UCOSIIAPI參考手冊

1、UCOS-II API 參考手冊本章提供了C/OS-的用戶指南。每一個(gè)用戶可以調(diào)用的內(nèi)核函數(shù)都按字母順序加以說明，包括：l 函數(shù)的功能描述l 函數(shù)原型l 函數(shù)名稱及源代碼l 函數(shù)使用到的常量l 函數(shù)參數(shù)l 函數(shù)返回值l 特殊說明和注意點(diǎn)OSInit( )Void OSInit(void);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_CORE.C啟動(dòng)代碼無OSinit（）初始化C/OS-，對這個(gè)函數(shù)的調(diào)用必須在調(diào)用OSStart（）函數(shù)之前，而OSStart（）函數(shù)真正開始運(yùn)行多任務(wù)。參數(shù)無返回值無注意/警告必須先于OSStart（）函數(shù)的調(diào)用范例：void main (void) . OSInit(); /*

2、初始化 uC/OS-II */ . OSStart(); /*啟動(dòng)多任務(wù)內(nèi)核 */OSIntEnter( )Void OSIntEnter（void）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_CORE.C中斷無OSIntEnter（）通知C/OS-一個(gè)中斷處理函數(shù)正在執(zhí)行，這有助于C/OS-掌握中斷嵌套的情況。OSIntEnter（）函數(shù)通常和OSIntExit（）函數(shù)聯(lián)合使用。參數(shù)無返回值無注意/警告在任務(wù)級不能調(diào)用該函數(shù)。如果系統(tǒng)使用的處理器能夠執(zhí)行自動(dòng)的獨(dú)立執(zhí)行讀取-修改-寫入的操作，那么就可以直接遞增中斷嵌套層數(shù)（OSIntNesting），這樣可以避免調(diào)用函數(shù)所帶來的額外的開銷。范例一：（Inte

3、l 80x86的實(shí)模式, 在大模式下編譯，real mode，large model） ISRx PROC FAR PUSHA ; 保存中斷現(xiàn)場 PUSH ES PUSH DS; MOV AX, DGROUP ; 讀入數(shù)據(jù)段 MOV DS, AX; CALL FAR PTR _OSIntEnter ; 通知內(nèi)核進(jìn)入中斷 . . POP DS ; 恢復(fù)中斷現(xiàn)場 POP ES POPA IRET ; 中斷返回 ISRx ENDP范例二：（Intel 80x86的實(shí)模式, 在大模式下編譯，, real mode , large model） ISRx PROC FAR PUSHA ; 保存中斷現(xiàn)場

4、PUSH ES PUSH DS; MOV AX, DGROUP ; 讀入數(shù)據(jù)段 MOV DS, AX; INC BYTE PTR _OSIntNesting ; 通知內(nèi)核進(jìn)入中斷 . . . POP DS ; 恢復(fù)中斷現(xiàn)場 POP ES POPA IRET ; 中斷返回 ISRx ENDPOSIntExit( )Void OSIntExit（void）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_CORE.C中斷無OSIntExit（）通知C/OS-一個(gè)中斷服務(wù)已執(zhí)行完畢，這有助于C/OS-掌握中斷嵌套的情況。通常OSIntExit（）和OSIntEnter（）聯(lián)合使用。當(dāng)最后一層嵌套的中斷執(zhí)行完畢后，如果有更

5、高優(yōu)先級的任務(wù)準(zhǔn)備就緒，C/OS-會調(diào)用任務(wù)調(diào)度函數(shù)，在這種情況下，中斷返回到更高優(yōu)先級的任務(wù)而不是被中斷了的任務(wù)。參數(shù)無返回值無注意/警告在任務(wù)級不能調(diào)用該函數(shù)。并且即使沒有調(diào)用OSIntEnter（）而是使用直接遞增OSIntNesting的方法，也必須調(diào)用OSIntExit（）函數(shù)。范例：（Intel 80x86 的實(shí)模式, 在大模式下編譯， real mode , large model） ISRx PROC FAR PUSHA ; 保存中斷現(xiàn)場 PUSH ES PUSH DS . . CALL FAR PTR _OSIntExit ; 通知內(nèi)核進(jìn)入中斷 POP DS ; 恢復(fù)中斷現(xiàn)場

6、 POP ES POPA IRET ; 中斷返回 ISRx ENDPOSMboxAccept( )Void *OSMboxAccept（OS_EVENT *pevent）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MBOX.C任務(wù)或中斷OS_MBOX_ENOSMboxAccept（）函數(shù)查看指定的消息郵箱是否有需要的消息。不同于OSMboxPend（）函數(shù)，如果沒有需要的消息，OSMboxAccept（）函數(shù)并不掛起任務(wù)。如果消息已經(jīng)到達(dá)，該消息被傳遞到用戶任務(wù)并且從消息郵箱中清除。通常中斷調(diào)用該函數(shù)，因?yàn)橹袛嗖辉试S掛起等待消息。參數(shù)pevent 是指向需要查看的消息郵箱的指針。當(dāng)建立消息郵箱時(shí)，該指針返回到

7、用戶程序。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。返回值如果消息已經(jīng)到達(dá)，返回指向該消息的指針；如果消息郵箱沒有消息，返回空指針。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。范例：OS_EVENT *CommMbox;void Task (void *pdata) void *msg; pdata = pdata; for (;) msg = OSMboxAccept(CommMbox); /* 檢查消息郵箱是否有消息*/ if (msg != (void *)0) . /* 處理消息*/ . else . /*沒有消息*/ . . . OSMboxCreate( )OS_EVENT *OSMb

8、oxCreate（void *msg）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MBOX.C任務(wù)或啟動(dòng)代碼OS_MBOX_ENOSMboxCreate（）建立并初始化一個(gè)消息郵箱。消息郵箱允許任務(wù)或中斷向其他一個(gè)或幾個(gè)任務(wù)發(fā)送消息。參數(shù)msg 參數(shù)用來初始化建立的消息郵箱。如果該指針不為空，建立的消息郵箱將含有消息。返回值指向分配給所建立的消息郵箱的事件控制塊的指針。如果沒有可用的事件控制塊，返回空指針。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。范例：OS_EVENT *CommMbox; void main(void) . . OSInit(); /* 初始化C/OS- */ . . CommMbox =

9、OSMboxCreate(void *)0); /* 建立消息郵箱 */ OSStart(); /* 啟動(dòng)多任務(wù)內(nèi)核 */OSMboxPend( )Void *OSMboxPend ( OS_EVNNT *pevent, INT16U timeout, int8u *err );所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MBOX.C任務(wù)OS_MBOX_ENOSMboxPend（）用于任務(wù)等待消息。消息通過中斷或另外的任務(wù)發(fā)送給需要的任務(wù)。消息是一個(gè)以指針定義的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果調(diào)用OSMboxPend（）函數(shù)時(shí)消息郵箱已經(jīng)存在需要的消息，那么該消息被返回給OSMboxPend（）的

10、調(diào)用者，消息郵箱中清除該消息。如果調(diào)用OSMboxPend（）函數(shù)時(shí)消息郵箱中沒有需要的消息，OSMboxPend（）函數(shù)掛起當(dāng)前任務(wù)直到得到需要的消息或超出定義等待超時(shí)的時(shí)間。如果同時(shí)有多個(gè)任務(wù)等待同一個(gè)消息，C/OS-默認(rèn)最高優(yōu)先級的任務(wù)取得消息并且任務(wù)恢復(fù)執(zhí)行。一個(gè)由OSTaskSuspend（）函數(shù)掛起的任務(wù)也可以接受消息，但這個(gè)任務(wù)將一直保持掛起狀態(tài)直到通過調(diào)用OSTaskResume（）函數(shù)恢復(fù)任務(wù)的運(yùn)行。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息郵箱的指針。該指針的值在建立該消息郵箱時(shí)可以得到。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。Timeout 允許一個(gè)任務(wù)在經(jīng)過了指定數(shù)目

11、的時(shí)鐘節(jié)拍后還沒有得到需要的消息時(shí)恢復(fù)運(yùn)行。如果該值為零表示任務(wù)將持續(xù)的等待消息。最大的等待時(shí)間為65,535個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍。這個(gè)時(shí)間長度并不是非常嚴(yán)格的，可能存在一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍的誤差，因?yàn)橹挥性谝粋€(gè)時(shí)鐘節(jié)拍結(jié)束后才會減少定義的等待超時(shí)時(shí)鐘節(jié)拍。Err 是指向包含錯(cuò)誤碼的變量的指針。OSMboxPend（）函數(shù)返回的錯(cuò)誤碼可能為下述幾種：l OS_NO_ERR ：消息被正確的接受。l OS_TIMEOUT ：消息沒有在指定的周期數(shù)內(nèi)送到。l OS_ERR_PEND_ISR ：從中斷調(diào)用該函數(shù)。雖然規(guī)定了不允許從中斷調(diào)用該函數(shù)，但C/OS-仍然包含了檢測這種情況的功能。l OS_ERR_EVENT_T

12、YPE ：pevent 不是指向消息郵箱的指針。返回值OSMboxPend（）函數(shù)返回接受的消息并將 *err置為OS_NO_ERR。如果沒有在指定數(shù)目的時(shí)鐘節(jié)拍內(nèi)接受到需要的消息，OSMboxPend（）函數(shù)返回空指針并且將 *err設(shè)置為OS_TIMEOUT。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。不允許從中斷調(diào)用該函數(shù)。范例：OS_EVENT *CommMbox;void CommTask(void *pdata) INT8U err; void *msg; pdata = pdata; for (;) . . msg = OSMboxPend(CommMbox, 10, &er

13、r); if (err = OS_NO_ERR) . . /* 消息正確的接受 */ . else . . /* 在指定時(shí)間內(nèi)沒有接受到消息*/ . . . OSMboxPost( )INT8U OSMboxPost（OS_EVENT *pevent, void *msg）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MBOX.C任務(wù)或中斷OS_MBOX_ENOSMboxPost（）函數(shù)通過消息郵箱向任務(wù)發(fā)送消息。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果消息郵箱中已經(jīng)存在消息，返回錯(cuò)誤碼說明消息郵箱已滿。OSMboxPost（）函數(shù)立即返回調(diào)用者，消息也沒有能夠發(fā)到消息郵箱。如果有任何

14、任務(wù)在等待消息郵箱的消息，最高優(yōu)先級的任務(wù)將得到這個(gè)消息。如果等待消息的任務(wù)優(yōu)先級比發(fā)送消息的任務(wù)優(yōu)先級高，那么高優(yōu)先級的任務(wù)將得到消息而恢復(fù)執(zhí)行，也就是說，發(fā)生了一次任務(wù)切換。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息郵箱的指針。該指針的值在建立該消息郵箱時(shí)可以得到。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。Msg 是即將實(shí)際發(fā)送給任務(wù)的消息。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。不允許傳遞一個(gè)空指針，因?yàn)檫@意味著消息郵箱為空。返回值OSMboxPost（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：消息成功的放到消息郵箱中。l OS_MBOX_FULL ：消息

15、郵箱已經(jīng)包含了其他消息，不空。l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息郵箱的指針。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。不允許傳遞一個(gè)空指針，因?yàn)檫@意味著消息郵箱為空。范例：OS_EVENT *CommMbox;INT8U CommRxBuf100;void CommTaskRx(void *pdata) INT8U err; pdata = pdata; for (;) . err = OSMboxPost(CommMbox, (void *)&CommRxBuf0); . OSMboxQuery( )INT8U OSMboxQuery（OS_EVENT

16、 *pevent, OS_MBOX_DATA *pdata）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MBOX.C任務(wù)或中斷OS_MBOX_ENOSMboxQuery（）函數(shù)用來取得消息郵箱的信息。用戶程序必須分配一個(gè)OS_MBOX_DATA的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)用來從消息郵箱的事件控制塊接受數(shù)據(jù)。通過調(diào)用OSMboxQuery（）函數(shù)可以知道任務(wù)是否在等待消息以及有多少個(gè)任務(wù)在等待消息，還可以檢查消息郵箱現(xiàn)在的消息。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息郵箱的指針。該指針的值在建立該消息郵箱時(shí)可以得到。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。Pdata 是指向OS_MBOX_DATA數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的指針，該數(shù)

17、據(jù)結(jié)構(gòu)包含下述成員：Void *OSMsg;/* 消息郵箱中消息的復(fù)制 */INT8U OSEventTblOS_EVENT_TBL_SIZE;/*消息郵箱等待隊(duì)列的復(fù)制*/INT8U OSEventGrp；返回值OSMboxQuery（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：調(diào)用成功l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息郵箱的指針。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。范例：OS_EVENT *CommMbox;void Task (void *pdata) OS_MBOXDATA mbox_data; INT8U err; pdata = pda

18、ta; for (;) . err = OSMboxQuery(CommMbox, &mbox_data); if (err = OS_NO_ERR) . /* 如果mbox_data.OSMsg為非空指針，說明消息郵箱非空*/ . OSMemCreate( )OS_MEM *OSMemCreate( void *addr, INT32U nblks ,INT32U blksize, INT8U *err);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MEM.C任務(wù)或初始代碼OS_/MEM_ENOSMemCreate（）函數(shù)建立并初始化一塊內(nèi)存區(qū)。一塊內(nèi)存區(qū)包含指定數(shù)目的大小確定的內(nèi)存塊。程序可以包含這

19、些內(nèi)存塊并在用完后釋放回內(nèi)存區(qū)。參數(shù)addr 建立的內(nèi)存區(qū)的起始地址。內(nèi)存區(qū)可以使用靜態(tài)數(shù)組或在初始化時(shí)使用malloc（）函數(shù)建立。Nblks 需要的內(nèi)存塊的數(shù)目。每一個(gè)內(nèi)存區(qū)最少需要定義兩個(gè)內(nèi)存塊。Blksize 每個(gè)內(nèi)存塊的大小，最少應(yīng)該能夠容納一個(gè)指針。Err 是指向包含錯(cuò)誤碼的變量的指針。OSMemCreate（）函數(shù)返回的錯(cuò)誤碼可能為下述幾種：OS_NO_ERR ：成功建立內(nèi)存區(qū)。OS_MEM_INVALID_PART ：沒有空閑的內(nèi)存區(qū)。OS_MEM_INVALID_BLKS ：沒有為每一個(gè)內(nèi)存區(qū)建立至少兩個(gè)內(nèi)存塊。OS_MEM_INVALID_SIZE ：內(nèi)存塊大小不足以容納一

20、個(gè)指針變量。返回值OSMemCreate（）函數(shù)返回指向內(nèi)存區(qū)控制塊的指針。如果沒有剩余內(nèi)存區(qū)，OSMemCreate（）函數(shù)返回空指針。注意/警告必須首先建立內(nèi)存區(qū)，然后使用。范例：OS_MEM *CommMem;INT8U CommBuf16128;void main(void) INT8U err; OSInit(); /* 初始化C/OS- */ . CommMem = OSMemCreate(&CommBuf00, 16, 128, &err); . OSStart(); /* 啟動(dòng)多任務(wù)內(nèi)核 */OSMemGet( )Void *OSMemGet(OS_MEM *p

21、mem, INT8U *err);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MEM.C任務(wù)或中斷OS_MEM_ENOSMemGet（）函數(shù)用于從內(nèi)存區(qū)分配一個(gè)內(nèi)存塊。用戶程序必須知道所建立的內(nèi)存塊的大小，同時(shí)用戶程序必須在使用完內(nèi)存塊后釋放內(nèi)存塊?？梢远啻握{(diào)用OSMemGet（）函數(shù)。參數(shù)pmem 是指向內(nèi)存區(qū)控制塊的指針，可以從OSMemCreate（）函數(shù)返回得到。Err 是指向包含錯(cuò)誤碼的變量的指針。OSMemGet（函數(shù)返回的錯(cuò)誤碼可能為下述幾種：l OS_NO_ERR ：成功得到一個(gè)內(nèi)存塊。l OS_MEM_NO_FREE_BLKS ：內(nèi)存區(qū)已經(jīng)沒有空間分配給內(nèi)存塊。返回值OSMemGet（）函數(shù)返

22、回指向內(nèi)存區(qū)塊的指針。如果沒有空間分配給內(nèi)存塊，OSMemGet（）函數(shù)返回空指針。注意/警告必須首先建立內(nèi)存區(qū)，然后使用。范例：OS_MEM *CommMem;void Task (void *pdata) INT8U *msg; pdata = pdata; for (;) msg = OSMemGet(CommMem, &err); if (msg != (INT8U *)0) . /* 內(nèi)存塊已經(jīng)分配 */ . . OSMemPut( )INT8U OSMemPut( OS_MEM *pmem, void *pblk);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MEM.C任務(wù)或中斷OS_MEM

23、_ENOSMemPut（）函數(shù)釋放一個(gè)內(nèi)存塊，內(nèi)存塊必須釋放回原先申請的內(nèi)存區(qū)。參數(shù)pmem 是指向內(nèi)存區(qū)控制塊的指針，可以從OSMemCreate（）函數(shù) 返回得到。Pblk 是指向?qū)⒈会尫诺膬?nèi)存塊的指針。返回值OSMemPut（）函數(shù)的返回值為下述之一：OS_NO_ERR ：成功釋放內(nèi)存塊OS_MEM_FULL ：內(nèi)存區(qū)已經(jīng)不能再接受更多釋放的內(nèi)存塊。這種情況說明用戶程序出現(xiàn)了錯(cuò)誤，釋放了多于用OSMemGet（）函數(shù)得到的內(nèi)存塊。注意/警告必須首先建立內(nèi)存區(qū)，然后使用。內(nèi)存塊必須釋放回原先申請的內(nèi)存區(qū)。范例：OS_MEM *CommMem;INT8U *CommMsg;void Task

24、 (void *pdata) INT8U err; pdata = pdata; for (;) err = OSMemPut(CommMem, (void *)CommMsg); if (err = OS_NO_ERR) . /* 釋放內(nèi)存塊 */ . OSMemQuery( )INT8U OSMemQuery(OS_MEM *pmem, OS_MEM_DATA *pdata);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_MEM.C任務(wù)或中斷OS_MEM_ENOSMemQuery（）函數(shù)得到內(nèi)存區(qū)的信息。該函數(shù)返回OS_MEM結(jié)構(gòu)包含的信息，但使用了一個(gè)新的OS_MEM_DATA的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。OS_MEM_DA

25、TA數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)還包含了正被使用的內(nèi)存塊數(shù)目的域。參數(shù)pmem 是指向內(nèi)存區(qū)控制塊的指針，可以從OSMemCreate（）函數(shù) 返回得到。Pdata 是指向OS_MEM_DATA數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的指針，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含了以下的域：Void OSAddr;/*指向內(nèi)存區(qū)起始地址的指針*/VoidOSFreeList;/*指向空閑內(nèi)存塊列表起始地址的指針*/INT32UOSBlkSize;/*每個(gè)內(nèi)存塊的大小*/INT32UOSNBlks;/*該內(nèi)存區(qū)的內(nèi)存塊總數(shù)*/INT32UOSNFree;/*空閑的內(nèi)存塊數(shù)目*/INT32UOSNUsed; /*使用的內(nèi)存塊數(shù)目*/返回值OSMemQuery（）函數(shù)返回值

26、總是OS_NO_ERR。注意/警告必須首先建立內(nèi)存區(qū)，然后使用。范例：OS_MEM *CommMem;void Task (void *pdata) INT8U err; OS_MEM_DATA mem_data; pdata = pdata; for (;) . err = OSMemQuery(CommMem, &mem_data); . OSQAccept( )Void *OSQAccept(OS_EVENT *pevent);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或中斷OS_Q_ENOSQAccept（）函數(shù)檢查消息隊(duì)列中是否已經(jīng)有需要的消息。不同于OSQPend（）函數(shù)，如果沒

27、有需要的消息，OSQAccept（）函數(shù)并不掛起任務(wù)。如果消息已經(jīng)到達(dá)，該消息被傳遞到用戶任務(wù)。通常中斷調(diào)用該函數(shù)，因?yàn)橹袛嗖辉试S掛起等待消息。參數(shù)pevent 是指向需要查看的消息隊(duì)列的指針。當(dāng)建立消息隊(duì)列時(shí)，該指針返回到用戶程序。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。返回值如果消息已經(jīng)到達(dá)，返回指向該消息的指針；如果消息隊(duì)列沒有消息，返回空指針。注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。范例：OS_EVENT *CommQ;void Task (void *pdata) void *msg; pdata = pdata; for (;) msg = OSQAccept(CommQ); /

28、* 檢查消息隊(duì)列 */ if (msg != (void *)0) . /* 處理接受的消息 */ . else . /* 沒有消息 */ . OSQCreate( )OS_EVENT *OSQCreate( void *start, INT8U size);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或啟動(dòng)代碼OS_Q_ENOSQCreate（）函數(shù)建立一個(gè)消息隊(duì)列。任務(wù)或中斷可以通過消息隊(duì)列向其他一個(gè)或多個(gè)任務(wù)發(fā)送消息。消息的含義是和具體的應(yīng)用密切相關(guān)的。參數(shù)start 是消息內(nèi)存區(qū)的基地址，消息內(nèi)存區(qū)是一個(gè)指針數(shù)組。Size 是消息內(nèi)存區(qū)的大小。返回值OSQCreate（）函數(shù)返回一個(gè)指向消息隊(duì)

29、列事件控制塊的指針。如果沒有空余的事件空閑塊，OSQCreate（）函數(shù)返回空指針。注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。范例：OS_EVENT *CommQ;void *CommMsg10;void main(void) OSInit(); /* 初始化C/OS- */ . . CommQ = OSQCreate(&CommMsg0, 10); /*建立消息隊(duì)列 */ . OSStart(); /* 啟動(dòng)多任務(wù)內(nèi)核 */OSQFlush( )INT8U *SOQFlush（OS_EVENT *pevent）;所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或中斷OS_Q_ENOSQFlush（

30、）函數(shù)清空消息隊(duì)列并且忽略發(fā)送往隊(duì)列的所有消息。不管隊(duì)列中是否有消息，這個(gè)函數(shù)的執(zhí)行時(shí)間都是相同的。參數(shù)pevent 是指向消息隊(duì)列的指針。該指針的值在建立該隊(duì)列時(shí)可以得到。（參考OSQCreate（）函數(shù)）。返回值OSQFlush（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：消息隊(duì)列被成功清空l OS_ERR_EVENT_TYPE ：試圖清除不是消息隊(duì)列的對象注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。范例：OS_EVENT *CommQ;void main(void) INT8U err; OSInit(); /* 初始化C/OS- */ . err = OSQFlush(CommQ)

31、; . OSStart(); /* 啟動(dòng)多任務(wù)內(nèi)核 */OSQPend( )Void *OSQPend( OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)OS_Q_ENOSQPend（）函數(shù)用于任務(wù)等待消息。消息通過中斷或另外的任務(wù)發(fā)送給需要的任務(wù)。消息是一個(gè)以指針定義的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果調(diào)用OSQPend（）函數(shù)時(shí)隊(duì)列中已經(jīng)存在需要的消息，那么該消息被返回給OSQPend（）函數(shù)的調(diào)用者，隊(duì)列中清除該消息。如果調(diào)用OSQPend（）函數(shù)時(shí)隊(duì)列中沒有需要的消息，OSQPend（）函數(shù)掛起

32、當(dāng)前任務(wù)直到得到需要的消息或超出定義的超時(shí)時(shí)間。如果同時(shí)有多個(gè)任務(wù)等待同一個(gè)消息，C/OS-默認(rèn)最高優(yōu)先級的任務(wù)取得消息并且任務(wù)恢復(fù)執(zhí)行。一個(gè)由OSTaskSuspend（）函數(shù)掛起的任務(wù)也可以接受消息，但這個(gè)任務(wù)將一直保持掛起狀態(tài)直到通過調(diào)用OSTaskResume（）函數(shù)恢復(fù)任務(wù)的運(yùn)行。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的隊(duì)列的指針。該指針的值在建立該隊(duì)列時(shí)可以得到。（參考OSMboxCreate（）函數(shù)）。Timeout 允許一個(gè)任務(wù)在經(jīng)過了指定數(shù)目的時(shí)鐘節(jié)拍后還沒有得到需要的消息時(shí)恢復(fù)運(yùn)行狀態(tài)。如果該值為零表示任務(wù)將持續(xù)的等待消息。最大的等待時(shí)間為65535個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍。這個(gè)時(shí)間長度并

33、不是非常嚴(yán)格的，可能存在一個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍的誤差，因?yàn)橹挥性谝粋€(gè)時(shí)鐘節(jié)拍結(jié)束后才會減少定義的等待超時(shí)時(shí)鐘節(jié)拍。Err 是指向包含錯(cuò)誤碼的變量的指針。OSQPend（）函數(shù)返回的錯(cuò)誤碼可能為下述幾種：l OS_NO_ERR ：消息被正確的接受。l OS_TIMEOUT ：消息沒有在指定的周期數(shù)內(nèi)送到。l OS_ERR_PEND_ISR ：從中斷調(diào)用該函數(shù)。雖然規(guī)定了不允許從中斷調(diào)用該函數(shù)，但C/OS-仍然包含了檢測這種情況的功能。l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息隊(duì)列的指針。返回值OSQPend（）函數(shù)返回接受的消息并將 *err置為OS_NO_ERR。如果沒有在指定

34、數(shù)目的時(shí)鐘節(jié)拍內(nèi)接受到需要的消息，OSQPend（）函數(shù)返回空指針并且將 *err設(shè)置為OS_TIMEOUT。注意/警告必須先建立消息郵箱，然后使用。不允許從中斷調(diào)用該函數(shù)。范例：OS_EVENT *CommQ;void CommTask(void *data) INT8U err; void *msg; pdata = pdata; for (;) . . msg = OSQPend(CommQ, 100, &err); if (err = OS_NO_ERR) . . /* 在指定時(shí)間內(nèi)接受到消息 */ . else . . /* 在指定的時(shí)間內(nèi)沒有接受到指定的消息 */ . OS

35、QPost( )INT8U OSQPost(OS_EVENT *pevent, void *msg);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或中斷OS_Q_ENOSQPost（）函數(shù)通過消息隊(duì)列向任務(wù)發(fā)送消息。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果隊(duì)列中已經(jīng)存滿消息，返回錯(cuò)誤碼。OSQPost（）函數(shù)立即返回調(diào)用者，消息也沒有能夠發(fā)到隊(duì)列。如果有任何任務(wù)在等待隊(duì)列中的消息，最高優(yōu)先級的任務(wù)將得到這個(gè)消息。如果等待消息的任務(wù)優(yōu)先級比發(fā)送消息的任務(wù)優(yōu)先級高，那么高優(yōu)先級的任務(wù)將得到消息而恢復(fù)執(zhí)行，也就是說，發(fā)生了一次任務(wù)切換。消息隊(duì)列是先入先出（FIFO）機(jī)制的，先進(jìn)入隊(duì)

36、列的消息先被傳遞給任務(wù)。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息隊(duì)列的指針。該指針的值在建立該隊(duì)列時(shí)可以得到。（參考OSQCreate（）函數(shù)）。Msg 是即將實(shí)際發(fā)送給任務(wù)的消息。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。不允許傳遞一個(gè)空指針。返回值OSQPost（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：消息成功的放到消息隊(duì)列中。l OS_MBOX_FULL ：消息隊(duì)列已滿。l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息隊(duì)列的指針。注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。不允許傳遞一個(gè)空指針。范例：OS_EVENT *CommQ;INT

37、8U CommRxBuf100;void CommTaskRx(void *pdata) INT8U err; pdata = pdata; for (;) . . err = OSQPost(CommQ, (void *)&CommRxBuf0); if (err = OS_NO_ERR) . /* 將消息放入消息隊(duì)列 */ . else . /* 消息隊(duì)列已滿 */ . . . OSQPostFront( )INT8U OSQPostFront(OS_EVENT *pevent, void *msg);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或中斷OS_Q_ENOSQPostFront

38、（）函數(shù)通過消息隊(duì)列向任務(wù)發(fā)送消息。OSQPostFront（）函數(shù)和OSQPost（）函數(shù)非常相似，不同之處在于OSQPostFront（）函數(shù)將發(fā)送的消息插到消息隊(duì)列的最前端。也就是說，OSQPostFront（）函數(shù)使得消息隊(duì)列按照后入先出（LIFO）的方式工作，而不是先入先出（FIFO）。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。如果隊(duì)列中已經(jīng)存滿消息，返回錯(cuò)誤碼。OSQPost（）函數(shù)立即返回調(diào)用者，消息也沒能發(fā)到隊(duì)列。如果有任何任務(wù)在等待隊(duì)列中的消息，最高優(yōu)先級的任務(wù)將得到這個(gè)消息。如果等待消息的任務(wù)優(yōu)先級比發(fā)送消息的任務(wù)優(yōu)先級高，那么高優(yōu)先級的任務(wù)將得到消息而

39、恢復(fù)執(zhí)行，也就是說，發(fā)生了一次任務(wù)切換參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息隊(duì)列的指針。該指針的值在建立該隊(duì)列時(shí)可以得到。（參考OSQCreate（）函數(shù)）。Msg 是即將實(shí)際發(fā)送給任務(wù)的消息。消息是一個(gè)指針長度的變量，在不同的程序中消息的使用也可能不同。不允許傳遞一個(gè)空指針。返回值OSQPost（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：消息成功的放到消息隊(duì)列中。l OS_MBOX_FULL ：消息隊(duì)列已滿。l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息隊(duì)列的指針。注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。不允許傳遞一個(gè)空指針。范例：OS_EVENT *Co

40、mmQ;INT8U CommRxBuf100;void CommTaskRx(void *pdata) INT8U err; pdata = pdata; for (;) . err = OSQPostFront(CommQ, (void *)&CommRxBuf0); if (err = OS_NO_ERR) . /* 將消息放入消息隊(duì)列 */ else . /* 消息隊(duì)列已滿 */ . . OSQQuery( )INT8U OSQQuery(OS_EVENT *pevent, OS_Q_DATA *pdata);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_Q.C任務(wù)或中斷OS_Q_ENOSQQuer

41、y（）函數(shù)用來取得消息隊(duì)列的信息。用戶程序必須建立一個(gè)OS_Q_DATA的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)用來保存從消息隊(duì)列的事件控制塊得到的數(shù)據(jù)。通過調(diào)用OSQQuery（）函數(shù)可以知道任務(wù)是否在等待消息、有多少個(gè)任務(wù)在等待消息、隊(duì)列中有多少消息以及消息隊(duì)列可以容納的消息數(shù)。OSQQuery（）函數(shù)還可以得到即將被傳遞給任務(wù)的消息的信息。參數(shù)pevent 是指向即將接受消息的消息郵箱的指針。該指針的值在建立該消息郵箱時(shí)可以得到。（參考OSQCreate（）函數(shù)）。Pdata 是指向OS_Q_DATA數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的指針，該數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)包含下述成員：Void *OSMsg;/* 下一個(gè)可用的消息*/INT16U OSN

42、Msgs；/* 隊(duì)列中的消息數(shù)目*/INT16UOSQSize；/* 消息隊(duì)列的大小 */INT8U OSEventTblOS_EVENT_TBL_SIZE;/* 消息隊(duì)列的等待隊(duì)列*/INT8U OSEventGrp；返回值OSQQuery（）函數(shù)的返回值為下述之一：l OS_NO_ERR ：調(diào)用成功l OS_ERR_EVENT_TYPE ：pevent 不是指向消息隊(duì)列的指針。注意/警告必須先建立消息隊(duì)列，然后使用。范例：OS_EVENT *CommQ;void Task (void *pdata) OS_Q_DATA qdata; INT8U err; pdata = pdata; fo

43、r (;) . . err = OSQQuery(CommQ, &qdata); if (err = OS_NO_ERR) . /* 取得消息隊(duì)列的信息 */ . . OSSchedLock( )Void OSSchedLock(void);所屬文件調(diào)用者開關(guān)量OS_CORE.C任務(wù)或中斷N/AOSSchedLock（）函數(shù)停止任務(wù)調(diào)度，只有使用配對的函數(shù)OSSchedUnlock（）才能重新開始內(nèi)核的任務(wù)調(diào)度。調(diào)用OSSchedLock（）函數(shù)的任務(wù)獨(dú)占CPU，不管有沒有其他高優(yōu)先級的就緒任務(wù)。在這種情況下，中斷仍然可以被接受和執(zhí)行（中斷必須允許）。OSSchedLock（）函數(shù)和OSSchedUnlock（）函數(shù)必須配對使用。C/OS-可以支持多達(dá)254層的OSSchedLock（）函數(shù)嵌套，必須調(diào)用同樣次數(shù)的OSSchedUnlock（）函數(shù)才能恢復(fù)任務(wù)調(diào)度。參數(shù)無返回值無注意/警告任務(wù)調(diào)用了OSSchedLock（）函數(shù)后，決不能再調(diào)用可能導(dǎo)致當(dāng)前任務(wù)掛起的系統(tǒng)函數(shù)：OSTimeDly（），OSTimeDlyHMSM（），OSSemPend（），OSMboxPend（），OSQPend（）。因?yàn)槿蝿?wù)調(diào)度已經(jīng)被禁止，其他任務(wù)不能運(yùn)行，這會導(dǎo)致系統(tǒng)死鎖。范例：void TaskX(voi