趙麗麗計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)_第1頁(yè)
趙麗麗計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)_第2頁(yè)
趙麗麗計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)_第3頁(yè)
趙麗麗計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)_第4頁(yè)
趙麗麗計(jì)算機(jī)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)_第5頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于PID算法的退火爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能退火爐采用電熱絲加熱,通過(guò)巡回檢測(cè)八路退火爐內(nèi)溫度,根據(jù)測(cè)量到的溫度采樣值與系統(tǒng)給定值進(jìn)行比較來(lái)決定是否啟動(dòng)電熱絲加熱,本設(shè)計(jì)要求采用單片機(jī)作為控制器,控制算法采用常規(guī)的PID控制,由鍵盤(pán)進(jìn)行溫度控制值的選擇,并顯示爐溫。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)PID算法的程序流程圖,給出程序清單;4、仿真

2、研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)檢測(cè)溫度范圍0+1000檢測(cè)精度為±5三位LED顯示溫度值進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班

3、級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于達(dá)林算法的退火爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能退火爐采用電熱絲加熱,通過(guò)巡回檢測(cè)八路退火爐內(nèi)溫度,根據(jù)測(cè)量到的溫度采樣值與系統(tǒng)給定值進(jìn)行比較來(lái)決定是否啟動(dòng)電熱絲加熱,本設(shè)計(jì)要求采用單片機(jī)作為控制器,控制算法采用大林算法控制,由鍵盤(pán)進(jìn)行溫度控制值的選擇,并顯示爐溫。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)大林算法的程序流程圖,給出程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)檢測(cè)溫

4、度范圍0+1000檢測(cè)精度為±5三位LED顯示溫度值進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于PID算法的烤煙房溫濕度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功

5、能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能烤煙爐的溫度影響烤煙的質(zhì)量,本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)作為控制器,設(shè)計(jì)相應(yīng)的輸入輸出通道,采用常規(guī)的PID算法,對(duì)烤煙爐的溫濕度加以控制,能達(dá)到期望的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)PID算法的程序流程圖,給出程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果;5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)溫度070;濕度小于2%RH兩位LED顯示進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程

6、序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于最少拍的烤煙房溫濕度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能烤煙爐的溫度影響烤煙的質(zhì)量,本設(shè)計(jì)采用單片機(jī)作為控制器,設(shè)計(jì)相應(yīng)的輸入輸出通道,采用最小拍數(shù)字控制器,對(duì)烤煙爐的溫濕度加以控制,能達(dá)到期望的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。

7、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)最小拍無(wú)紋波控制器,編寫(xiě)程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果;5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)溫度070;濕度小于2%RH兩位LED顯示溫濕度進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī)

8、:平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能目前,直流電動(dòng)機(jī)仍廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中,本設(shè)計(jì)要求采用單片機(jī)作為控制器,控制算法采用常規(guī)的PID控制,構(gòu)成轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng),使電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行,并可顯示轉(zhuǎn)速值。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)PID算法的程序流程圖,給出部分程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)

9、計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)電機(jī)參數(shù):額定電壓220V,額定功率10KW,額定轉(zhuǎn)速1000r/min,電樞電阻0.5。設(shè)計(jì)指標(biāo):調(diào)速范圍D=10,靜差率s 5%。進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系

10、):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目液體混合裝置的液位控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能液體混合裝置可完成三種液體的自動(dòng)混合攪拌,本設(shè)計(jì)要求采用PLC作為控制器,控制算法采用常規(guī)的PID控制,需要的控制元件有液面?zhèn)鞲衅鱈1、L2、L3,電磁閥Y14,攪拌電動(dòng)機(jī)M。初始狀態(tài):容器空,各個(gè)控制元件均為OFF狀態(tài)。啟動(dòng)裝置后,兩種液體同時(shí)注入容器,達(dá)到一定液位后,兩種液體停止注入,開(kāi)始注入第三種液體,當(dāng)液面達(dá)到上限時(shí),停止注入,攪拌電機(jī)啟動(dòng)開(kāi)始攪拌,15min后停止攪拌,并開(kāi)始釋放混合液體,當(dāng)液面低于下限時(shí),在經(jīng)過(guò)

11、20s,將容器放空,并開(kāi)始下個(gè)工作周期。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括PLC的選擇,各個(gè)控制元件的選型;2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)PID算法的程序流程圖,給出部分程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)混合裝置的液位高度h=1.5m,誤差±0.01m進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī)平時(shí): 論文質(zhì)量: 答

12、辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于PID算法的電阻爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能電阻爐溫度控制系統(tǒng)采用單回路溫度控制,主要由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集板、控制箱和加熱爐體組成。由計(jì)算機(jī)和采集板卡實(shí)現(xiàn)溫度采集、控制算法、輸出控制等主要功能??刂扑惴ú捎肞ID算法,實(shí)現(xiàn)溫度控制,并顯示溫度。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括計(jì)算機(jī)采集控制板卡、傳感器、執(zhí)行器、鍵盤(pán)和顯

13、示電路的選擇; 2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)PID算法的程序流程圖,給出部分程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)控制電壓0220V 控制溫度20250 測(cè)溫元件 熱電偶 執(zhí)行元件 固態(tài)繼電器三位LED顯示溫度進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī) 平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)2

14、0% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于達(dá)林算法的電阻爐溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能電阻爐溫度控制系統(tǒng)采用單回路溫度控制,主要由計(jì)算機(jī)、數(shù)據(jù)采集板、控制箱和加熱爐體組成。由計(jì)算機(jī)和采集板卡實(shí)現(xiàn)溫度采集、控制算法、輸出控制等主要功能。控制算法采用大林算法,實(shí)現(xiàn)溫度控制,并顯示溫度。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括計(jì)算機(jī)采集控制板卡的選擇,傳感器、執(zhí)行器、鍵盤(pán)和顯示電路的選擇; 2、建立被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型;3、設(shè)計(jì)大林算

15、法的程序流程圖,給出程序清單;4、仿真研究,驗(yàn)證設(shè)計(jì)結(jié)果。5、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)控制電壓0220V 控制溫度20250 測(cè)溫元件 熱電偶 執(zhí)行元件 固態(tài)繼電器三位LED顯示溫度進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)建模(1天)4、 算法推導(dǎo),程序設(shè)計(jì)(2天)5、 仿真分析與研究(2天)6、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)7、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī) 平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)

16、及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目中央空調(diào)溫度監(jiān)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能中央空調(diào)廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代樓宇中,本設(shè)計(jì)要求上位機(jī)PC機(jī)與多臺(tái)單片機(jī)下位機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)通信,單片機(jī)可以調(diào)節(jié)各個(gè)房間的溫度,上位機(jī)可以對(duì)下位機(jī)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和控制。設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、確定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案,包括單片機(jī)的選擇,輸入輸出通道,鍵盤(pán)顯示電路;2、上位機(jī)與下位機(jī)通信接口電路的設(shè)計(jì);3、上位機(jī)監(jiān)控界面的設(shè)計(jì);4、撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份;設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)應(yīng)在4000字以上。技術(shù)參數(shù)下位機(jī)至少4臺(tái),選用RS-485網(wǎng)絡(luò)作為系統(tǒng)的通信網(wǎng)絡(luò)

17、。溫度控制范圍2040,精度±0.1進(jìn)度計(jì)劃1、 布置任務(wù),查閱資料,確定系統(tǒng)方案(1天)2、 系統(tǒng)功能分析(1天)3、 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)(3天)4、 監(jiān)控界面的設(shè)計(jì)(2天)5、 撰寫(xiě)、打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)(2天)6、 答辯(1天)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)及成績(jī) 平時(shí): 論文質(zhì)量: 答辯: 總成績(jī): 指導(dǎo)教師簽字: 年 月 日注:成績(jī):平時(shí)20% 論文質(zhì)量60% 答辯20% 以百分制計(jì)算課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)及評(píng)語(yǔ)院(系):電氣工程學(xué)院 教研室:自動(dòng)化 學(xué) 號(hào)學(xué)生姓名專(zhuān)業(yè)班級(jí)課程設(shè)計(jì)(論文)題目基于PID控制的淬火爐爐溫控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)課題完成的功能、設(shè)計(jì)任務(wù)及要求、技術(shù)參數(shù)實(shí)現(xiàn)功能淬火是生產(chǎn)過(guò)程中的一道關(guān)鍵工序,其溫度控制的精度直接影響到產(chǎn)品的質(zhì)量。淬火爐溫度控制通常由多個(gè)溫區(qū)。本設(shè)計(jì)針對(duì)一個(gè)溫區(qū)進(jìn)行溫度控制,實(shí)現(xiàn)電流信號(hào)通過(guò)雙向可控硅控制器控制加熱電阻兩端的電壓,輸入電流輸出電壓線(xiàn)性關(guān)系。對(duì)象溫控?cái)?shù)學(xué)模型為: 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求1、選擇單片機(jī)型號(hào),確定設(shè)計(jì)方案;2、硬件設(shè)計(jì)及器件選擇;3、軟件設(shè)計(jì)(編寫(xiě)PID程序)4、

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