機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室規(guī)劃方案匯編

1、天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)機(jī)器人智能技術(shù)實(shí)驗(yàn)室機(jī)器人智能技術(shù)實(shí)驗(yàn)室建設(shè)規(guī)劃建設(shè)規(guī)劃建設(shè)建設(shè)背景背景配置配置理由理由建設(shè)建設(shè)步驟步驟公司公司簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介配置配置方案方案建設(shè)建設(shè)目標(biāo)目標(biāo)建設(shè)建設(shè)方案方案建設(shè)背景建設(shè)背景（1）、國(guó)務(wù)院于2015年5月8日提出了“中國(guó)制造2025”的概念，明確將基于信息物理系統(tǒng)的智能裝備、智能工廠等智能制造作為引領(lǐng)制造業(yè)變革的重要力量而大力扶持，這種強(qiáng)化高端制造業(yè)的國(guó)家戰(zhàn)略規(guī)劃，是建設(shè)中國(guó)為制造強(qiáng)國(guó)的三個(gè)十年戰(zhàn)略中第一個(gè)十年的行動(dòng)綱領(lǐng)。在此歷史潮流下，各大高校加快機(jī)器人專業(yè)方向的建設(shè)正在當(dāng)時(shí)。（2）、在國(guó)家政策的扶持和市場(chǎng)需求的驅(qū)動(dòng)下，各大高校紛紛建設(shè)機(jī)器人

2、實(shí)驗(yàn)室、創(chuàng)客創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室等，為培養(yǎng)一批智能機(jī)器人方面的專業(yè)人才而全力奮進(jìn)（3）、清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、北京理工大學(xué)、北京科技大學(xué)等多所重點(diǎn)院校和北京石油化工學(xué)院、北京信息科技大學(xué)、北京工商大學(xué)等多所市屬市管院校、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、國(guó)防科技大學(xué)、廣東工業(yè)大學(xué)、天津工程師范學(xué)院、福州大學(xué)、南昌大學(xué)等部分全國(guó)院校都已經(jīng)建設(shè)了機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室01040203初步目標(biāo)初步目標(biāo)深層次目標(biāo)深層次目標(biāo)成熟目標(biāo)成熟目標(biāo)終極目標(biāo)終極目標(biāo)建設(shè)目標(biāo)1 1、初步目標(biāo)（、初步目標(biāo)（1-61-6個(gè)月）個(gè)月）：實(shí)驗(yàn)室整體設(shè)備補(bǔ)充完成后，通過(guò)專業(yè)技術(shù)人員的培訓(xùn)，教師對(duì)機(jī)器人設(shè)備的使用和開(kāi)發(fā)過(guò)程熟練掌握。然后，教師通過(guò)自主學(xué)習(xí)

3、和公司技術(shù)支持，深入掌握相關(guān)教學(xué)內(nèi)容，達(dá)到可以開(kāi)課的程度。并完成相關(guān)實(shí)驗(yàn)課的大綱、教案，完成開(kāi)課的教學(xué)條件準(zhǔn)備，在此階段將我校實(shí)驗(yàn)室初步建成一個(gè)具有實(shí)驗(yàn)設(shè)備教材基本在此階段將我校實(shí)驗(yàn)室初步建成一個(gè)具有實(shí)驗(yàn)設(shè)備教材基本齊全、教學(xué)實(shí)驗(yàn)正常進(jìn)行的初級(jí)實(shí)驗(yàn)室。齊全、教學(xué)實(shí)驗(yàn)正常進(jìn)行的初級(jí)實(shí)驗(yàn)室。2 2、深層次目標(biāo)（、深層次目標(biāo)（1-81-8個(gè)月）個(gè)月）：第一學(xué)期課結(jié)束以后，第一批學(xué)生結(jié)課，在提升工科課程學(xué)習(xí)積極性、以興趣來(lái)引導(dǎo)學(xué)生學(xué)習(xí)、讓學(xué)生實(shí)踐簡(jiǎn)單的工程任務(wù)三個(gè)方面取得良好效果；部分學(xué)生通過(guò)單片機(jī)開(kāi)發(fā)、傳感器應(yīng)用、編寫(xiě)程序、編纂開(kāi)放式實(shí)驗(yàn)報(bào)告和總結(jié)等教學(xué)形式，接受了類似于工作單位任務(wù)的培養(yǎng)，為找工作

4、積累實(shí)用的相關(guān)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，在此階段，實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)形成一個(gè)設(shè)備完善、學(xué)科體系在此階段，實(shí)驗(yàn)室已經(jīng)形成一個(gè)設(shè)備完善、學(xué)科體系建立，學(xué)生熟練操作掌握，具有一定科研能力，教師撰寫(xiě)論文的深建立，學(xué)生熟練操作掌握，具有一定科研能力，教師撰寫(xiě)論文的深層次發(fā)展階段。層次發(fā)展階段。3 3、成熟目標(biāo)：（、成熟目標(biāo)：（3-63-6個(gè)月）個(gè)月）教師可以根據(jù)經(jīng)費(fèi)、人力情況，開(kāi)展機(jī)器人設(shè)計(jì)、機(jī)器人舞蹈、機(jī)器人擂臺(tái)賽、家庭服務(wù)機(jī)器人比賽和足球機(jī)器人比賽等課程競(jìng)賽，在這個(gè)過(guò)程中爭(zhēng)取產(chǎn)生優(yōu)秀作品。同時(shí)，可以考慮選拔優(yōu)秀的、動(dòng)手能力強(qiáng)的學(xué)生，組織參加國(guó)家級(jí)的機(jī)器人競(jìng)賽。前期以舞蹈賽、機(jī)器人武術(shù)擂臺(tái)賽等難度較低的競(jìng)賽為主，部分優(yōu)秀學(xué)生

5、可以進(jìn)入研究課題，并陸續(xù)發(fā)表科研論文。在此階段，在此階段，將我校實(shí)驗(yàn)室建成一個(gè)集教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、科研、機(jī)器人競(jìng)賽為一體的將我校實(shí)驗(yàn)室建成一個(gè)集教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、科研、機(jī)器人競(jìng)賽為一體的成熟實(shí)驗(yàn)室，在整個(gè)天津市職業(yè)院校中成為擁有強(qiáng)大實(shí)力、首屈一成熟實(shí)驗(yàn)室，在整個(gè)天津市職業(yè)院校中成為擁有強(qiáng)大實(shí)力、首屈一指的知名實(shí)驗(yàn)室。指的知名實(shí)驗(yàn)室。4 4、終極目標(biāo)：（、終極目標(biāo)：（6-126-12個(gè)月）個(gè)月）教師通過(guò)優(yōu)化授課資料、授課經(jīng)驗(yàn)、實(shí)驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)和科研鉆研等，可以自主設(shè)計(jì)、研發(fā)、制造、創(chuàng)新一部分機(jī)器人項(xiàng)目，并且總結(jié)教學(xué)、實(shí)驗(yàn)和科研成果，申報(bào)成果獎(jiǎng)，發(fā)表相關(guān)論文，并爭(zhēng)取獲獎(jiǎng)，選擇一批優(yōu)秀教師發(fā)表一些高水平科研論文。部分學(xué)

6、生在教師指導(dǎo)下，也可以自主設(shè)計(jì)一些小型競(jìng)賽機(jī)器人，并以該機(jī)器人設(shè)備為平臺(tái)，參加挑戰(zhàn)杯競(jìng)賽、機(jī)械設(shè)計(jì)大賽、亞馬遜機(jī)器人挑戰(zhàn)賽、Robocup賽事等，力爭(zhēng)獲得獎(jiǎng)項(xiàng)，在此階段，將我校實(shí)驗(yàn)室建設(shè)成為一個(gè)具有自主設(shè)計(jì)、研在此階段，將我校實(shí)驗(yàn)室建設(shè)成為一個(gè)具有自主設(shè)計(jì)、研發(fā)發(fā)、制造和創(chuàng)新能力的高級(jí)實(shí)驗(yàn)室，爭(zhēng)取在全國(guó)職業(yè)制造和創(chuàng)新能力的高級(jí)實(shí)驗(yàn)室，爭(zhēng)取在全國(guó)職業(yè)類類院校的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室中院校的機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室中成為領(lǐng)頭者，甚至在全國(guó)的高校里面，成為特色鮮明，影響力較大的實(shí)驗(yàn)成為領(lǐng)頭者，甚至在全國(guó)的高校里面，成為特色鮮明，影響力較大的實(shí)驗(yàn)室。室。01040203第一步第一步 購(gòu)買(mǎi)設(shè)備購(gòu)買(mǎi)設(shè)備第二步第二步 培訓(xùn)交流培

7、訓(xùn)交流第第三三步步 課程設(shè)置課程設(shè)置第四步第四步 科研比賽科研比賽建設(shè)步驟第一步第一步：選擇一個(gè)1000平米左右的實(shí)驗(yàn)室，將實(shí)驗(yàn)室分為基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)區(qū)，創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)區(qū)和競(jìng)賽實(shí)驗(yàn)區(qū)，各區(qū)根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求進(jìn)行裝修和基礎(chǔ)設(shè)施的擺放。購(gòu)買(mǎi)具有核心競(jìng)爭(zhēng)力的機(jī)器人，選3臺(tái)六自由度機(jī)械臂、3臺(tái)服務(wù)機(jī)器人、3臺(tái)智慧臂、3臺(tái)智慧移動(dòng)平臺(tái)、2臺(tái)智慧全向移動(dòng)平臺(tái)、10臺(tái)變結(jié)構(gòu)模塊化套件安排在基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)區(qū)，選2臺(tái)服務(wù)機(jī)器人、3臺(tái)六自由度機(jī)械臂和1臺(tái)智慧全向移動(dòng)平臺(tái)、2臺(tái)服務(wù)機(jī)器人、1臺(tái)智慧移動(dòng)平臺(tái)， 10臺(tái)變結(jié)構(gòu)模塊化套件安排在創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)區(qū)，選1臺(tái)智慧移動(dòng)平臺(tái)、1臺(tái)智慧全向移動(dòng)平臺(tái)、5臺(tái)足球機(jī)器人、1臺(tái)服務(wù)機(jī)器人安排在競(jìng)賽實(shí)驗(yàn)區(qū)，選擇

8、6個(gè)專業(yè)老師，每?jī)蓚€(gè)老師負(fù)責(zé)一個(gè)實(shí)驗(yàn)區(qū)。第二步第二步：邀請(qǐng)專業(yè)技術(shù)人才對(duì)老師進(jìn)行培訓(xùn)，建設(shè)科學(xué)合理的教學(xué)體系，將實(shí)驗(yàn)操作與理論學(xué)習(xí)優(yōu)化搭配，配套操作實(shí)驗(yàn)室、實(shí)驗(yàn)課件、實(shí)用教材、授課講稿以及課程體系安排和教學(xué)。第三步：按照難易程度，進(jìn)行有步驟、有條理、層次分明、重點(diǎn)突出的課時(shí)安排：1、大一第一學(xué)期：給學(xué)生安排模塊化運(yùn)動(dòng)套件，讓學(xué)生掌握組裝模塊小車(chē)的拆卸方法、單片機(jī)的控制原理、基于傳感的小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制算法和簡(jiǎn)單的圖形化編程，培養(yǎng)學(xué)生的對(duì)機(jī)器人認(rèn)識(shí)的初步能力。2、大一第二學(xué)期：給學(xué)生安排智慧移動(dòng)平臺(tái)和智慧全向移動(dòng)平臺(tái)，讓學(xué)生能夠理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動(dòng)、四輪差動(dòng)、三輪全向、單輪驅(qū)動(dòng)算

9、法等運(yùn)動(dòng)控制理論，了解室外基于激光的特征導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。3、大二第一學(xué)期：安排智慧臂和六自由的機(jī)械臂，讓學(xué)生弄懂機(jī)械臂的正反解運(yùn)算、復(fù)雜PID控制、虛擬運(yùn)動(dòng)仿真軟件的編程、移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械手臂兼容協(xié)作、多臺(tái)機(jī)械手臂協(xié)作任務(wù)等，4、大二第二學(xué)期：配置智慧伺服單元和智慧伺服關(guān)節(jié)單元，讓學(xué)生了解舵機(jī)和電機(jī)的特點(diǎn)、區(qū)別和應(yīng)用條件；明白減速的原理和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理、熟悉掌握模塊機(jī)械臂的組裝搭建方法和開(kāi)發(fā)編程，能夠通過(guò)關(guān)節(jié)自行搭建機(jī)器狗、機(jī)器蛇、雙足機(jī)器人并編寫(xiě)相應(yīng)的程序。5、大三第一學(xué)期：安排服務(wù)機(jī)器人，讓學(xué)生理解服務(wù)機(jī)器人的自主定位與導(dǎo)航、深入了解激光雷達(dá)S

10、LAM技術(shù)構(gòu)建地圖的原理、攝像頭的識(shí)別和機(jī)械手臂的抓取、基于步態(tài)的移動(dòng)跟隨、基于肢體和語(yǔ)音的人機(jī)交互等：全面理解服務(wù)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)編程和復(fù)雜控制。6、大三第二學(xué)期，配置足球機(jī)器人，了解基于網(wǎng)絡(luò)和視覺(jué)的多機(jī)協(xié)作，讓學(xué)生實(shí)際參與到應(yīng)用中，留出空間，讓學(xué)生組織參加足球機(jī)器人的比賽，實(shí)現(xiàn)從理論到實(shí)際的結(jié)合第四步：通過(guò)以上對(duì)學(xué)生合理的課時(shí)安排，組織一支專業(yè)的教學(xué)科研團(tuán)隊(duì)，寫(xiě)出一些具有高水平的學(xué)術(shù)論文，提高實(shí)驗(yàn)室的整體水平，組建一支競(jìng)賽隊(duì)伍，參加機(jī)器人大賽，提高實(shí)驗(yàn)室知名度和學(xué)校聲譽(yù)。 產(chǎn)品名稱產(chǎn)品名稱型號(hào)型號(hào)單價(jià)（萬(wàn)單價(jià)（萬(wàn) 臺(tái)）臺(tái)）數(shù)量（臺(tái)）數(shù)量（臺(tái)）總價(jià)（萬(wàn)元）總價(jià)（萬(wàn)元）服務(wù)機(jī)器人（單臂）WP-R1

11、306180服務(wù)機(jī)器人（雙臂）50150智慧臂IARM49.5547.5六自由度機(jī)械臂WP-M115690智慧伺服單元IDM31.81527智慧伺服關(guān)節(jié)單元WP-S12.51025智慧移動(dòng)平臺(tái)IMR8.5542.5智慧全向移動(dòng)平臺(tái)（含激光、充電樁）WP-V115460足球機(jī)器人205100變結(jié)構(gòu)模塊化運(yùn)動(dòng)套件（標(biāo)配）1.62032GPS0.361.8陀螺儀0.361.8重載2自由度云臺(tái)3.6310.8電子羅盤(pán)0.462.4微軟立體相機(jī)0.2561.5激光雷達(dá)（80米）5630合計(jì)配置方案配置方案0101040402020303智慧臂智慧臂六自由度機(jī)械臂六自由度機(jī)械臂智慧伺服單元智慧伺服單元智慧

12、伺服關(guān)節(jié)單元智慧伺服關(guān)節(jié)單元050506060707智慧移動(dòng)平臺(tái)智慧移動(dòng)平臺(tái)智慧全向移動(dòng)平臺(tái)智慧全向移動(dòng)平臺(tái)智慧型服務(wù)機(jī)器人智慧型服務(wù)機(jī)器人0808足球機(jī)器人足球機(jī)器人配置理由配置理由0909變結(jié)構(gòu)模塊化套件變結(jié)構(gòu)模塊化套件變結(jié)構(gòu)模塊化套件變結(jié)構(gòu)模塊化套件 產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn) WPBlock套件的結(jié)構(gòu)均為高強(qiáng)度的鋁合金，組裝大型構(gòu)型形變小，穩(wěn)定度高，傳感器和執(zhí)行器模塊也都具備鋁合金外殼，最大限度地保護(hù)內(nèi)部電路受靜電和灰塵的污染。結(jié)構(gòu)件與模塊的連接方式采用獨(dú)創(chuàng)“MNT”拼裝接口設(shè)計(jì)，主要特點(diǎn)： 插接式配合，接口采用特殊應(yīng)道工藝，靠近便可輕易滑入，手感極佳。 拼接后自動(dòng)鎖位，無(wú)需螺絲，瞬間固定。 拆

13、卸時(shí)，只需定向稍加外力，即可解鎖。 這種新型的拼接口是專門(mén)為了工程實(shí)訓(xùn)課程的應(yīng)用特點(diǎn)所設(shè)計(jì)的，充分考慮到課程的課時(shí)及器材的使用體驗(yàn)與維護(hù)難度，其主要意義為 無(wú)需螺絲即可實(shí)驗(yàn)傳感器模塊、執(zhí)行器模塊與結(jié)構(gòu)件的快速拆裝，在有限的科室內(nèi)可以對(duì)構(gòu)型進(jìn)行多次改裝迭代 減少機(jī)械化的螺絲拆裝時(shí)間，使學(xué)生專注與技術(shù)開(kāi)發(fā)和排錯(cuò)能力的訓(xùn)練，保持思路靈活，提高實(shí)訓(xùn)效果。 拼接結(jié)構(gòu)易于復(fù)原與收納，大幅降低課后調(diào)整的工作量和設(shè)備維護(hù)難度，江邵器材耗損，避免頻繁的設(shè)備故障和丟件影響到實(shí)驗(yàn)課程安排1、該套件采用目前主流的控制器和開(kāi)發(fā)架構(gòu)，使學(xué)生在鍛煉動(dòng)手創(chuàng)新能力的同時(shí)，還能學(xué)習(xí)到最接近業(yè)界現(xiàn)狀的開(kāi)發(fā)技能，可以很好地完成理論知

14、識(shí)與行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)之間的銜接過(guò)渡，真正做到學(xué)以致用，繼承創(chuàng)新。2、該套件分為多個(gè)版本，面向不同層級(jí)的開(kāi)發(fā)，既有底層的硬件開(kāi)發(fā)，也有應(yīng)用層的軟件開(kāi)發(fā)，通過(guò)不同側(cè)重的訓(xùn)練，讓學(xué)生對(duì)一個(gè)創(chuàng)新產(chǎn)品的整體構(gòu)架和技術(shù)細(xì)節(jié)都有所了解，掌握產(chǎn)品開(kāi)發(fā)所需的方案規(guī)劃和技術(shù)選型的能力。3、讓學(xué)生掌握組裝模塊小車(chē)的拆卸方法、單片機(jī)的控制原理、基于傳感的小車(chē)運(yùn)動(dòng)控制算法和簡(jiǎn)單的圖形化編程，演示兩輪差動(dòng)、四輪差動(dòng)、三輪全向、四輪全向運(yùn)動(dòng)，多種傳感器融合等。培養(yǎng)學(xué)生的對(duì)機(jī)器人認(rèn)識(shí)的初步能力。智慧臂（智慧臂（IARM4IARM4）供電系統(tǒng)為DC12V-24V供電，配備工業(yè)級(jí)控制器，具備示教程序，支持圖形化編程、人工示教或C語(yǔ)言編程

15、。配有開(kāi)發(fā)指南和實(shí)驗(yàn)教程?？梢暂p松靈活的加載到移動(dòng)平臺(tái)上。體重輕、負(fù)載大、精度高。具備電流/位置/速度反饋，參數(shù)靈活可調(diào)。IARM4驅(qū)動(dòng)采用空心杯直流伺服，具備掉電位置鎖死功能。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)機(jī)電一體化專業(yè)教學(xué)實(shí)驗(yàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)教學(xué)實(shí)驗(yàn)小型機(jī)器人平臺(tái)執(zhí)行器移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)夾持執(zhí)行器尺寸尺寸完全展開(kāi)完全展開(kāi) 670mm 670mm本體重量（材質(zhì)）本體重量（材質(zhì)）13kg額定負(fù)載額定負(fù)載2kg重復(fù)定位精度重復(fù)定位精度1mm運(yùn)動(dòng)范圍（半徑）運(yùn)動(dòng)范圍（半徑）600mm角速度角速度30/s工作電壓工作電壓DC12-24V夾持范圍夾持范圍0-120mm材質(zhì)材質(zhì)高強(qiáng)度鋁合金通訊方式通訊方式USB通訊關(guān)

16、節(jié)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍運(yùn)動(dòng)范圍最大速度最大速度關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)1 1 9030/s關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)2 2 9030/s關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)3 3 9030/s關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)4 4 9030/s關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)5 5 12030/s關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)6 6 9030/s夾持器夾持器0-120mm1cm/s整體參數(shù)整體參數(shù)1、該智慧臂（IARM4）是一套具有6個(gè)自由度的典型串聯(lián)式小型機(jī)械臂，并配有小型手爪式電動(dòng)夾持器，可用于工業(yè)機(jī)器人原理及應(yīng)用教學(xué)、空間機(jī)構(gòu)學(xué)、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)與運(yùn)動(dòng)學(xué)教學(xué)，并可作為小型機(jī)器人的執(zhí)行器。2、該智慧臂的驅(qū)動(dòng)采用空心杯直流伺服，具有掉電位置鎖死功能。供電系統(tǒng)為DC12V-24V供電，配備了工業(yè)級(jí)控制器，還具備示教程序，支持圖形化編程

17、、人工示教或C語(yǔ)言編程，配有開(kāi)發(fā)指南和實(shí)驗(yàn)教程。3、可以進(jìn)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)正反解運(yùn)算、實(shí)現(xiàn)復(fù)雜PID控制、虛擬運(yùn)動(dòng)仿真軟件的編程、移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械手臂兼容協(xié)作、多臺(tái)機(jī)械手臂協(xié)作任務(wù)等，圖片展示圖片展示機(jī)電一體化設(shè)計(jì)，通訊供電及控制系統(tǒng)完全集成在模塊內(nèi)，體積小扭矩大。支持標(biāo)準(zhǔn)化RS485接口通訊，方便與控制系統(tǒng)連接。關(guān)節(jié)內(nèi)部集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息。支持CC+C#JavaPython等多種編程語(yǔ)言，開(kāi)發(fā)自由度高?？赏ㄟ^(guò)軟件進(jìn)行虛擬運(yùn)動(dòng)仿真，提高開(kāi)發(fā)過(guò)程中的使用安全性。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)整臂重量整臂重量12 kg12 kg臂長(zhǎng)臂長(zhǎng)710 mm末端負(fù)載末端負(fù)載1 kg定位精

18、度定位精度1 mm供電電壓供電電壓24-48VDC工作電流工作電流10A電機(jī)電機(jī)Maxon 無(wú)刷電機(jī)通訊接口通訊接口RS485通訊速率通訊速率115200開(kāi)發(fā)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)語(yǔ)言CC+C#JavaPython整體參數(shù)整體參數(shù)1、該六自由度機(jī)械臂是一款面向工業(yè)機(jī)器人教學(xué)及相關(guān)科學(xué)研究的高精度機(jī)械手臂，由六個(gè)自由度關(guān)節(jié)和一個(gè)機(jī)械手爪組成，各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和控制系統(tǒng)均集成在關(guān)節(jié)內(nèi)部，體積小扭矩大，而且不需要額外控制柜，可以輕松地搭載到移動(dòng)平臺(tái)上，兼容性很高。2、該六自由度機(jī)械臂附帶控制軟件可以進(jìn)行機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)正反解運(yùn)算、在控制實(shí)體前虛擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、編輯機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)序列等等，非常適合我校相關(guān)的教學(xué)及科研應(yīng)用；

19、還可進(jìn)行復(fù)雜PID控制、虛擬運(yùn)動(dòng)仿真軟件的編程、移動(dòng)平臺(tái)與機(jī)械手臂兼容協(xié)作、多臺(tái)機(jī)械手臂協(xié)作任務(wù)等，3、與其余公司的機(jī)械手臂相比較，該款機(jī)械手臂外觀優(yōu)美，性能指標(biāo)和應(yīng)用范圍與我校老師的應(yīng)用要求非常相符，而且性價(jià)比很高，經(jīng)過(guò)前期考察與分析，該款機(jī)械手臂，為眾多同類型產(chǎn)品中最適合我校做實(shí)驗(yàn)、科研和技術(shù)開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品。圖片展示圖片展示智慧伺服單元（智慧伺服單元（大扭矩：200-1000kg.cm；具備掉電位置鎖死功能。高精度：位置伺服控制分辨率0.35度。響應(yīng)速度快，響應(yīng)速度小于2ms。串行總線連接控制，可最多連接數(shù)百個(gè)單元，連接方便簡(jiǎn)單，每個(gè)單元均有位置、速度、力矩、電流、電壓、狀態(tài)反饋，并可設(shè)置PI

20、D、加速度、力矩限制等。具有位置模式和速度模式兩種工作模式，位置模式下，轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍為0-270度，速度模式下可連續(xù)旋轉(zhuǎn)，可做為輪式機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。具有強(qiáng)大保護(hù)功能。集成電壓、電流、過(guò)載、高溫保護(hù)，可報(bào)警或自動(dòng)停機(jī)，防止損壞。具有靈活的可重組性。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)內(nèi)容內(nèi)容產(chǎn)品配置產(chǎn)品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y1000重量（重量（g g）170023002300尺寸（尺寸（mmmm）70.5*65*17470.5*65*22070.5*65*220最大扭矩最大扭矩(kg.cm)(kg.cm)2006001000定位精度（定位精度（degdeg）0.350.350.35角速度角

21、速度 (deg/s) (deg/s)306030通訊協(xié)議通訊協(xié)議Dynamixel總線伺服器的協(xié)議供電電壓供電電壓(V)(V)12-24供電電流（供電電流（A)A)377保護(hù)功能保護(hù)功能電壓、電流、過(guò)載、高溫整體參數(shù)整體參數(shù)1、該智慧伺服單元（IDM3）系列模塊，是一種全新型的機(jī)器人關(guān)節(jié)執(zhí)行器，其將驅(qū)動(dòng)電機(jī)、控制器、傳感器和通信電路等完整伺服軸的所有功能完美的封裝在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)模塊中，外部?jī)H需供電和通過(guò)總線或串口輕松實(shí)現(xiàn)速度、位置、扭矩控制，并可通過(guò)串行口數(shù)字指令進(jìn)行加速度、限位、限流、工作模式等設(shè)置。2、我?？梢愿鶕?jù)自己的實(shí)際選擇適合類型、尺寸的模塊，組裝出適合工作要求的不同構(gòu)形的機(jī)器人。同時(shí)，

22、各單元模塊可通過(guò)串行總線連接控制，最多可串聯(lián)數(shù)百個(gè)單元。3、配置該模塊，可以讓學(xué)生了解舵機(jī)和電機(jī)的特點(diǎn)、區(qū)別和應(yīng)用條件；明白減速的原理和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的原理、熟悉掌握模塊機(jī)械臂的組裝搭建方法和開(kāi)發(fā)編程，能夠通過(guò)該模塊自行搭建機(jī)器狗、機(jī)器蛇、雙足機(jī)器人并編寫(xiě)相應(yīng)的程序。圖片展示圖片展示機(jī)電一體化設(shè)計(jì)，通訊供電及控制系統(tǒng)完全集成在模塊內(nèi)，體積小扭矩大。支持標(biāo)準(zhǔn)化RS485接口通訊，可快速連接使用。集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息。單元模塊可單獨(dú)實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位置，速度，加速度，扭矩控制。單元本體具備多個(gè)安裝面，方便與軸、法蘭進(jìn)行螺絲緊固。 產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)整機(jī)參數(shù)整機(jī)參數(shù)供電電壓供電

23、電壓24-48VDC24-48VDC工作電流工作電流5A重量重量1.5kg額定扭矩額定扭矩50NM額定轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)速60deg/s定位精度定位精度0.015deg內(nèi)置編碼器內(nèi)置編碼器17位絕對(duì)值光編碼器電機(jī)電機(jī)Maxon 無(wú)刷電機(jī)通訊接口通訊接口RS485通訊速率通訊速率115200電流環(huán)響應(yīng)速度電流環(huán)響應(yīng)速度50us速度響應(yīng)速度速度響應(yīng)速度1ms位置環(huán)響應(yīng)速度位置環(huán)響應(yīng)速度1ms整體參數(shù)整體參數(shù) 1、該智慧伺服關(guān)節(jié)單元采用了模塊化設(shè)計(jì)思路，可以根據(jù)我校的需求搭建任意自由度的機(jī)械構(gòu)型。可以實(shí)現(xiàn)最簡(jiǎn)單的一自由度到多自由度的機(jī)械結(jié)構(gòu)。通過(guò)自由組合的方式，大幅縮短設(shè)計(jì)編程時(shí)間，從而節(jié)省大筆的開(kāi)發(fā)費(fèi)用。

24、 2、該智慧伺服關(guān)節(jié)單元的應(yīng)用范圍廣泛，可以大規(guī)模用于關(guān)節(jié)型機(jī)械臂、并聯(lián)式執(zhí)行機(jī)構(gòu)及特殊結(jié)構(gòu)的機(jī)械作業(yè)系統(tǒng)，具備優(yōu)秀的應(yīng)用自由度和機(jī)械電氣擴(kuò)展性。3、該關(guān)節(jié)單元的使用還可以讓學(xué)生了解舵機(jī)和電機(jī)的特點(diǎn)、區(qū)別和應(yīng)用條件；明白減速的工作原理和電機(jī)驅(qū)動(dòng)的工作原理、熟悉掌握模塊機(jī)械臂的組裝搭建方法和開(kāi)發(fā)編程等。全自主重負(fù)載多地形適應(yīng)能力全開(kāi)放完整的二次開(kāi)發(fā)系統(tǒng)高精度高穩(wěn)定性全天候工作能力 多用途適應(yīng)不同行業(yè)的復(fù)雜應(yīng)用 產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)整體重量整體重量70kg70kg負(fù)載負(fù)載平整地面不小于50kg。速度速度0-2m/s。運(yùn)動(dòng)性能運(yùn)動(dòng)性能全時(shí)四驅(qū)系統(tǒng)；0轉(zhuǎn)彎半徑；控制精度16位。尺寸尺寸長(zhǎng)780mm 寬61

25、0mm 高330mm防護(hù)等級(jí)防護(hù)等級(jí)IP54能源能源24V 40AH控制接口控制接口USB/232驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)大力矩、高精度驅(qū)動(dòng)電機(jī)；4400W驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；四輪獨(dú)立控制?？刂葡到y(tǒng)控制系統(tǒng)內(nèi)置高性能移動(dòng)計(jì)算機(jī)。傳感系統(tǒng)傳感系統(tǒng)6+3超聲傳感器；4512旋轉(zhuǎn)編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感器；電流傳感器，聲音傳感器。開(kāi)放資源開(kāi)放資源控制軟件，運(yùn)動(dòng)函數(shù)，避障函數(shù)，接口函數(shù)。可選配置可選配置1.橡膠輪，麥克納姆輪，履帶。2.重載2自由度云臺(tái)，4-6軸車(chē)載機(jī)械臂。3.GPS，陀螺儀，加速度計(jì)，電子羅盤(pán)，激光雷達(dá)，視覺(jué)系統(tǒng)。整體參數(shù)整體參數(shù)1、該智慧移動(dòng)平臺(tái)（IMR）是面向科研及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)的多用途智慧

26、移動(dòng)平臺(tái)，系統(tǒng)穩(wěn)定開(kāi)放，行走機(jī)構(gòu)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工況實(shí)現(xiàn)橡膠輪，履帶輪，麥克納姆輪之間無(wú)縫切換。運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)采用大扭矩高精度直流伺服控制，具備完整的傳感系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于無(wú)人巡檢，移動(dòng)載物，無(wú)人作業(yè)等。2、它還具備強(qiáng)大的地面適應(yīng)能力及負(fù)載越野能力，橡膠輪具備草地、砂石等普通地面行走能力，履帶輪具有雪地、溝壑及復(fù)雜室外地形的越野能力，麥克納姆輪實(shí)現(xiàn)平整地面的全方向移動(dòng)。3、能夠讓學(xué)生很好地理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動(dòng)、四輪差動(dòng)、單輪驅(qū)動(dòng)算法等運(yùn)動(dòng)控制理論，了解室外基于激光的特征導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。圖片展示圖片展示360全向移動(dòng)底盤(pán)。全面支持Wind

27、ows和Linux/ROS，完備的二次開(kāi)發(fā)資源。具備穩(wěn)健的特征識(shí)別算法，可實(shí)現(xiàn)定距離目標(biāo)跟隨移動(dòng)。激光雷達(dá)SLAM自主定位與導(dǎo)航，可實(shí)現(xiàn)地圖中點(diǎn)到點(diǎn)的自主移動(dòng)。自主充電，大幅提高續(xù)航能力。支持無(wú)線聯(lián)網(wǎng)，可完成多機(jī)協(xié)作任務(wù)。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)整機(jī)參數(shù)整機(jī)參數(shù)整體重量整體重量36kg負(fù)載負(fù)載100kg運(yùn)動(dòng)性能運(yùn)動(dòng)性能最高速度5.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s。驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)方式三輪全向式尺寸尺寸長(zhǎng)510mm 寬590mm 高260mm電控系統(tǒng)電控系統(tǒng)分布式控制系統(tǒng)，采用總線通訊方式，6路獨(dú)立高精度無(wú)刷伺服控制，嵌入式姿態(tài)感應(yīng)系統(tǒng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊化框架設(shè)計(jì)，機(jī)械擴(kuò)展性強(qiáng)，維修和改裝方便

28、。主體材質(zhì)主體材質(zhì)高級(jí)航空鋁一體成型底盤(pán)，高強(qiáng)度鋁合金骨架，部分承力結(jié)構(gòu)使用鋼制材料。通訊方式通訊方式RS-232主控電腦主控電腦機(jī)載機(jī)載PCPCIntel I7處理器,4核4.0Ghz主頻，8G DDR3內(nèi)存，120G固態(tài)硬盤(pán)，配備802.11a/g/n無(wú)線網(wǎng)卡。運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)總線控制智能伺服驅(qū)動(dòng)器具備性能：1.高效控制協(xié)議，可將電機(jī)碼盤(pán)、電流、力矩等信息實(shí)時(shí)反饋回上位機(jī)；2.兼容性強(qiáng)，可支持有刷及無(wú)刷伺服電機(jī)；3.單路驅(qū)動(dòng)功率720W。4.高擴(kuò)展性，最多支持6個(gè)伺服電機(jī)單元。 電機(jī)電機(jī)三路底盤(pán)電機(jī)采用工業(yè)無(wú)刷伺服電機(jī)，額定電壓24v,功率300w，1024線光編碼

29、器。全向輪全向輪1.高強(qiáng)度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨(dú)立更換；3.橡膠滾輪內(nèi)嵌滾珠軸承，具有優(yōu)秀的高速運(yùn)動(dòng)特性。4.全輪直徑150MM，小滾輪直徑29MM。視覺(jué)模塊（選配）視覺(jué)模塊（選配）相機(jī)相機(jī)1.The Imaging Source德國(guó)原裝進(jìn)口工業(yè)相機(jī)，千兆以太網(wǎng)GiGE接 口，超大數(shù)據(jù)吞吐能力；2.CCD有效像素為659494；3.最高幀率120fps。反射鏡反射鏡1.為中型組比賽專門(mén)改進(jìn)設(shè)計(jì)的金屬反射鏡，高精度擬合曲線鏡面，可視范圍覆蓋全場(chǎng)；2.高精度數(shù)控加工，反射面光學(xué)鍍膜處理。結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)1.高強(qiáng)度鋼制支架結(jié)構(gòu)；2.多點(diǎn)水平高度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)最大的場(chǎng)地適應(yīng)特性。激光雷達(dá)

30、激光雷達(dá)( (選配選配) )激光雷激光雷達(dá)達(dá)掃描范圍270度，測(cè)距精度3cm，角度精度0.25度?？刂齐娐房刂齐娐窋U(kuò)展能擴(kuò)展能力力1.6路獨(dú)立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。電源電源電池電池1.進(jìn)口優(yōu)質(zhì)鋰離子電池，24V 15AH，模塊化全密封結(jié)構(gòu)，具有能量密度高、放電能力強(qiáng)、安全性高的特點(diǎn)；2.每個(gè)電池模塊配備獨(dú)立保護(hù)電路，具有過(guò)充、過(guò)放、過(guò)流及短路保護(hù)功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時(shí)間不超過(guò)3小時(shí)。整體參數(shù)整體參數(shù)1、該智慧全向移動(dòng)平臺(tái)（ WP-V1）是一款面向科研及現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)的室內(nèi)全向移動(dòng)平臺(tái)。使用三輪全

31、向底盤(pán)，可以實(shí)現(xiàn)360全方向自由移動(dòng)，裝備了高精度激光雷達(dá)系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤、行進(jìn)中避障、SLAM自主定位與導(dǎo)航。配合自動(dòng)充電站，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人自主充電，大幅提升作業(yè)時(shí)長(zhǎng)。除此之外，該產(chǎn)品還具備無(wú)線組網(wǎng)功能，可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)設(shè)備的協(xié)同作業(yè)。2、該平臺(tái)廣泛用于移動(dòng)載物，無(wú)人巡航、無(wú)人作業(yè)等，與普通小車(chē)相比，可全向移動(dòng)，性能更穩(wěn)定、科技更先進(jìn)。3、使用該平臺(tái)，能夠讓學(xué)生深入理解基于PC的控制原理和編程，三輪全向、三輪驅(qū)動(dòng)算法等運(yùn)動(dòng)控制理論，了解基于激光的特征導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、多種傳感器相互融合等。圖片展示圖片展示360全向移動(dòng)底盤(pán)。全面支持Windows和Linux/ROS，完備的二次開(kāi)發(fā)資源。具備穩(wěn)健

32、的特征識(shí)別算法，可實(shí)現(xiàn)定距離目標(biāo)跟隨移動(dòng)。激光雷達(dá)SLAM自主定位與導(dǎo)航，可實(shí)現(xiàn)地圖中點(diǎn)到點(diǎn)的自主移動(dòng)。搭載俯仰平臺(tái)的立體視覺(jué)裝置，可對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別和空間定位。可升降的機(jī)械臂平臺(tái)，可完成物品抓取和遞送任務(wù)。自主充電，大幅提高續(xù)航能力。支持無(wú)線聯(lián)網(wǎng)，可完成多機(jī)協(xié)作任務(wù)。產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn) 1.機(jī)器人自主定位與導(dǎo)航研究。 2.機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)研究。 3.基于語(yǔ)音識(shí)別的人機(jī)交互技術(shù)研究。 4.基于肢體識(shí)別的人機(jī)交互技術(shù)研究。 5.機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)研究。 6.人工智能研究。整體重量整體重量60kg60kg底盤(pán)負(fù)載底盤(pán)負(fù)載100kg運(yùn)動(dòng)性能運(yùn)動(dòng)性能最高速度5.5m/s，最大推力130N，加速度2m/s。驅(qū)動(dòng)方

33、式驅(qū)動(dòng)方式三輪全向式尺寸尺寸長(zhǎng)510mm寬590mm高1300mm電控系統(tǒng)電控系統(tǒng)分布式控制系統(tǒng)，采用總線通訊方式，3路獨(dú)立高精度無(wú)刷伺服控制，嵌入式姿態(tài)感應(yīng)系統(tǒng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊化框架設(shè)計(jì)，機(jī)械擴(kuò)展性強(qiáng)，維修和改裝方便。主體材質(zhì)主體材質(zhì)高級(jí)航空鋁一體成型底盤(pán)，高強(qiáng)度鋁合金骨架，部分承力結(jié)構(gòu)使用鋼制材料。機(jī)體外殼安裝橡膠防撞條，可極大緩沖高速運(yùn)動(dòng)中與其他物體的碰撞。通訊方式通訊方式USB 2.0主控電腦主控電腦機(jī)載機(jī)載PCPCIntel I7處理器,4核4.0GHZ主頻，8G DDR3內(nèi)存，120G固態(tài)硬盤(pán)，配備802.11a/g/n無(wú)線網(wǎng)卡。運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)總線控

34、制智能伺服驅(qū)動(dòng)器，具備性能：1.高效控制協(xié)議，可將電機(jī)碼盤(pán)、電流、力矩等信息實(shí)時(shí)反饋回上位機(jī)；2.高擴(kuò)展性，可支持有刷及無(wú)刷伺服電機(jī)；3.單路驅(qū)動(dòng)功率720W。電機(jī)電機(jī)三路底盤(pán)電機(jī)采用工業(yè)無(wú)刷伺服電機(jī)，額定電壓24V,功率300W，1024線光編碼器。全向輪全向輪1.高強(qiáng)度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨(dú)立更換；3.橡膠滾輪內(nèi)嵌滾珠軸承，具有優(yōu)秀的高速運(yùn)動(dòng)特性。升降機(jī)構(gòu)升降機(jī)構(gòu)有效行程有效行程400mm負(fù)載能力負(fù)載能力20kg定位精度定位精度0.01mm驅(qū)動(dòng)功率驅(qū)動(dòng)功率150W機(jī)械手臂機(jī)械手臂自由度自由度3臂長(zhǎng)臂長(zhǎng)560mm末端負(fù)載末端負(fù)載2kg末端精度末端精度1mm手爪張開(kāi)手爪張開(kāi)

35、70mm夾持力量夾持力量20N立體相機(jī)立體相機(jī)分辨率分辨率19201080幀率幀率30 fps接口接口USB 3.0控制電路控制電路擴(kuò)展能力擴(kuò)展能力4路12位精度AD采集接口；4路I/O接口；1路PWM控制接口。電源電源電池電池1.進(jìn)口優(yōu)質(zhì)鋰離子電池，24V 15AH，模塊化全密封結(jié)構(gòu)，具有能量密度高、放電能力強(qiáng)、安全性高的特點(diǎn)；2.每個(gè)電池模塊配備獨(dú)立保護(hù)電路，具有過(guò)充、過(guò)放、過(guò)流及短路保護(hù)功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時(shí)間3小時(shí)。激光雷達(dá)（選配）激光雷達(dá)（選配）掃描范圍掃描范圍270探測(cè)距離探測(cè)距離10m / 20m / 30m測(cè)距精度測(cè)距精度3cm角度精度角度精度0.

36、5整體參數(shù)整體參數(shù)1、該服務(wù)機(jī)器人（WP-R1）主要側(cè)重的研究方向是機(jī)器人的定位導(dǎo)航以及機(jī)械臂的控制抓取。該產(chǎn)品使用了三輪全向底盤(pán)，機(jī)身上裝備了一條機(jī)械手臂，且高度可自由升降，頭部搭載一臺(tái)高分辨率的RGB-D立體相機(jī)，可以高效的執(zhí)行室內(nèi)的定位導(dǎo)航以及對(duì)常用物品的識(shí)別操作任務(wù)。還配備了自動(dòng)充電塢，可以在必要時(shí)自主移動(dòng)到充電塢進(jìn)行充電工作，從而實(shí)現(xiàn)核心任務(wù)的長(zhǎng)時(shí)間的連續(xù)執(zhí)行。2、該產(chǎn)品主要工作在室內(nèi)環(huán)境，其搭載的激光雷達(dá)可以通過(guò)SLAM技術(shù)對(duì)機(jī)器人的自身坐標(biāo)進(jìn)行定位。借助頭部的立體相機(jī)和機(jī)載的機(jī)械手臂，可以對(duì)室內(nèi)桌面上的物體進(jìn)行識(shí)別抓取，從而完成作業(yè)環(huán)境中的物品空間轉(zhuǎn)移任務(wù)。在人機(jī)交互方面，借助機(jī)

37、載麥克風(fēng)，可以進(jìn)行語(yǔ)音指令識(shí)別，通過(guò)對(duì)話交流，從人類操作員處獲取任務(wù)信息3、經(jīng)考察，該款服務(wù)機(jī)器人為國(guó)內(nèi)做的最完善的、最先進(jìn)的，非常適合本學(xué)校老師和同學(xué)做相關(guān)教學(xué)、實(shí)驗(yàn)、科研和比賽等方面，與國(guó)外服務(wù)機(jī)器人相比較，性價(jià)比很高。圖片展示圖片展示360全向移動(dòng)底盤(pán)。全面支持Windows和Linux/ROS，完備的二次開(kāi)發(fā)資源。具備穩(wěn)健的特征識(shí)別算法，可實(shí)現(xiàn)定距離目標(biāo)跟隨移動(dòng)。激光雷達(dá)SLAM自主定位與導(dǎo)航，可實(shí)現(xiàn)地圖中點(diǎn)到點(diǎn)的自主移動(dòng)。自主充電，大幅提高續(xù)航能力。支持無(wú)線聯(lián)網(wǎng)，可完成多機(jī)協(xié)作任務(wù)。 產(chǎn)品特點(diǎn)產(chǎn)品特點(diǎn)整機(jī)參數(shù)整機(jī)參數(shù)整體重量整體重量36kg負(fù)載負(fù)載100kg運(yùn)動(dòng)性能運(yùn)動(dòng)性能最高速度5

38、.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s。驅(qū)動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)方式三輪全向式尺寸尺寸長(zhǎng)510mm 寬590mm 高800mm電控系統(tǒng)電控系統(tǒng)分布式控制系統(tǒng)，采用總線通訊方式，6路獨(dú)立高精度無(wú)刷伺服控制，嵌入式姿態(tài)感應(yīng)系統(tǒng)。機(jī)械結(jié)構(gòu)機(jī)械結(jié)構(gòu)模塊化框架設(shè)計(jì)，機(jī)械擴(kuò)展性強(qiáng)，維修和改裝方便。主體材質(zhì)主體材質(zhì)高級(jí)航空鋁一體成型底盤(pán)，高強(qiáng)度鋁合金骨架，部分承力結(jié)構(gòu)使用鋼制材料。通訊方式通訊方式RS-232主控電腦主控電腦機(jī)載機(jī)載PCPCIntel I7處理器,4核4.0Ghz主頻，8G DDR3內(nèi)存，120G固態(tài)硬盤(pán)，配備802.11a/g/n無(wú)線網(wǎng)卡。運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊運(yùn)動(dòng)底盤(pán)模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)總線控制智能伺服驅(qū)動(dòng)器具備性能：1.高效控制協(xié)議，可將電機(jī)碼盤(pán)、電流、力矩等信息實(shí)時(shí)反饋回上位機(jī)；2.兼容性強(qiáng)，可支持有刷及無(wú)刷伺服電機(jī)；3.單路驅(qū)動(dòng)功率720W。4.高擴(kuò)展性，最多支持6個(gè)伺服電機(jī)單元。 電機(jī)電機(jī)三路底盤(pán)電機(jī)采用工業(yè)無(wú)刷伺服電機(jī)，額定電壓24v,功率300w，1024線光編碼器。全向輪全向輪1.高強(qiáng)度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨(dú)立更換；3.橡膠滾輪內(nèi)嵌滾珠軸承，具有優(yōu)秀的高速運(yùn)動(dòng)特性。4.全輪直徑150MM，小滾輪直徑29MM。視覺(jué)模塊（選配）