單片機的出現(xiàn)，智能化進入了高速發(fā)展的道路，體力勞動漸漸淡出人力市場，在這場變革中。智能小車孕育而生。它大大提高了工作效率。使生產加快。第一代機器人比較簡單，沒有傳感器，僅僅用一個開關來啟動，移動十分不靈活。但是機器人的出現(xiàn)具有非常重大的意義。它的出現(xiàn)使社會進人了智能化時代，開啟了人們對智能化的探索。第二代機

11、器人就有了一定的進步，它配備了一個十分簡單的傳感器，可以感覺到這些位置的移動，速度等物理量，該電路是一個閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，能夠適應的外部環(huán)境變化。當前鉆研和探索第三代小車是智能的，配備了多種大量的傳感器，用來收集影響小車運行的周圍環(huán)境因素信息，準確的根據(jù)外部環(huán)境改變而改變。智能運料小車，可以不在人為管控的情況下單獨完成預設工作，根據(jù)儲備的知識基礎系統(tǒng)，信息處理系統(tǒng)，在結構化或半結構化的工作環(huán)境中，依照具體情況的改變而改變。另一方面，掌握多傳感器信息融合技術，這個使機器人可以更準確，更全面地獲取環(huán)境信息。1.1.2 智能運料小車的分類從智能小車的出現(xiàn)到現(xiàn)在已經超過五十年，使用的地方也越來越多，出

12、現(xiàn)了各種不同的種類和非常繁多的樣式。根據(jù)導航種類主要有以下3種：(1)電磁感應式顧名思義，這是一種通過高電流產生電磁場，小車上的傳感器檢測和接受信號，根據(jù)得到的這種信息來決定小車的下一步往哪個方向移動。在實際使用中，非常適合用在發(fā)制品的運輸。本設計就采用這種類型的小車。另外還有激光式和視覺式。視覺式是安裝攝像頭，傳感器和車載電腦的AGV是一個快速發(fā)展和成熟，被稱為視覺形象，周圍環(huán)境在AGV運行路線的車載電腦中的數(shù)據(jù)里。在AGV的移動過程當中，相機獲得的圖象和數(shù)據(jù)庫里的相對比，來為后面的運行作出判定。1.1.3 智能運料小車的應用智能運料小車的發(fā)展歷史和主要應用如下：(1) 倉庫業(yè)智能運料小車的

13、首次應用到倉庫是在一九五四年，美國南卡羅來納州的水星汽車貨運為實現(xiàn)進口貨物的自動處理?，F(xiàn)在有2100多個廠家20000臺大型或小型車AGV應用到他們的倉庫在世界。中國的嘉騰機器人在2013年12月19號在聯(lián)想武漢工廠使用聯(lián)想AGV機器人載重500千克，行走路線1300米，路途?？空军c60個，完成了5條生產線物料配送。(2)制造業(yè)智能小車在傳統(tǒng)制造業(yè)中更是“出手不凡，亮點閃閃”，以其自身快速、精確、靈活的特點迅速的完成設定任務。和人工搬運比較起來，多輛智能小車構建的運輸系統(tǒng)更加快捷靈活，由于運輸路線的可變性可，可行性研究顯示，新物料解決方案將以至少一半增加完成率。目前，在世界主要的汽車制造商，如

14、本田、勞斯萊斯、法拉利汽車已廣泛應用智能小車。(3)郵局、圖書館、港口碼頭和機場人口非常集中的場所，如郵局，圖書館，港口和機場，有著龐大的物品運輸要求，具有不確定性以及動態(tài)性強的特點，運輸過程通常是人工搬運，單一繁瑣。但是該小車可以并行工作，運行起來非常方便，減少了大量的人力體力工作，自動化程度高，具有很強的靈活性和智能性，可以完成上述場地各種大量貨物運輸。在一些港口，集裝箱船被稱為“倉庫堆場牽引車”多輛輛智能運料小車每天在數(shù)百米內完成運貨。1.2 智能運料小車的關鍵技術目前世界上許多科技發(fā)達的國家對智能小車都有不同程度、不同方向的研究和探索。自動導航小車的系統(tǒng)相當?shù)膹碗s，除了具備平常的功能外

15、，還該擁有判斷解析，得到相關信息，對自己進行改變等“人”的基本能力。我們人類自己根據(jù)自身的各種感覺器官即：耳朵、眼睛、鼻子、手等對信息進行初步的鑒定了解，然后根據(jù)所學知識分析、思考、信息融合。仿照人類大腦的這個過程，多傳感器信息融合多信息和數(shù)據(jù)源在未來使用計算機技術，自動分析和綜合在一個特定的標準，信息處理的決策和估計為了完成所需的過程。1、如何保證小車在規(guī)定的路線上平穩(wěn)、穩(wěn)定、安全的移動；2、如何卻確保在行駛的時候不會脫離路線以及偏離路線后怎么樣返回原來的路線；3、碰到前面有障礙物時如何處理。本設計采用電磁感應式小車，先把小車安放在修整好的軌道上，啟動后，小車開始按原先設定的速度移動，在小車

16、拐彎時候，安裝在小車前面下方、緊貼地面軌道邊緣兩邊側的傳感器就會有一個接收不到相關信號，然后就會產生不一樣的電平信號（高電平），進而它會驅動電動機，使電機的轉速發(fā)生變化，推動信號變化一側的車輪加速或者減速，這樣就完成了拐彎。由于小車每側都有2個傳感器，當?shù)谝粋€沒有收到信號時不會馬上認為是拐彎，只有當兩個都沒有收到信號，小車才開始拐彎。小車偏離路線時候，小車的歸位原理和轉彎相似。至于小車完全跑出了軌道，那么兩個傳感器都檢測不到信號，小車就會自動停止，然后響起美妙音樂，提示相關技術工人過來調整。當遇到有障礙物時候，我這里設計了一種簡單方便，與紅外傳感器比較幾乎沒有成本的方法，就是在小車的前面安裝上

17、3根類似人手形狀的堅硬的金屬觸須，呈三角形狀。這樣，觸須就會先碰到障礙物，小車被頂在原地不能移動，接著就會發(fā)出美妙的音樂，提醒工作人員前來移走障礙物。 該技術在品質和功能上是非常有特點的：（1）延伸的空間范圍；（2）提高可靠性；（3）提高檢測性能；(4)提高空間分辨率；（5）提高了系統(tǒng)的可靠性（6）低成本的信息。2. 智能運料小車的整體設計規(guī)劃2.1 整體規(guī)劃系統(tǒng)設計非常簡單而不失初衷，黑色路線的尋找是用傳感器，是由二極管和光電晶體管構成的再經STC15F104W控制驅動，來改變直流電機運行，利用這種模式達到小車移動目的。 2.1.1 系統(tǒng)基本流程(1)按照前面的規(guī)劃流程，拿出比較具體一點的策

18、劃案。(2)用Protel DXP畫具體電路的原理圖。(3)畫出流程圖，利用C語言進行編程，采用6000波仿真調試。2.1.2 小車的具體構成1、 單片機的電路：核心元件用的是STC15F104W，這種芯片使用經典的MCS-51內核，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相匹配。H橋驅動模塊直流電機紅外光電循跡傳感器模塊電源模塊單片機電路路徑小車圖2.1智能運料小車控制系統(tǒng)結構框圖 2、 TCRT5000模塊：傳感器使用的是脈沖反射式的，這種類型的傳感器具有紅外收發(fā)的功能，調制信號帶有交流分量，幾乎不怎么受外環(huán)境的影響。信息的收集模塊即是小車的“眼睛”，實現(xiàn)黑線識別并產生不同的電平信號發(fā)到S

19、TC15F104W芯片。然后微控制器發(fā)出命令來控制驅動模塊來控制直流電機的運行，實現(xiàn)小車自主前進。3、L298N驅動模塊：該芯片具備高電壓、輸出電流大、驅動功率強的全橋驅動型芯片，單片 L298N可帶動一組直流電機是十分容易的事情。L298N的使能端控制方法有很多種，因此，對電路的適應性也是非常強的。 4、直流電機：這里用了兩個電機。電機的調速方法有兩種：一是調節(jié)電壓，二是通過PWM（脈沖寬度調制）調整。5、供電部分：使用兩組可以充電的5號12V 700mAh鎳鎘充電電池組。提供可以滿足發(fā)制品運輸小車一天的電量。這樣可以在夜間充電，白天工作，不影響工作效率。穩(wěn)壓芯片用的是78L06，濾波用0.

20、1uF和470F電容。2.2 確定總體規(guī)劃圖2.2示意圖控制系統(tǒng)對車輛跟蹤。小車沿著黑色引導線前進，傳感器收到相應信號，單片機對這個信號進行判定，然后驅動電機進行相應的動作，確?？焖僖苿拥男≤囇刂A定的路線。 圖2.2智能運料小車系統(tǒng)控制框圖主電源使用兩組5號的可以充電電池組。STC15F104W芯片是主要控制要素。電機有L298N驅動，電機驅動芯片L298N控制直流電機，無需使用步進電機。L298N是由TTL電平控制，通過改變芯片控制端的輸入電平，可應用于電機的正轉，反轉和停止操作，而且L298N還有操作簡單方便、性能良好等特點。3. 硬件設計部分3.1 單片機電路3.1.1 單片機的功能特

21、性描述一個單片機應用系統(tǒng)的硬件電路設計包括兩部分內容：一是系統(tǒng)擴展，就是單片機內部的功能單元；二是系統(tǒng)的配置，即按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設備。單片機即微控制器,集成了一臺計算機的功能，而不是部分邏輯。簡而言之：1個芯片就是1臺計算機。而且占用空間小，簡直是物美價廉。STC15F104W單片機是STC公司生產的一種低功耗、高性能CMOS16位微控制器。3.1.2 晶振電路 本設計選用的是12MHZ無源晶振、2個22pF電容，使得一個機器周期是1s。晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時鐘信號，而兩個電容則是起到并聯(lián)諧振的作用。3.1.3 復位電路復位電路的作用是在上電或復位過程中，控制CPU的復位狀態(tài)：

22、這段時間內讓CPU保持復位狀態(tài)，而不是一上電或剛復位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯誤的指令、執(zhí)行錯誤操作，也可以提高電磁兼容性能。15F系列單片機的復位信號是從RST引腳輸入到芯片內的施密特觸發(fā)器中的。施密特觸發(fā)電路是一種波形整形電路，當任何波形的信號進入電路時，輸出在正、負飽和之間跳動，產生方波或脈波輸出。不同于比較器，施密特觸發(fā)電路有兩個臨界電壓且形成一個滯后區(qū)，可以防止在滯后范圍內之噪聲干擾電路的正常工作。如遙控接收線路，傳感器輸入電路都會用到它整形。當系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一個高電平并維持2個機器周期(24個振蕩周期)以上，則CPU就可以響應并將系統(tǒng)復

23、位。電容器設計中采用10 F和1.5K與200歐姆電阻。如3.3圖所示，通電后，電容充電，RST在一定時間內持續(xù)高電平。而在正常工作狀態(tài)下的微控制器，按下復位按鈕，也可以在一段時間內使RST持續(xù)高水平，這就完成了電源和開關復位操作。圖3.3 單片機復位電路圖跟蹤傳感器的工作原理：終端傳感器控制終端，高電平，發(fā)光二極管傳感器不工作，傳感器睡眠，反之，啟動傳感器。信號端子的輸出信號，當黑色，黑色吸收紅外線，紅外反射弱，光敏三極管不導通，信號輸出高電平；當白色，相反，紅外反射很強，光敏三極管輸出低電平。如圖3.4所示的原理圖傳感器的靈敏度在一定的范圍里是可以調節(jié)的，可調電阻進行適當?shù)恼{整，恰當增減就

24、可以改變敏感性。此外，對于位置跟蹤傳感器還應該注意到，有兩種方式，一是兩個緊密放置的黑色邊緣內，二是放置在相同的線接近邊緣的黑邊。3.2.1 傳感器分布傳感器的分布方式有一下幾種：一字型布局就是傳感器按一直線一字排開。分為等距與非等距兩種類型。等距排列式不利于在一個拐彎處的收集準確信息。M型傳感器布局，M型，M是最合適的路徑規(guī)劃的角點檢測。整體布局有利于提高彎道車速。活動型布局，即矩陣的形狀，由于信息采集比較到位，對路的適應性更強。但是這種方式需要非常多的傳感器，體重就會增大，甚至會和小車裝的發(fā)制品重量相當，小車移動就會不方便。根據(jù)假發(fā)制品工廠的道路拐角比較多，對速度還有一定的要求的條件，我選

25、用了M式的。3.3 電機驅動電路部分3.3.1 L298N引腳結構表3.3 L298N引腳編號與功能引腳編號名稱功能1電流傳感器A在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流2輸出引腳1內置驅動器A的輸出端1，接至電機A3輸出引腳2內置驅動器A的輸出端2，接至電機A4電機電源端電機供電輸入端,電壓可達46V5輸入引腳1內置驅動器A的邏輯控制輸入端16使能端A內置驅動器A的使能端7輸入引腳2內置驅動器A的邏輯控制輸入端28邏輯地邏輯地9邏輯電源端邏輯控制電路的電源輸入端為5V10輸入引腳3內置驅動器B的邏輯控制輸入端111使能端B內置驅動器B的使能端12輸入引腳4內置驅動器B的邏輯控制輸入端213

26、輸出引腳3內置驅動器B的輸出端1，接至電機B14輸出引腳4內置驅動器B的輸出端2，接至電機B15電流傳感器B在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流圖3.4 尋跡傳感器電路圖3.3.2 電機驅動原理該電路類的形狀類似于H ，晶體管組成H橋的2條豎著的直線，H中的“一”線是電機.圖3.5 L298N內部H橋驅動電路如圖3.5的直流電機控制電路。如圖，電機運轉，必須使三極管Q1、Q4或Q2、Q3導通。三極管的傳導可以控制基于電流的電機轉向，通過電機從左到右，也可以通過從右向左。如圖3.6所示，如果Q1和Q4通，電流流向：Q1Q4陰極，電機正轉。對于三極管Q2和Q3，情況一樣，只是電機反轉。Q1和

27、Q2是不能一起通路的。如果發(fā)生這樣的情況，三極管Q1和Q2同時導通，那么電流就會從正極穿過兩個三極管直接回到陰極。在這個時候，除了晶體管電路，就相當于只有導線在電路中，這個時候電流非常的大，三極管就會承受全部電流，容易被損壞。所以，在假發(fā)制品下車上，驅動程序方便地控制晶體管開關電路的用硬件電路。四個門與和一個“使能”信號連接，所以，這個信號可以控制整個電路的開關。4. 軟件規(guī)劃部分4.1 軟件規(guī)劃流程和機器語言最相近的是匯編語言，這往往是用來準備與硬件有關的程序，它是最快和最有效的語言，匯編語言在空間和時間要求的情況下還是比較好用的。本設計采用C語言來編譯程序。軟件設計的模塊化程序結構的使用，

28、使程序非常明了。如下圖4.1圖4.1系統(tǒng)主程序流程圖5. 整體測試5.1 硬件部分根據(jù)運料小車的設計，在電路板上用紅色、黑色表筆來測試每一行，如果測得的電阻值很小，這條線沒有斷，當電阻值非常大，線路要打破，更換線路，使電路板在電氣上得到正確地連接。主要測試兩方面內容：(1) 晶振電路的測試 (2)復位電路的測試5.2 軟件部分在軟件調試，使用強大的WAVR6000編寫和調試，單片機的ISP軟件的使用，對主程序部分的功能先模擬仿真；然后每個模塊組織起來進行統(tǒng)調。通過好幾遍的測試改修，程序逐步的完善，問題一步步被解決。但是還有幾個常見的毛?。?1)啟動電源后，小車不移動 。解決方案：用電表檢查線路

29、是否通路，然后檢查是否又不可用或過期壞掉的器件。(2) 小車移動笨拙，拐彎時有時候會跑偏。(3) 解決方案：適當增加或減少阻值可以變化的敏感性，可以解決尋跡不迅速的問題結 論本研究是智能車輛跟蹤系統(tǒng)為主要內容。4個光電傳感器同時檢測周圍的環(huán)境，收集信息。有了很多發(fā)現(xiàn)和收獲：(1)在假發(fā)車間里周圍環(huán)境不改變時候載有假發(fā)的小車能夠始終沿著黑線行走。(2)多次實驗性的測試表明，當4跟蹤傳感器是M型布置，檢測曲線的軌跡是最合適的。整體布局不太影響小車在拐彎時的前進速度。小車可以平穩(wěn)的不間斷的前進。(3)小車還預留了一些未來開發(fā)空間。它基本完成了規(guī)劃的要求，擁有簡單的機身設計，生產成本低，普及性高等特點

30、，設計要求其實不繁雜。智能運料小車是實驗性質的，糅合了許許多多的知識技術，盡管如此，還有一些有待提高的地方：（1）在不偏離軌道的情況下，盡量的提高速度，以提高效率。（2）小車轉彎的靈活性、遇到障礙物前多少時間可以停下來，并呼叫技術人員等。參考文獻1 胡松濤編著.自動控制原理基礎教程.第3版.北京:科學出版社,2013,32 黃智偉編著. 全國大學生電子設計競賽系統(tǒng)設計.第2版. 北京航空航天大學出版社, 2011,23 常喜茂,孔英會,付小寧編著. C51基礎與應用實例. 北京:電子工業(yè)出版社，2009,14 杜樹春編著.基于Proteus的電路基礎知識快速入門.北京:電子工業(yè)出版社,2014

31、,55 楊鵑.多信息融合技術在移動運料小車避障系統(tǒng)中的應用D. 哈爾濱：哈爾濱理工大學.2007.6 恒盛杰資訊編著Protel電路板設計從入門到精通. 第1版. 中國青年出版社.2006:1-1487 江思敏，陳明編著Protel電路設計教程. 第1版. 清華大學出版社，2006:1-2968 陳曉莉，張俊濤KEIL C51單片機仿真器的設計. 第二版. 陜西科技大學出版社，2006:19209 楊素行編著模擬電子技術基礎簡明教程第2版.高等教育出版社，2005:532-54710 余孟嘗編著數(shù)字電子技術基礎簡明教程. 第2版. 高等教育出版社. 1999:1-36111 李全利，遲榮強編著單片機原理及接口技術.第1版.高等教育出版社，2004:14-19112 王守中編著51單片機開發(fā)入門與典型實例.第1版. 人民郵電出版社，2007:103-10813 陳杰，黃鴻編著.傳感器與檢測技術.北京：高等教育出版社，2002,8附錄A 程序代碼/智能循跡小車的#C程序/#include/*第一部分*/ /以下是電機驅動芯片L298N 管腳位聲明 sbit PWM1=P10