任務(wù)2動作指令示教

1、當(dāng)前編輯當(dāng)前編輯的程序名的程序名當(dāng)前執(zhí)行當(dāng)前執(zhí)行的程序名的程序名當(dāng)前執(zhí)行當(dāng)前執(zhí)行的行號的行號程序運行程序運行狀態(tài)狀態(tài)速度速度倍率倍率程序結(jié)程序結(jié)束標(biāo)記束標(biāo)記當(dāng)前示教當(dāng)前示教坐標(biāo)系坐標(biāo)系程序指令程序指令功能菜單功能菜單彩屏：彩屏：1.動作指令格式動作指令格式2.動作類型動作類型（1）關(guān)節(jié)動作（）關(guān)節(jié)動作（J）將機器人移動到指定位置；移動軌跡為非線性；移動中工具姿勢不受控制。（2）直線動作（）直線動作（L）回旋動作：回旋動作：使用直線動作，使工具的姿勢從開始點到結(jié)束點，以刀尖點位中心旋轉(zhuǎn)。（3）圓弧動作（）圓弧動作（C） 動作開始點通過經(jīng)由點到結(jié)束點以圓弧方式對工具中心點移動軌跡進(jìn)行控制。 在一個

2、指令中對經(jīng)由點和目標(biāo)點進(jìn)行示教。（4）圓弧動作（）圓弧動作（A） 一行中只示教一個位置，由連續(xù)三個圓弧動作指令生成圓弧的同時進(jìn)行圓弧動作。關(guān)節(jié)運動關(guān)節(jié)運動直線運動直線運動圓弧運動圓弧運動位置數(shù)據(jù)類型位置數(shù)據(jù)類型P :一般位置一般位置 J P1 100% FINEPR :位置寄存器位置寄存器 J PR1 100% FINE定位類型定位類型動作指令中定義機器人動作結(jié)束方式。兩種：動作指令中定義機器人動作結(jié)束方式。兩種：FINE CNT(0100) FINE定位類型1:J P1 100% FINE 在目標(biāo)位置停止后，再向下一個目標(biāo)位置移動。CNT定位類型2:J P1 2000mm/sec CNT50

3、 機器人靠近目標(biāo)位置，但不在該位置停止而直接向下一個位置移動。CNT定位類型 機器人靠近目標(biāo)位置的程度，由0100范圍內(nèi)的值來定義。FINE和和CNT區(qū)別區(qū)別1：J P1 100% FINE2：L P2 100% FINE3：L P3 100% FINEEND1：J P1 100% FINE2：L P2 100% CNT1003：L P3 100% FINEEND速度一定時：速度一定時：CNT一定時：一定時：注意二：注意二：J5軸軸0 奇異點表示機器人J5軸在接近0位置； 當(dāng)產(chǎn)生該報警，可以用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系將J5軸調(diào)開0的位置，按RESET鍵即可消除報警； 當(dāng)運行程序機器人時產(chǎn)生該報警，可以將動作

4、指令的動作類型改為J，或者修改機器人的位置姿態(tài)，以避開奇異點位置。編寫一個程序，使得機器人的動作包含關(guān)節(jié)動作（編寫一個程序，使得機器人的動作包含關(guān)節(jié)動作（J）、）、直線動作（直線動作（L）、圓弧動作（）、圓弧動作（C）三種類型。）三種類型。方法： a)進(jìn)入編輯界面 b)點動機器人到所需位置； c)按F1 【POINT】（教點資料） ，出現(xiàn)圖畫面； d)移動光標(biāo)選擇合適的動作指令格式，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)，生成動作指令，將當(dāng)前機器人的位置記錄下來，如圖所示；表示機器人工具中心點在在P1位置 1.示教示教2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型a)進(jìn)入編輯界面；b)將光標(biāo)移到希望

5、修改的動作指令的指令要素項；c)按F4 【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽，選擇希望更改的條目，按回車確認(rèn)；動作類型操作步驟動作類型操作步驟：光標(biāo)移動到L處，按F4【CHOICE】 出現(xiàn)如圖畫面,移動光標(biāo)到Joint，按ENTER，出現(xiàn)圖畫面，原來動作類型L已更換為J。指令要素選擇一覽指令要素選擇一覽光標(biāo)指向希望修改的動光標(biāo)指向希望修改的動作指令要素作指令要素2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型位置數(shù)據(jù)類型操作步驟位置數(shù)據(jù)類型操作步驟：將光標(biāo)指向到位置變量號1處，按F4 【CHOICE】,出現(xiàn)上圖位置數(shù)據(jù)類型選擇畫面。按光標(biāo)移動鍵，將光標(biāo)指向PR,按ENTER鍵確

6、認(rèn)，出現(xiàn)下圖畫面，表示將原來一般位置變量修改成了位置寄存器2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型修改速度值修改速度值：2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型關(guān)節(jié)運動速度單位選擇關(guān)節(jié)運動速度單位選擇：2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型直線運動速度單位選擇直線運動速度單位選擇：2.修改運動指令四要素類型修改運動指令四要素類型定位類型選擇定位類型選擇：3.修改圓弧動作指令修改圓弧動作指令圓弧指令修改為直線指令圓弧指令修改為直線指令： 將光標(biāo)移到希望修改的圓弧動作指令的動作類型，如圖。按F4【CHOICE】（選擇項），顯示指令要素的選擇項一覽，按光標(biāo)移動鍵,將光標(biāo)指到Linear處，按Eneter鍵確認(rèn)后出現(xiàn)圖畫面。此時圓弧指令被兩條直線動作類型指令所取代兩條直線運行指令替代兩條直線運行指令替代了原來的圓弧指令了原來的圓弧指令4.修改位置點修改位置點方法一：示教修改位置點方法一：示教修改位置點 a)進(jìn)入程序編輯界面，如圖； b)移動光標(biāo)到要修正的動作指令的行號處； c)示教機器人到需要的位置處； d)按下【SHIFT】鍵，再按F5 【TOUCHUP】（點修正）鍵，當(dāng)該行出現(xiàn)符號時，表示位