工業(yè)機器人去毛刺工作站配套設(shè)備功能

1、1.1 工業(yè)機器人去毛刺工作站配套設(shè)備功能1.1.1 ABB機器人ABB機器人由機械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和驅(qū)動系統(tǒng)三大重要組成。其中，機械系統(tǒng)即為機器人本體，是機器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機構(gòu)，包括基座、臂部、腕部；控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素，主要功能是根據(jù)作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，從而控制機器人在工作空間中的位置運動、姿態(tài)和軌跡規(guī)劃、操作順序及動作時間等；驅(qū)動系統(tǒng)是指驅(qū)動機械系統(tǒng)動作的驅(qū)動裝置。本工作站采用的是型號為ABB IRB1410六自由度工業(yè)機器人（以下簡稱IRB1410機器人），如圖61所示為機器人本體和機器人控制柜，機器人的工作范圍見圖62所示。圖

2、Error! No text of specified style in document.1IRB1410機器人本體和控制柜圖Error! No text of specified style in document.2機器人工作范圍IRB1410機器人的參數(shù)見表1所示。表1IRB1410機器人的參數(shù)型號規(guī)格軸數(shù)6防護等級：IP54有效載荷5kg安裝方式落地式到達最大距離1.44m機器人底座規(guī)格620mm×450mm性能及運動范圍重復(fù)定位0.025mm軸序號動作范圍最大速度1軸回轉(zhuǎn)：+170°至-170°120°/s2軸立臂：+70°至- 7

3、0°120°/s3軸橫臂：+ 70°至- 65°120°/s4軸腕：+150°至-150°280°/s5軸腕擺：+115°至-115°280°/s6軸腕傳：+300°至-300°280°/s機器人重量225kg本工作站機器人控制柜配置的通訊I/O模塊型號為DSQC652。與通訊I/O模塊連接的外部設(shè)備包括徑向浮動工具（主動和浮動兩個方向）、氣缸（數(shù)量兩個）、除塵器、蜂鳴警報器、安全光柵。數(shù)字I/O信號定義見表2所示。表2數(shù)字I/O信號定義輸出信號功能do1

4、do1值為1，徑向浮動工具的主動軸轉(zhuǎn)動；值為0時，主動軸停止轉(zhuǎn)動do2do2值為1，徑向浮動工具的浮動方向的控制打開do3do3值為1，除塵器開啟；值為0時，除塵器關(guān)閉do4do4值為1，給夾具供氣的開關(guān)開啟do5do4值為1時，do5值為1，氣缸夾緊工具；do5值為0，氣缸松開工件do6系統(tǒng)模式狀態(tài)，機器人在手動模式下值為0，自動模式下值為1do7do7值為1時，安全光柵才開啟檢測1.1.2 加工工具1. 徑向浮動工具徑向浮動工具是工業(yè)機器人實現(xiàn)去毛刺加工的末端執(zhí)行器，其主軸高速旋轉(zhuǎn)運動由壓縮空氣提供動力，具有徑向浮動功能，浮動量多達±8mm，轉(zhuǎn)速最快可達40000RPM（轉(zhuǎn)/分鐘

5、），重量1.2kg，正常工作氣壓6.2bar。徑向浮動工具見圖63所示。圖Error! No text of specified style in document.3徑向浮動工具2. 軸向浮動工具軸向浮動工具是工業(yè)機器人實現(xiàn)去毛刺加工的末端執(zhí)行器，其主軸高速旋轉(zhuǎn)運動由壓縮空氣提供動力，具有軸向浮動功能，浮動量多達±7.5mm，轉(zhuǎn)速最快可達5600RPM（轉(zhuǎn)/分鐘），重量3.3kg，正常工作氣壓6.2bar。軸向浮動工具見圖64所示。圖Error! No text of specified style in document.4軸向浮動工具1.1.3 電氣控制柜電氣控制柜內(nèi)主要包括工

6、作站總電源開關(guān)、工業(yè)機器人電源開關(guān)、除塵器電源開關(guān)、穩(wěn)壓電源開關(guān)，如圖65所示，還有空氣處理裝置和氣壓調(diào)節(jié)裝置，如圖66所示。空氣處理裝置主要功能是過濾從氣泵處理的壓縮空氣中的油和水；氣壓調(diào)節(jié)裝置即為精密減壓閥，用于調(diào)節(jié)氣壓的大小來控制徑向浮動所需力的大小。本工作站空氣處理裝置使用時，壓力調(diào)到0.7Mpa0.8Mpa之間，精密減壓閥壓力調(diào)節(jié)到0.15Mpa左右。圖Error! No text of specified style in document.5工作站開關(guān)裝置圖Error! No text of specified style in document.6空氣處理裝置和氣壓調(diào)節(jié)裝置1.

7、1.4 除塵器除塵器的主要功能是用于除去機器人毛刺過程中產(chǎn)生的毛刺屑，以防止毛刺飛濺到眼中。除塵器的開啟停止通過兩個開關(guān)即可實現(xiàn)，其中黑色開關(guān)為閉合開關(guān)，紅色開關(guān)為斷開開關(guān)，如圖67所示。除塵器實物如圖68所示。圖Error! No text of specified style in document.7除塵器開關(guān)按鈕圖Error! No text of specified style in document.8除塵器實體1.1.5 靜音無油空壓機靜音無油空壓機的主要功能是向徑向浮動工具的高速旋轉(zhuǎn)提供壓縮空氣動力。靜音無油空壓機實物如圖69所示。圖Error! No text of spec

8、ified style in document.9靜音無油空壓機1.1.6 工作臺與夾具工作臺工作表面尺寸為600mm×800mm，整體高500mm，其上表面均勻分布16的螺紋孔。夾具是專門用于固定和夾緊樣件的裝置，本工作站夾具包含固定板、壓緊裝置及氣缸等，如圖610所示。圖Error! No text of specified style in document.10工作臺1.1.7 安全防護系統(tǒng)去毛刺機器人工作站的安全防護系統(tǒng)包括安全防護欄、安全光柵、三色報警燈和報警器，如圖611所示。圖Error! No text of specified style in document.11安全防護系統(tǒng)當(dāng)機器人處于手動模式時，三色報警燈的黃燈會