第十七屆中小學電腦制作活動中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則

1、附件10中鳴超級軌跡賽競賽規(guī)則一、競賽任務比賽中，機器人從起點出發(fā)，開啟征程。在征途上，將會遇到各種路況，有急轉(zhuǎn)的彎道、有顛簸的碎石路、有狹窄的山洞、有湍急的河流等等，機器人需要穩(wěn)定快捷的征服各種情況，最終到達彼岸的終點！二、競賽細則1、比賽時間和計分方法比賽共分兩輪，單輪比賽時間為3分鐘。比賽將采取任務分解計分和記錄時間的計分方法（單輪的比賽分=完成任務的分數(shù)+時間加成分數(shù)，其中時間加成分只有在順利完成所有任務的情況下才進行計算）。競賽成績統(tǒng)計時，取兩輪的總和為最終比賽成績，如果評選等級或名次的成績相同時，以機器人電機和傳感器數(shù)量合計較少為優(yōu)勝者；都相同情況下，重量較輕為優(yōu)勝者。2、隊伍順序

2、在比賽開始之前進行抽簽，確定參賽隊的比賽順序，抽簽結果一經(jīng)確定不可更改。單輪比賽中，上一個隊伍開始比賽時，會通知下一個隊伍上場準備。在規(guī)定時間內(nèi)（裁判通知后的1分鐘內(nèi)）沒有準備好的機器人的隊伍將喪失本輪比賽機會，但不影響另一輪的比賽。3、賽前搭建與調(diào)試參賽隊伍機器人需要現(xiàn)場搭建、編程和調(diào)試。入場器材要求積木式散件，不允許有結構相連部分。每輪比賽開始之前會預留封閉搭建調(diào)試時間（合計1小時，具體以現(xiàn)場安排為準），用于參賽隊搭建、修改機器人的參數(shù)、機器維修工作、程序調(diào)整等。封閉搭建調(diào)試結束后，機器人由裁判封存（封存的材料不含電池），參賽隊員未經(jīng)允許不得再接觸機器人，否則將被取消參賽資格。4、場地比賽

3、場地采用彩色噴繪布，尺寸2m*5m。從場地上的起點區(qū)域出發(fā)，有一條2.0cm至2.5cm寬的黑色軌跡線一直延伸到終點區(qū)域。此條黑色軌跡線由起止線、直線、虛線、折線、圓弧等組成，具體組成方式以組委會賽前公布的為準。此外，在黑色軌跡上將隨機分布不同數(shù)量的競賽任務模型。下圖是有可能出現(xiàn)的一種場地圖形（該圖僅供示例參考用，實際場地以比賽公布為準）：圖1.競賽場地示意圖5、機器人規(guī)格和材料標準（1）尺寸：機器人在起點區(qū)的最大尺寸為25cm×25cm×15cm（長×寬×高），離開出發(fā)區(qū)后，機器人的機構可以自行伸展，但必需確保通過終點區(qū)時的尺寸不大于25cm×

4、;25cm×15cm（長×寬×高），以保證通過終點區(qū)的計時裝置。（2）控制器：每臺機器人只允許使用一個控制器（長×寬×高不超過：115*75*45mm) ，主頻不低于72Mhz，控制器馬達端口不得超過4個（包含4個），輸入輸出端口不得超過8個（包含8個），內(nèi)置2.4寸彩色液晶觸摸屏。（3）電機：每臺機器人必需使用閉環(huán)編碼電機（電機尺寸除輸出軸外不超過32mm*40mm*95mm,；重量不超過60g；驅(qū)動輪直徑65±2 mm），電機數(shù)量不超過2個（包含2個）。 （4）傳感器：機器人禁止使用集成類傳感器，如循跡卡、灰度卡等。禁止使用帶危險

5、性傳感器，如激光類傳感器。相同類型的傳感器數(shù)量不超過5個（包含5個）。（5）結構：機器人必須使用塑料積木搭建，不得使用螺絲、螺釘、鉚釘、膠水、膠帶等輔助連接材料。（6）電源：每臺機器人電源類型不限，但電源輸出電壓不能超過10V。三、競賽任務1、競賽任務設置競賽中根據(jù)各個組別的情況，設定不同的任務數(shù)。任務設置如下：初級組：任務數(shù)量包含至少2個；中級組：任務數(shù)量包含至少4個；2、競賽中任務失敗重試說明（1）競賽中機器人運行中脫離軌跡線，比賽結束。（2）競賽中機器人在某個任務失敗后，比賽結束。（3）機器人在任務失敗后無法得到最后的時間分數(shù)加成。3、比賽過程中可能存在的任務（1）賽道（a）任務說明在整

6、個場地黑色引導線上將以“賽道A、B、C”等字樣標記若干個賽道。所有賽道中，圖1中的虛線賽道在整個賽道中至少存在一段，虛線段賽道的長度至少超過40cm。（b）得分說明機器人成功通過一個賽道標記記10分，失敗記0分。（2）山洞（a）任務說明在場地的隨機一段直線賽道上，將可能出現(xiàn)一段長20cm、內(nèi)寬28cm、內(nèi)高15cm的山洞。該道具的模型如下圖所示：山洞模型，機器人需要從中間通過并且不能碰到模型圖2.山洞模型圖（b）得分說明成功通過山洞記10分，失敗記0分。成功通過的標準為，機器人通過山洞時任何部分都沒有碰到山洞模型。（3）巨石（a）任務說明在場地的任何一段線上，有可能出現(xiàn)一塊巨石，機器人在通過這

7、個區(qū)域時，需要將巨石從引導線上移開。巨石的模型如下：巨石模型，放置在場地引導線上圖3.巨石模型示意圖（b）得分說明成功移開巨石記10分，失敗記0分。巨石的橫豎放置不對比分造成影響。成功移除巨石的標志為，巨石的任何垂直投影不在賽道的所有引導線上。（4）碎石障礙（a）任務說明在場地的一段直線引導線上，將出現(xiàn)三條直徑5mm、長大于25cm的十字碎石柱子。每條柱子平鋪在場地上，并與經(jīng)過的引導線垂直，柱子與柱子間的間隔在10-20cm之間，柱子間存在黑色引導線。柱子的模型圖如下：碎石柱模型，由兩根拼接粘在場地上圖5.碎石模型示意圖（b）得分說明成功通過所有三條柱子記10分，只要失敗一條記0分。（5）浮橋

8、（a）任務說明在場地的一段直線引導線上，可能出現(xiàn)一塊浮橋，浮橋模型為一塊寬30cm，長20cm的積木板，板放在可以旋轉(zhuǎn)的積木架上，機器通過時，浮橋會因為機器的重心改變而發(fā)生傾斜。浮橋的模型圖如下：浮橋起始狀態(tài)浮橋通過狀態(tài)圖6.浮橋模型示意圖（b）得分說明成功通過浮橋記10分，失敗記0分。成功通過的標志為，機器人全程從浮橋正向通過。從側邊通過或者在通過過程中發(fā)生翻車等都判定為失敗。（6）河流（a）任務說明在場地上將斷開一段20cm的引導線，該段區(qū)域產(chǎn)地上畫有淺色波紋狀的圖形作為一段河流賽道。機器人需要在沒有引導線的情況下順利通過該段河流賽道。（b）得分說明成功通過該段區(qū)域記10分，失敗記0分。成

9、功通過該段區(qū)域的標志為，機器人脫離引導線后順利從另一端的引導線進入接下來的賽道。脫離后無法進入后面的引導線則判定為失敗。（7）偽裝（a） 任務說明在場地引導線上，存在一段10cm寬度的偽裝帶，偽裝帶的顏色為紅綠藍三種顏色中的任意一種。機器人通過偽裝帶時，使用控制器內(nèi)置彩色液晶屏顯示偽裝帶的顏色，并且停止兩秒鐘。為了方便裁判觀察，屏幕顯示的面積至少為3cm*3cm（長*寬）。其中偽裝帶中沒有引導線。（b） 任務得分成功完成偽裝任務記10分，失敗記0分。在通過偽裝帶前提前顯示則判定任務失敗。由于印刷原因，機器人顯示屏上顯示的顏色和場地上偽裝帶的顏色允許存在一定的偏差。（8）比賽時間分（a）任務說明

10、機器人在競賽的中，順利完成所有的任務，并且在比賽規(guī)定的時間內(nèi)完成，將額外獲得時間分數(shù)。（b）任務得分機器人順利完成所有任務，每提前1秒獲得1分。只要有一個任務失敗，時間分為0。四、相關名詞1、場地：包括場地噴繪布、場地模型、任務模型；2、任務模型出界：移動物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）分離即為出界，移動物體的垂直投影與參照物（區(qū)域邊界）重疊或包含即為不出界。3、出發(fā)：機器人離開起點的動作稱為出發(fā)，完全離開起點即認為出發(fā)動作已完成。4、終點：機器人的垂直投影接觸終點即認為機器人到達終點。5、終止比賽：（1）比賽過程中，機器人或參賽隊員故意破壞場地、干擾比賽或沖撞裁判時，裁判有權直接終止比賽，

11、之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績。（2）比賽過程中，參賽隊可以隨時向裁判申請終止比賽，之前得分有效，且不影響另外一輪比賽的成績。五、任務隨機性場地上的任務模型的位置并不固定，第一輪封閉調(diào)試開始時任務模型的位置才會確定，這種不確定性增加了比賽的趣味性。 場地上任務模型的位置變化分為幾種：（1）同一區(qū)域內(nèi)平移，任務模型在“默認位置”附近前后或者左右移動，方向不變。（2）任務模型放置的位置不同。六、其他1、現(xiàn)場環(huán)境（1）現(xiàn)場的電源比賽現(xiàn)場提供當?shù)貥藴孰娫唇涌?，如果參賽隊需要任何電壓或者頻率的轉(zhuǎn)換器，請參賽隊自行準備。距離參賽隊最近的電源接口可能距離參賽隊的指定調(diào)試桌有一定的距離，請參賽隊自行準備足夠長的電源延長線，同時在現(xiàn)場使用延長線時請注意固定和安全。（2）現(xiàn)場的光線比賽現(xiàn)場為日常照明，正式比賽之前參賽隊員有時間標定傳感器，但是大賽組織方不保證現(xiàn)場光線絕對不變。隨著比賽的進行，現(xiàn)場的陽光可能會有變化?，F(xiàn)場可能會有照相機或攝像機的閃光燈、補光燈或者其他賽項的未知光線影響，請參賽隊員自行解決。（3） 場地平滑度現(xiàn)場比賽的場地鋪在地面上，組委會會盡力保證場地的平整度，但不排除