AGV圖象識別導航方式

1、AGV圖象識別導航方式對AGV行駛區(qū)域的環(huán)境進行圖象識別，實現(xiàn)智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導航技術(shù)，此項技術(shù)已被少數(shù)國家的軍方采用，將其應(yīng)用到AGV上還只停留在研究中。圖象識別技術(shù)與激光導航技術(shù)相結(jié)合將會為自動化工程提供意想不到的可能，如導航的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。1.GPS（全球定位系統(tǒng)）導航（全球定位系統(tǒng)）導航方式方式通過衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進行跟蹤和制導，通過衛(wèi)星對非固定路面系統(tǒng)中的控制對象進行跟蹤和制導，目前此項技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤目前此項技術(shù)還在發(fā)展和完善，通常用于室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決于衛(wèi)星

2、在空中的固定精度和數(shù)量，以及和制導，其精度取決于衛(wèi)星在空中的固定精度和數(shù)量，以及控制對象周圍環(huán)境等因素。由此發(fā)展出來的是控制對象周圍環(huán)境等因素。由此發(fā)展出來的是iGPS（室內(nèi)（室內(nèi)GPS）和）和dGPS（用于室外的差分（用于室外的差分GPS），其精度要遠遠高于），其精度要遠遠高于民用民用GPS，但地面設(shè)施的制造成本是一般用戶無法接受的。，但地面設(shè)施的制造成本是一般用戶無法接受的。2.幾種導向方式的技術(shù)分析與幾種導向方式的技術(shù)分析與評價評價3.可靠度可靠度對國外十幾家對國外十幾家AGV公司公司27個系列產(chǎn)品所采用的主要導向技術(shù)個系列產(chǎn)品所采用的主要導向技術(shù)的統(tǒng)計結(jié)果顯示，電磁感應(yīng)、慣性導航、光學

3、檢測、位置設(shè)的統(tǒng)計結(jié)果顯示，電磁感應(yīng)、慣性導航、光學檢測、位置設(shè)定、激光檢測、圖像識別所占比例分別為定、激光檢測、圖像識別所占比例分別為32.3%、27.8%、16.9%、13.8%、7.69%和和1.54%。其中，電磁感應(yīng)導向技術(shù)。其中，電磁感應(yīng)導向技術(shù)的應(yīng)用比例最高，這表明該項技術(shù)已經(jīng)十分成熟。而機器視的應(yīng)用比例最高，這表明該項技術(shù)已經(jīng)十分成熟。而機器視覺導向技術(shù)應(yīng)用較少，說明該項技術(shù)還需要深入研究和不斷覺導向技術(shù)應(yīng)用較少，說明該項技術(shù)還需要深入研究和不斷完善。另外，自主導航技術(shù)仍然處在研究階段，還有許多技完善。另外，自主導航技術(shù)仍然處在研究階段，還有許多技術(shù)問題需要解決。術(shù)問題需要解決。

4、4.適應(yīng)能力適應(yīng)能力適應(yīng)能力是指適應(yīng)能力是指AGV運行時所經(jīng)過地面的整潔程度、空間無障運行時所經(jīng)過地面的整潔程度、空間無障礙程度以及光電干擾程度對導向技術(shù)的限制。由于不同的導礙程度以及光電干擾程度對導向技術(shù)的限制。由于不同的導向技術(shù)對應(yīng)用環(huán)境的要求不同，因此，某種導向方法的實際向技術(shù)對應(yīng)用環(huán)境的要求不同，因此，某種導向方法的實際應(yīng)用有可能受到限制。應(yīng)用有可能受到限制。對于有線式導向技術(shù)，如埋線感應(yīng)、光學導向和機器視覺等，對于有線式導向技術(shù)，如埋線感應(yīng)、光學導向和機器視覺等，環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng)環(huán)境要求主要是地面的平整和清潔程度。除了埋線電磁感應(yīng)式對地面的清潔程度

5、要求較低外，其他幾種方式都要求較高。式對地面的清潔程度要求較低外，其他幾種方式都要求較高。但電磁和磁帶導向方式對地面的平整程度要求較高。但電磁和磁帶導向方式對地面的平整程度要求較高。對于無線式所采用的激光導向技術(shù)而言，環(huán)境要求主要是空對于無線式所采用的激光導向技術(shù)而言，環(huán)境要求主要是空間的無障礙程度。這是由于該種方法要在間的無障礙程度。這是由于該種方法要在AGV運行所經(jīng)過空運行所經(jīng)過空間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描間的特定位置處設(shè)置反射鏡面。因此，需要提供足夠的掃描空間，避免其他物體的干擾?？臻g，避免其他物體的干擾。慣性導向和坐標識別導向技術(shù)對運行環(huán)境沒有太多的要求。慣性

6、導向和坐標識別導向技術(shù)對運行環(huán)境沒有太多的要求。5.路徑柔性路徑柔性由由AGV組成的物料搬運系統(tǒng)有良好的柔性，但不同的導向技組成的物料搬運系統(tǒng)有良好的柔性，但不同的導向技術(shù)其路徑柔性有很大差別。無線式導向方法可以在很短的時術(shù)其路徑柔性有很大差別。無線式導向方法可以在很短的時間內(nèi)改變運行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實現(xiàn)運間內(nèi)改變運行路徑，其中有些方法只需改變控制軟件實現(xiàn)運行路徑的變更。而有線式導向方法的路徑柔性相對較差，其行路徑的變更。而有線式導向方法的路徑柔性相對較差，其中電磁感應(yīng)埋線導向技術(shù)導向路徑的變更最困難，成本較高。中電磁感應(yīng)埋線導向技術(shù)導向路徑的變更最困難，成本較高。6.運行速

7、度運行速度AGV的運行速度受導向技術(shù)的影響很大，主要取決于對導向的運行速度受導向技術(shù)的影響很大，主要取決于對導向路徑識別的實時性。所采用的導向技術(shù)對路徑的識別能力路徑識別的實時性。所采用的導向技術(shù)對路徑的識別能力(如如檢測精確性、實時性和抗干擾性等檢測精確性、實時性和抗干擾性等)直接影響運行速度。有線直接影響運行速度。有線式導向方法識別路徑的速度快、實時性好，而無線式導向方式導向方法識別路徑的速度快、實時性好，而無線式導向方法相對較差。法相對較差。7.導向穩(wěn)定程度導向穩(wěn)定程度導向穩(wěn)定程度是指為使導向穩(wěn)定程度是指為使AGV沿著規(guī)定的路線行駛單位時間內(nèi)沿著規(guī)定的路線行駛單位時間內(nèi)進行糾偏轉(zhuǎn)向控制的

8、次數(shù)和幅度。昂科提示由于進行糾偏轉(zhuǎn)向控制的次數(shù)和幅度。昂科提示由于AGV在運行在運行過程中，受某種因素的影響不可避免地產(chǎn)生偏離運動路徑的過程中，受某種因素的影響不可避免地產(chǎn)生偏離運動路徑的狀態(tài)，因此為了保證運行方向必須對車輛進行轉(zhuǎn)向控制，引狀態(tài)，因此為了保證運行方向必須對車輛進行轉(zhuǎn)向控制，引起車輛沿曲線運動，導致車輛擺動，甚至轉(zhuǎn)向振蕩。一般來起車輛沿曲線運動，導致車輛擺動，甚至轉(zhuǎn)向振蕩。一般來講，有線式導向方法對路徑的跟蹤能力強，行駛穩(wěn)定性好，講，有線式導向方法對路徑的跟蹤能力強，行駛穩(wěn)定性好，AGV沿著規(guī)定路線行駛的穩(wěn)定程度高。沿著規(guī)定路線行駛的穩(wěn)定程度高。8.定停精度定停精度定停精度是指定

9、停精度是指AGV在停車時與預定位置的偏差，它由方向偏在停車時與預定位置的偏差，它由方向偏差和距離偏差差和距離偏差2部分組成。在物料搬運過程中，部分組成。在物料搬運過程中，AGV應(yīng)能在應(yīng)能在所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構(gòu)準確對接。定停精度所要求的工位或貨位上與自動裝卸機構(gòu)準確對接。定停精度是一項重要的技術(shù)指標。是一項重要的技術(shù)指標。定停精度受導向技術(shù)的直接影響并且和控制技術(shù)相關(guān)。用標定停精度受導向技術(shù)的直接影響并且和控制技術(shù)相關(guān)。用標線圖像識別技術(shù)不僅能識別路徑標線，而且還可以識別停車線圖像識別技術(shù)不僅能識別路徑標線，而且還可以識別停車標識信息，一次柔性定停精度可以達到土標識信息，一次柔性定

10、停精度可以達到土5 mm。電磁感應(yīng)埋。電磁感應(yīng)埋線式導向技術(shù)的一次柔性定停精度為土線式導向技術(shù)的一次柔性定停精度為土20mm，而采用其他，而采用其他導向技術(shù)時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達到定停導向技術(shù)時，一般需要輔以二次剛性定位措施才能達到定停精度的要求。精度的要求。9.信息容量信息容量任何一種導向技術(shù)都以能獲取定位信息為前提，但不同的導任何一種導向技術(shù)都以能獲取定位信息為前提，但不同的導向技術(shù)所獲取的相關(guān)信息的容量有很大差別。采用圖像識別向技術(shù)所獲取的相關(guān)信息的容量有很大差別。采用圖像識別技術(shù)不僅可以獲得路徑信息，而且還可以獲得工位編碼，加技術(shù)不僅可以獲得路徑信息，而且還可以獲得工位

11、編碼，加速、減速和停車標識等控制信息，獲取的信息容量大，可提速、減速和停車標識等控制信息，獲取的信息容量大，可提高路徑導向及控制柔性。高路徑導向及控制柔性。10.技術(shù)成本技術(shù)成本導向技術(shù)的技術(shù)成本包括導向技術(shù)的技術(shù)成本包括2個方面，即制造成本和使用費用。個方面，即制造成本和使用費用。一般來講，無線式導向方法的制造成本較高，而有線式導向一般來講，無線式導向方法的制造成本較高，而有線式導向方法的使用費用較高。方法的使用費用較高。 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

12、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

13、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

14、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

15、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

16、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

17、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

18、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

19、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

20、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

21、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

22、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

23、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

24、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

25、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

26、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

27、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

28、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

29、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

30、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

31、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

32、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

33、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

34、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

35、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

36、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

37、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

38、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

39、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

40、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

41、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

42、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

43、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

44、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

45、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

46、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

47、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

48、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

49、 http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:

50、/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http

51、:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ htt

52、p:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ ht

53、tp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ h

54、ttp:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/

55、http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http:/ http