《工業(yè)機器人調(diào)試》單元測試41概要

1、單元測試41班級座號姓名分?jǐn)?shù)一、選擇題（共10題，每題2分，共20分）1 在機器人搬運任務(wù)中當(dāng)靠近工件時應(yīng)該采用（）方式運行。A線性B增量C自動D單軸2 在示教器的哪個窗口可以查看當(dāng)前機器人的電機偏移參數(shù)（）A校準(zhǔn)窗口B資源管理器窗口C系統(tǒng)信息窗口D控制面板窗口3 在工具數(shù)據(jù)中，分量cog表示的是（）A工具重量B工具中心點C工具重心位置D工具慣性矩4 ABB機器人程序中代表速度的參數(shù)是（）AmovejBv100CZ10Dtool05 機器人的感覺器官是（）。A傳感器B左右電機C主控盒6 ABB機器人中的程序是以以下哪種方式存在（）A程序模塊B例行程序C程序指令D程序指針7 手部的位姿是由哪兩部

2、分變量構(gòu)成的？（）A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速度8 機器人三原則是由誰提出的。（）A森政弘B約瑟夫英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫9 諧波傳動的缺點是（）。A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高10我們通常將人工智能稱為（）。A人類智能B機器智能C機器人智能二、判斷題（共10題，每題2分，共20分）11在編寫程序時需要選擇合適的工具坐標(biāo)和工件坐標(biāo)。（）12在設(shè)置工具坐標(biāo)時要改變運動模式可以采用快捷鍵來切換。（）13使用四點法定義TCP，定義出來的TCP的方向的默認(rèn)的Tool0的方向是一致的（）14ABB機器人Profibus-DP適配器對應(yīng)的IO單元的類型是DP-Slave

3、（）15關(guān)節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（）16機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速度和加速度。（）17機械的柔性化和智能化指的是要使機械能夠像動物那樣靈活動作，也能像人類那樣會思考判斷。（）18意外或不正常情況下，均可使用E-STOP鍵，停止運行。（）19 .在機器人程序中，V200表示的是機器人的運動速度，該速度的單位是m/min（）20 .ABB標(biāo)準(zhǔn)IO板DSQC651為8入8出的數(shù)字板，并且8個輸出為繼電器輸出（）三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .機器人系統(tǒng)的組成包括、等。22 .RS軟件中用來表示x軸的顏色是、y軸的顏色是Z軸的顏

4、色是。23 .設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，機器人的各軸分別運動。24 .自由度是指機器人所具有的的數(shù)目。25 .機器人的吸盤分為和兩種。26 .機器人分辨率分為和,統(tǒng)稱為。27 .機器人按機構(gòu)特性可以劃分為和兩大類。28 .按幾何結(jié)構(gòu)分劃分機器人分為：、29 .實操采用的機器人型號是型ABB工業(yè)機器人。30 .工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器主要有、等類型。四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .機器人分為幾類？32 .研究制造仿人形機器人有何意義?五、計算題（共1題，每題10分，共10分）33.已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量:,試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。一100一31R=001b=-2-1。二5一第2頁，

5、共5頁單元測試41（參考答案）、選擇題（共10題，每題2分，共20分）題號12345678910答案BACCAABDAB、判斷題（共10題，每題2分，共20分）題號11121314151617181920答案VVVVVVVxxV三、填空題（共10題，每題3分，共30分）21 .驅(qū)動裝置、傳感器、控制器、驅(qū)動器22 .紅色、綠色、藍(lán)色23 .S、L、U、R、B、T24 .獨立坐標(biāo)軸運動25 .電磁吸盤、真空吸盤26 .編程分辨率；控制分辨率；系統(tǒng)分辨率27 .關(guān)節(jié)機器人；非關(guān)節(jié)機器人28 .串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人29 .IRB-12030 .吸盤式、夾爪式、氣囊式四、簡答題（共2題，每題10分，共20分）31 .首先，機器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機器人、極限機器人、娛樂機器人。1）工業(yè)機器人有搬運、焊接、裝配、噴漆、檢驗機器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2）極限機器人主要是指用在人們難以進入的核電站、海底、宇宙空間進行作業(yè)的機器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人。3）娛樂機器人包括彈奏機器人、舞蹈機器人、玩具機器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動作的機器人。其次，按照控制方式機器人可分為操作機器人、程序機器人、示教機器人、智能機器人和綜合機器人。32 .仿人形機器人是多門基礎(chǔ)學(xué)科、多項技術(shù)的集成，代表了機器人的尖端科技，它不僅是一個國家高科技水平的重要標(biāo)志，