測(cè)繪(2)班209101819 李

1、南 昌 工 程 學(xué) 院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) (論 文)水利與生態(tài)工程 系（院） 測(cè)繪工程 專(zhuān)業(yè)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目: 便攜式遙控量船軟件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn) 學(xué)生姓名 李順浩 班 級(jí) 09測(cè)繪（2）班學(xué) 號(hào) 2009101819 指導(dǎo)教師 周航宇 完成日期 2013 年 5 月 15日第一章 水下測(cè)量原因 1.1選題背景及研究意義 進(jìn)入21世紀(jì)，人類(lèi)面臨許多嚴(yán)峻的問(wèn)題；：人口膨脹，資源短缺，環(huán)境污染等，在陸地資源告急的情況下，各國(guó)紛紛將眼光投到了水下。因此，憑借獨(dú)到的海洋技術(shù)最大限度可持續(xù)地開(kāi)發(fā)利用水下資源，將是每個(gè)國(guó)家必須重視的戰(zhàn)略性問(wèn)題。同時(shí)在江河湖海上建設(shè)發(fā)電站，其能源是環(huán)保的，并具有抗洪，抗旱等多種功

2、能。還有整治，管理航道，確保水運(yùn)暢通的作用，也是關(guān)乎民生的大事。 所以說(shuō)，水下測(cè)量技術(shù)的開(kāi)發(fā)與提升迫在眉睫1.2 水下測(cè)量的背景 隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，水下地形測(cè)量日益顯露出其重要性。尤其在現(xiàn)代施工設(shè)計(jì)和規(guī)劃中，更迫切需要解決水下地形測(cè)量的精確性和時(shí)勢(shì)性問(wèn)題。由于現(xiàn)代水下測(cè)量方法配備設(shè)備比較多，加上需人員實(shí)地操作計(jì)算機(jī)，為保證人員和設(shè)備安全，一般都需配備載重較大的船，對(duì)于小面積水域和陡岸坎下的水下地形測(cè)量，有種鞭長(zhǎng)莫及之感。對(duì)大面積水域，由于作業(yè)準(zhǔn)備時(shí)間較長(zhǎng)，也難以適應(yīng)現(xiàn)代化水下測(cè)量高效、快速的特點(diǎn)。所以在常規(guī)的水下測(cè)量中，在船只無(wú)法進(jìn)入的池塘或激流險(xiǎn)灘，有單位甚至采用人員下水、拋乒乓球、依靠釣

3、魚(yú)桿浮標(biāo)等古老的測(cè)量方法來(lái)估算水深，得到的數(shù)據(jù)不僅不準(zhǔn)確，也增加了施測(cè)人員的危險(xiǎn)性。1.3 傳統(tǒng)水下測(cè)量的方法 第二章 水下地形測(cè)量的原理和方法 2.1 水下測(cè)量的原理技術(shù)原理：GPS通過(guò)基站RTK或CORS RTK方式采集數(shù)據(jù)，測(cè)深儀同步采集水深，并將數(shù)據(jù)通過(guò)單片機(jī)傳遞給無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊，無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)發(fā)至遙控點(diǎn)，遙控點(diǎn)收到數(shù)據(jù)信號(hào)后，快速解算定位坐標(biāo)，并將實(shí)時(shí)顯示船只軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算速度和方向，將速度和方向與計(jì)劃線(xiàn)對(duì)比，得出偏移量，根據(jù)偏移量遙控調(diào)整舵機(jī)方向和船只速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的目的。第三章 便攜式遙控測(cè)量船的設(shè)施系統(tǒng) 3.1便攜式遙控測(cè)量船近年來(lái)，隨著無(wú)線(xiàn)傳輸和自動(dòng)導(dǎo)航

4、技術(shù)的發(fā)展，一種遙控測(cè)量船應(yīng)運(yùn)而生。國(guó)內(nèi)外各大公司也相繼推出相應(yīng)產(chǎn)品，在水域調(diào)查、航道測(cè)量、危險(xiǎn)水域水下測(cè)量等相關(guān)領(lǐng)域進(jìn)行了應(yīng)用，取得了一定的經(jīng)濟(jì)效益，但仍然難以解決便攜與功能需求的矛盾問(wèn)題。遠(yuǎn)距離遙控、遠(yuǎn)距離無(wú)線(xiàn)傳輸、測(cè)量設(shè)備自重始終是制約便攜式遙控測(cè)量船發(fā)展的關(guān)鍵點(diǎn)。 要實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離無(wú)線(xiàn)遙控傳輸，需加大發(fā)射功率，增加備用電池?cái)?shù)量，這勢(shì)必會(huì)增加船體自重。目前，專(zhuān)業(yè)的GPS RTK超遠(yuǎn)距離傳輸可達(dá)2050KM（實(shí)際作業(yè)情況大概在10KM左右），發(fā)射功率一般為25W，一般配備有40AH的電源，有10KG左右。船上耗電設(shè)備，包括測(cè)深儀、視頻傳輸系統(tǒng)、GPS RTK數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，系統(tǒng)耗電總量

5、近達(dá)100W，如果僅靠蓄電池供電，需要配備較龐大的蓄電池組，再加上動(dòng)力系統(tǒng)，舵機(jī)控制系統(tǒng)，船載設(shè)備、遙控船自重，遙控船重量至少100KG，難以解決遙控船便攜的問(wèn)題。為滿(mǎn)足測(cè)量船的功能需求，實(shí)現(xiàn)便攜的目的，需解決測(cè)量船自重與功能需求的矛盾問(wèn)題。本項(xiàng)目擬通過(guò)設(shè)計(jì)一種簡(jiǎn)單實(shí)用的發(fā)電機(jī)，有效減輕蓄電池自重問(wèn)題；通過(guò)尋求一種集成式無(wú)線(xiàn)傳輸設(shè)備，有效解決遠(yuǎn)距離遙控傳輸問(wèn)題；通過(guò)單片機(jī)編程，解決舵機(jī)控制和無(wú)線(xiàn)遙控之間的接口問(wèn)題，并且無(wú)需在船上加載計(jì)算機(jī)便可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)與岸上計(jì)算機(jī)的通訊，減輕遙控船自重，延長(zhǎng)遙控船的使用壽命；通過(guò)設(shè)計(jì)帶有平衡翼裝置的遙控船，解決遙控船平衡和太輕巧難以抵抗風(fēng)浪的難題；通過(guò)尋求便攜式

6、汽油機(jī)，最大限度的減輕船的自重。通過(guò)以上方式，有效地解決便攜式遙控測(cè)量船自重和功能需求之間的矛盾問(wèn)題。依照以上解決方案設(shè)計(jì)制造的遙控測(cè)量船船長(zhǎng)1.21.5米，寬0.60.8米，可放入汽車(chē)后艙，實(shí)現(xiàn)便攜的目的。便攜式遙控測(cè)量船小巧靈活，便于運(yùn)輸；在靠近陡岸的水下測(cè)量中，遙控測(cè)量船可以靠近岸邊行駛，可為拋石等施工設(shè)計(jì)提供準(zhǔn)確的水下地形圖；在激流險(xiǎn)灘，無(wú)需測(cè)量人員在水上工作，可以保證施測(cè)人員安全。在一般水域和河流的水下地形測(cè)量，能克服大型船只無(wú)法靠岸測(cè)量或在小型池塘湖泊中沒(méi)有船只，難以進(jìn)行水下測(cè)量的缺點(diǎn)。本項(xiàng)目通過(guò)研制便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)，不僅成功解決以上問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)遙控測(cè)量船便攜的目的，

7、且能實(shí)現(xiàn)對(duì)遙控測(cè)量船的超遠(yuǎn)距離自動(dòng)導(dǎo)航、水下地形測(cè)量自動(dòng)化采集等目標(biāo)，將真正實(shí)現(xiàn)水下測(cè)量的現(xiàn)代化。 便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)的研制將填補(bǔ)小型水庫(kù)、枯水期淺水道測(cè)量、亂水區(qū)大比例航道測(cè)量、狹窄水域整治、工程施工中填挖方計(jì)算工程測(cè)量中自動(dòng)化水深采集的空白；徹底解決危險(xiǎn)水域水下測(cè)量、用急區(qū)域水下測(cè)量的危險(xiǎn)和難題；提升施工測(cè)量水下自動(dòng)化采集的能力，減輕職工勞動(dòng)強(qiáng)度，降低維護(hù)成本，對(duì)未來(lái)水下測(cè)量將產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響。 便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)將當(dāng)前的無(wú)線(xiàn)遙控設(shè)備、GPS RTK、測(cè)深儀、計(jì)算機(jī)、單片機(jī)等各種儀器組合在一起，并整合當(dāng)前GPS RTK技術(shù)、測(cè)深技術(shù)、無(wú)線(xiàn)遙控技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、無(wú)線(xiàn)

8、傳輸技術(shù)，能夠按預(yù)設(shè)航線(xiàn)實(shí)現(xiàn)便攜式遙控測(cè)量船的自動(dòng)導(dǎo)航和水下測(cè)量。 便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)包括船體、推進(jìn)系統(tǒng)、發(fā)電系統(tǒng)、數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)、數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、視頻傳輸系統(tǒng)（模擬）八大系統(tǒng)。其中船體包括船體設(shè)計(jì)、船體制造；推進(jìn)系統(tǒng)包括汽油機(jī)（主動(dòng)力）、電動(dòng)機(jī)（副動(dòng)力）、主副動(dòng)力的切換裝置；發(fā)電系統(tǒng)包括動(dòng)力傳入、發(fā)電機(jī)、蓄電池；數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括GPS定位數(shù)據(jù)采集、測(cè)深采集、各種警報(bào)感應(yīng)器的監(jiān)測(cè)；導(dǎo)航系統(tǒng)分為接收數(shù)據(jù)、快速解算、計(jì)算偏移、發(fā)出指令等；控制系統(tǒng)包括舵控制、油門(mén)控制、汽油機(jī)重啟、電動(dòng)機(jī)控制；視頻傳輸系統(tǒng)分為攝像裝置、無(wú)線(xiàn)傳輸、遙控點(diǎn)實(shí)時(shí)顯示。3.2便攜式遙

9、控遙控測(cè)量船的設(shè)施系統(tǒng)3.3主要技術(shù)關(guān)鍵 （1）對(duì)遙控船的電動(dòng)力，機(jī)械動(dòng)力雙控制；當(dāng)汽油機(jī)不工作或出現(xiàn)故障時(shí)，對(duì)其進(jìn)行有效檢測(cè)，啟動(dòng)報(bào)警裝置，并能夠?qū)崿F(xiàn)汽油機(jī)動(dòng)力與電力驅(qū)動(dòng)的有效切換，發(fā)出安全自動(dòng)返航指令。（2）發(fā)電系統(tǒng)的研制由于現(xiàn)在先進(jìn)的汽油發(fā)電機(jī)，一般700W功率的大多有2030KG，要求設(shè)計(jì)的船用發(fā)電機(jī)輸出功率在100W200W，重量控制在45KG左右。（3）自動(dòng)導(dǎo)航軟件的實(shí)現(xiàn)由于存在遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)傳輸問(wèn)題，所以自動(dòng)導(dǎo)航軟件包括遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)接收數(shù)據(jù)、快速解算、實(shí)時(shí)處理、遠(yuǎn)程控制幾個(gè)環(huán)節(jié)。存在硬件與軟件的協(xié)調(diào)統(tǒng)一，有一定難度和創(chuàng)新。（4）平衡翼的設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一種船體平衡翼，在有效降低船體自重的同時(shí)，能增

10、強(qiáng)遙控船抗風(fēng)浪能力。（5）遠(yuǎn)程無(wú)線(xiàn)指令傳輸和單片機(jī)對(duì)舵機(jī)的有效控制單片機(jī)控制舵機(jī)是老生長(zhǎng)談的問(wèn)題，但通過(guò)無(wú)線(xiàn)指令控制單片機(jī)操控舵機(jī)卻是一個(gè)值得探討的問(wèn)題，應(yīng)解決無(wú)線(xiàn)指令傳輸與8051單片機(jī)的串口匹配問(wèn)題，解決8051單片機(jī)實(shí)時(shí)控制舵機(jī)的問(wèn)題。 （6）GPS數(shù)據(jù)快速解算快速解算是自動(dòng)導(dǎo)航的前提，要實(shí)時(shí)操控遙控船，嚴(yán)密的GPS 快速解算算法必不可少。3.4 軟件，硬件設(shè)施 本課題所研制的便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)包括船體、推進(jìn)系統(tǒng)、發(fā)電系統(tǒng)、數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)、數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、視頻傳輸系統(tǒng)（模擬）等八大系統(tǒng)。通過(guò)對(duì)以上8大系統(tǒng)的研制和開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集

11、系統(tǒng)的整體功能。具體技術(shù)實(shí)施路線(xiàn)如下圖所示，主要研究方案如下： （1）船體 船體包括船體設(shè)計(jì)和船體制造。通過(guò)設(shè)計(jì)一種便攜式遙控測(cè)量船船長(zhǎng)1.21.5米，寬0.60.8米，船上能承載水下測(cè)量設(shè)備和各種數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備，且?guī)в蟹雷o(hù)措施和平衡翼。選用合適材料，按照設(shè)計(jì)圖紙，制作防水船體，能保證在風(fēng)浪情況下，安全穩(wěn)定。實(shí)驗(yàn)船可采用0.001米即1毫米的不銹鋼制作，如果設(shè)計(jì)高度以0.4米計(jì)算，可知最小負(fù)載為1.2*0.6*0.4*1000=288KG，船上設(shè)備加船重設(shè)計(jì)為50KG。為此，可考慮將船體分為設(shè)計(jì)平衡的獨(dú)立的23部分，即使一個(gè)船艙破漏，船體仍不至于沉沒(méi)。為使船體不超過(guò)50KG，船載設(shè)備主要分配控制

12、重量如下：汽油機(jī)不大于6KG，蓄電池不大于8KG，電動(dòng)機(jī)2個(gè)不大于3KG，船體自重不大于15KG、發(fā)電機(jī)不大于3KG、測(cè)深儀不大于8KG、GPS儀器不大于2KG，船載汽油3KG，其他設(shè)備控制總重量在1.52KG，總質(zhì)量控制在50KG之內(nèi)。（2）推進(jìn)系統(tǒng)（3）發(fā)電系統(tǒng) 發(fā)電系統(tǒng)由汽油機(jī)、發(fā)電機(jī)、蓄電池組成。通過(guò)汽油機(jī)傳動(dòng)的動(dòng)力源進(jìn)行發(fā)電，發(fā)電機(jī)滿(mǎn)足輸出功率150W200W的能力，以滿(mǎn)足船上所有用電設(shè)備的實(shí)際需要。（4）數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)采集系統(tǒng) 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)采集系統(tǒng)包括GPS采集、測(cè)深采集、溫度警報(bào)采集（單片機(jī)掃描監(jiān)測(cè)）、濕度警報(bào)采集（單片機(jī)掃描監(jiān)測(cè)）。GPS采集和測(cè)深儀采集是目前很成熟的技術(shù)，GPS實(shí)時(shí)定位

13、采集精度可達(dá)厘米級(jí)，測(cè)深儀采集精度同樣可達(dá)厘米級(jí)，可滿(mǎn)足自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的需求。溫度警報(bào)可通過(guò)溫度感應(yīng)器、濕度感應(yīng)器與單片機(jī)管腳直接相連，當(dāng)感應(yīng)器檢測(cè)到溫度和濕度達(dá)到危險(xiǎn)值時(shí)，感應(yīng)器輸出高電平，單片機(jī)通過(guò)不斷檢測(cè)對(duì)應(yīng)管腳來(lái)測(cè)試電平的輸入，實(shí)現(xiàn)警報(bào)采集的目的。（5） 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng) 數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)是該項(xiàng)目成敗的關(guān)鍵因素之一，它包括GPS數(shù)據(jù)傳輸、水深數(shù)據(jù)傳輸、信號(hào)數(shù)據(jù)傳輸。信號(hào)數(shù)據(jù)又分為：各種報(bào)警器向單片機(jī)2發(fā)射報(bào)警信號(hào)、單片機(jī)2向控制系統(tǒng)發(fā)出控制指令、單片機(jī)2向?qū)Ш较到y(tǒng)無(wú)線(xiàn)傳輸報(bào)警信號(hào)、導(dǎo)航系統(tǒng)向單片機(jī)2無(wú)線(xiàn)傳輸控制信號(hào)。由于單片機(jī)控制舵機(jī)的信號(hào)傳輸直接用線(xiàn)相連，可靠性很好，在此不再贅述。數(shù)字

14、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)最大的難點(diǎn)是要解決無(wú)線(xiàn)模塊傳輸距離的問(wèn)題，本系統(tǒng)擬采用專(zhuān)門(mén)從事無(wú)線(xiàn)控制的君悅智控公司產(chǎn)品。（6）導(dǎo)航系統(tǒng) 導(dǎo)航系統(tǒng)包括接收GPS數(shù)據(jù)和測(cè)深數(shù)據(jù)；快速解算和匹配；根據(jù)船只實(shí)時(shí)位置和計(jì)劃線(xiàn)，實(shí)時(shí)計(jì)算偏移；發(fā)出相應(yīng)控制命令。此部分由經(jīng)驗(yàn)豐富的河海大學(xué)承擔(dān)。（7）控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)包括舵控制、油門(mén)控制、汽油機(jī)重啟控制、電動(dòng)機(jī)控制等。該控制系統(tǒng)通過(guò)選用一款功能強(qiáng)大的增強(qiáng)型STC12C5A60S2單片機(jī)，再輔以基于Keil uVision4的軟件開(kāi)發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)。通過(guò)接收到的無(wú)線(xiàn)指令，通過(guò)分時(shí)復(fù)用定時(shí)器，用1個(gè)定時(shí)器來(lái)產(chǎn)生多路PWM的思想，在單片機(jī)內(nèi)實(shí)現(xiàn)各種判斷和計(jì)算，實(shí)現(xiàn)單片機(jī)對(duì)多路舵機(jī)的控制。

15、（8）視頻傳輸系統(tǒng)： 視頻傳輸系統(tǒng)是一套單獨(dú)的傳輸系統(tǒng)，其主要目的是為遙控點(diǎn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)遙控測(cè)量船提供方便。它是一種模擬信號(hào)傳輸，具有海量數(shù)據(jù)量，要求具有較高的傳輸速率和較大的傳輸功率。 第4章 軟件的應(yīng)用 4.1 C語(yǔ)言的介紹 C語(yǔ)言是一種計(jì)算機(jī)程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，它既具有高級(jí)語(yǔ)言的特點(diǎn)，又具有匯編語(yǔ)言的特點(diǎn)。它由美國(guó)貝爾研究所的D.M.Ritchie于1972年推出，1978年后，C語(yǔ)言已先后被移植到大、中、小及微型機(jī)上，它可以作為工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫(xiě)系統(tǒng)應(yīng)用程序，也可以作為應(yīng)用程序設(shè)計(jì)語(yǔ)言，編寫(xiě)不依賴(lài)計(jì)算機(jī)硬件的應(yīng)用程序。它的應(yīng)用范圍廣泛，具備很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，不僅僅是在軟件開(kāi)發(fā)上，而且各類(lèi)科

16、研都需要用到C語(yǔ)言，適于編寫(xiě)系統(tǒng)軟件，三維，二維圖形和動(dòng)畫(huà)，具體應(yīng)用比如單片機(jī)以及嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)。 4.2 何為單片機(jī)單片微型計(jì)算機(jī)簡(jiǎn)稱(chēng)單片機(jī)，是典型的嵌入式微控制（Microcontroller Unit），常用英文字母的縮寫(xiě)MCU表示單片機(jī)，單片機(jī)又稱(chēng)單片微控制器，它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片，而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上。單片機(jī)由運(yùn)算器，控制器，存儲(chǔ)器，輸入輸出設(shè)備構(gòu)成，相當(dāng)于一個(gè)微型的計(jì)算機(jī)（最小系統(tǒng)），和計(jì)算機(jī)相比，單片機(jī)缺少了外圍設(shè)備等。概括的講：一塊芯片就成了一臺(tái)計(jì)算機(jī)。它的體積小、質(zhì)量輕、價(jià)格便宜、為學(xué)習(xí)、應(yīng)用和開(kāi)發(fā)提供了便利條件。同時(shí)，學(xué)習(xí)使用單片機(jī)是了解計(jì)算機(jī)原理

17、與結(jié)構(gòu)的最佳選擇。它最早是被用在工業(yè)控制領(lǐng)域。 由于單片機(jī)在工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，單片機(jī)由僅有CPU的專(zhuān)用處理器芯片發(fā)展而來(lái)。最早的設(shè)計(jì)理念是通過(guò)將大量外圍設(shè)備和CPU集成在一個(gè)芯片中，使計(jì)算機(jī)系統(tǒng)更小，更容易集成進(jìn)復(fù)雜的而對(duì)體積要求嚴(yán)格的控制設(shè)備當(dāng)中?，F(xiàn)代人類(lèi)生活中所用的幾乎每件有電子器件的產(chǎn)品中都會(huì)集成有單片機(jī)。手機(jī)、電話(huà)、計(jì)算器、家用電器、電子玩具、掌上電腦以及鼠標(biāo)等電子產(chǎn)品中都含有單片機(jī)。 汽車(chē)上一般配備40多片單片機(jī)，復(fù)雜的工業(yè)控制系統(tǒng)上甚至可能有數(shù)百片單片機(jī)在同時(shí)工作！單片機(jī)的數(shù)量不僅遠(yuǎn)超過(guò)PC機(jī)和其他計(jì)算機(jī)的總和，甚至比人類(lèi)的數(shù)量還要多。4.3 單片機(jī)的實(shí)際作用 GPS通過(guò)基站

18、RTK或CORS RTK方式采集數(shù)據(jù)，測(cè)深儀同步采集水深，并將數(shù)據(jù)通過(guò)單片機(jī)傳遞給無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊。無(wú)線(xiàn)發(fā)射模塊通過(guò)無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)發(fā)至遙控點(diǎn)，遙控點(diǎn)收到數(shù)據(jù)信號(hào)后，快速解算定位坐標(biāo)，并將實(shí)時(shí)顯示船只軌跡，實(shí)時(shí)計(jì)算速度和方向，將速度和方向與計(jì)劃線(xiàn)對(duì)比，得出偏移量，根據(jù)偏移量遙控調(diào)整舵機(jī)方向和船只速度，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)航的目的。 4.4 vb程序的介紹 Visual Basic是一種由微軟公司開(kāi)發(fā)的包含協(xié)助開(kāi)發(fā)環(huán)境的事件驅(qū)動(dòng)編程語(yǔ)言。從任何標(biāo)準(zhǔn)來(lái)說(shuō)，VB都是世界上使用人數(shù)最多的語(yǔ)言不僅是盛贊VB的開(kāi)發(fā)者還是抱怨VB的開(kāi)發(fā)者的數(shù)量。它源自于BASIC編程語(yǔ)言。VB擁有圖形用戶(hù)界面（GUI）和快速應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)（RAD）系統(tǒng)，可以輕易的使用DAO、RDO、ADO連接數(shù)據(jù)庫(kù)，或者輕松的創(chuàng)建ActiveX控件。程序員可以輕松的使用VB提供的組件快速建立一個(gè)應(yīng)用程序。 4.5 Vb編制控制程序在測(cè)量過(guò)程中的作用 是測(cè)量船的控制系統(tǒng)，其作用是控制船的前進(jìn)或后退方向，使其避免發(fā)生危險(xiǎn)或者更精準(zhǔn)的進(jìn)行測(cè)量。4.6軟件主界面4.7導(dǎo)航顯示4.8測(cè)量出的水底地形變化結(jié)束語(yǔ)通過(guò)對(duì)便攜式測(cè)量船的數(shù)據(jù)分析和了解，可以看出水下測(cè)量不再是難題，便攜式水域地形測(cè)量自動(dòng)化采集系統(tǒng)的研制將填補(bǔ)