小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計

1、摘   要   隨著科技的發(fā)展，技術(shù)的不斷更新，出現(xiàn)了可編程邏輯控制器，簡稱PLC，是一種工業(yè)控制微型計算機。它的編程方便、操作簡單尤其是高通用性等優(yōu)點，使它在工業(yè)生產(chǎn)過程中得到了廣泛的應(yīng)用。在中國，小車半自動化控制前景美好，在許多公司的裝配車間得到廣泛的運用。使得工業(yè)生產(chǎn)趨向于半自動化、自動化、無人工廠的方向發(fā)展，其中PLC技術(shù)的運用成為自動化技術(shù)的主流之一。 小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計首先分析了小車多方式運行的工作原理、控制要求，根據(jù)工藝要求，統(tǒng)計了小車多方式運行所需要的輸入和輸出端子，其中輸入點為9個，輸出點為6個，共計

2、15個輸入輸出點。根據(jù)PLC的I/O點數(shù)和內(nèi)存容量選型原則，選擇了三菱FX2N-32MR繼電器型PLC作為小車多方式運行的控制器，同時選擇了其它電器元件，設(shè)計了PLC的外部接線圖。然后利用SFC（Sequential Function Chart，順序功能圖）圖法設(shè)計了自動噴泉的程序梯形圖。為了驗證設(shè)計的正確性，運用三菱GX Developer仿真軟件進行程序仿真。仿真結(jié)果證明，設(shè)計能夠有效的保證小車多方式運行的準(zhǔn)確性、快速性、安全性，滿足工藝要求，具有一定的應(yīng)用價值。 關(guān)鍵詞：多方式；硬件設(shè)計；軟件設(shè)計；PLC目 錄1 緒論11.1 小車多方式運行控制的現(xiàn)狀和背景意義11.2 電氣控制與可編

3、程控制器技術(shù)的發(fā)展史11.3 主要的內(nèi)容22 小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計32.1 工作原理及控制要求32.2 I/O點統(tǒng)計及PLC選型32.2.1 輸入點統(tǒng)計32.2.2 輸出點統(tǒng)計42.2.3 PLC選型42.2.4 元器件選擇52.3 I/O分配及PLC外部接線圖設(shè)計52.3.1 I/O分配表52.3.2 內(nèi)部輔助繼電器62.3.2 PLC外部接線圖設(shè)計63 小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計73.1 控制程序設(shè)計思路73.2 控制程序流程圖73.3 控制程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖84 仿真調(diào)試104.1 三菱可編程控制器軟件介紹104.2 控制程序梯形圖104.3 控制程序仿真圖1

4、2結(jié)束語14參考文獻15致 謝16附 錄17附錄A 梯形圖1717 1 緒論1.1 小車多方式運行控制的現(xiàn)狀和背景意義 20世紀(jì)60年代以前，汽車流水線的自動控制系統(tǒng)基本上都采用傳統(tǒng)的繼電器控制。在60年代初，美國汽車制造業(yè)競爭越發(fā)激烈，而汽車的每一次更新的周期越來越短，這樣對汽車流水線的自動控制系統(tǒng)更新就越來越頻繁，原來的繼電器控制就需要經(jīng)常地重新設(shè)計和安裝，從而延緩了汽車的更新間。所以人們就想能有一種通用性和靈活性較強的控制系統(tǒng)來替代原有的繼電器控制系統(tǒng)。1968年，美國通用汽車公司首先提出可編程控制器的概念。在1969年，美國數(shù)字設(shè)備公司（DEC）終于研制出世界上第一臺PLC。這是由一種

5、新的控制系統(tǒng)代替繼電器的控制系統(tǒng)，它要求盡可能地縮短汽車流水線控制系統(tǒng)的時間，其核心采用編程方式代替繼電器方式來實現(xiàn)生產(chǎn)線的控制。這種控制系統(tǒng)首先在美國通用汽車的生產(chǎn)線上使用，并獲得了令人滿意的效果。 PLC在制造和冶金等其他工業(yè)部門相繼得到了應(yīng)用。1971年，日本引進了這項技術(shù)，并開始生產(chǎn)自己的PLC。1973年，歐洲一些國家也研制出了自己的PLC。1974年，我國也開始仿照美國的PLC技術(shù)研制自己的PLC，終于在1977年研制出第一臺具有實用價值的PLC。大規(guī)模集成電路和超大規(guī)模集成電路的出現(xiàn)使得PLC在問世后的發(fā)展極為迅速。現(xiàn)在，PLC不僅能實現(xiàn)繼電器的邏輯控制功能，同時還具有數(shù)字量和模

6、擬量的采集和控制、PID調(diào)節(jié)、通信聯(lián)網(wǎng)、故障自診斷及DCS生產(chǎn)監(jiān)控等功能。毫無疑問，PLC將在今后的工業(yè)生產(chǎn)中起到非常重要的作用。在20世紀(jì)80年代，美國的工業(yè)市場調(diào)查報告和1989年美國的一份分散控制系統(tǒng)（DCS）的調(diào)研報告中，都能看出PLC在工業(yè)控制中的重要作用。 在自動化生產(chǎn)線上，有些生產(chǎn)機械的工作臺需要按一定的順序?qū)崿F(xiàn)自動往返運動，并且有的還要求在某些位置有一定的時間停留，以滿足生產(chǎn)工藝要求。用PLC程序?qū)崿F(xiàn)小車自動往返順序控制，不僅具有程序設(shè)計簡易、方便、可靠性高等特點，而且程序設(shè)計方法多樣，便于不同層次設(shè)計人員的理解和掌握。1.2 電氣控制與可編程控制器技術(shù)的發(fā)展史1968年美國G

7、M（通用汽車）公司提出取代繼電器控制裝置的要求，并公開招標(biāo)提出十項標(biāo)準(zhǔn):(1)編程方便，現(xiàn)場可修改程序；(2)維修方便，采用模塊化結(jié)構(gòu)；(3)可靠性高于繼電器控制裝置；(4)體積小于繼電器控制裝置；(5)數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機；(6)成本可與繼電器控制裝置競爭；(7)輸入可以是交流115V；(8)輸出為交流115V, 2A以上，能直接驅(qū)動電磁閥，接觸器等；(9)在擴展時，原系統(tǒng)只要很小變更；(10)用戶程序存儲器容量至少能擴展到4K。1969年，美國數(shù)字公司(DEC)研制出了第一臺可編程序控制器，滿足了GM公司裝配線的要求。這種新型的工業(yè)控制裝置簡單易懂、操作方便、可靠性高、通用靈活、體積小

8、、使用壽命長，很快在美國其它工業(yè)領(lǐng)域推廣使用。隨著集成電路技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)在已有了第五代PLC產(chǎn)品。隨著技術(shù)的發(fā)展，其控制功能不斷增強，可編程程序控制器還可以進行算術(shù)運算，模擬量控制、順序控制、定時、計數(shù)等，并通過數(shù)字，模擬的輸入、輸出控制各種類型的機械生產(chǎn)過程。 長期以來，PLC及其網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)始終戰(zhàn)斗在工業(yè)自動化控制行業(yè)的主戰(zhàn)場，其提供的安全和完善的解決方案，為各種各樣的自動化設(shè)備提供了非?？煽康目刂茟?yīng)用，在電力、冶金、化工、機械等行業(yè)發(fā)揮了重大作用，被公認為現(xiàn)代工業(yè)自動化三大支柱之一。 近20年來計算機和信息技術(shù)的飛速發(fā)展，不斷成倍擴大的功能和成倍降低的價格，使PLC、通信聯(lián)網(wǎng)

9、技術(shù)、過程控制軟件都獲得了長足進步，也使PLC的廣泛應(yīng)用成為可能。從1968年開始至今，PLC已經(jīng)經(jīng)歷了四次更新?lián)Q代,現(xiàn)階段的PLC產(chǎn)品不但全面使用16位、32位高性能微處理器，高性能片位式微處理器，RISC(ReduCedInstruCtionSetComputer)精簡指令系統(tǒng)CPU等高級CPU，而且，在一臺PLC中配置多個微處理器，進行多道處理。同時，生產(chǎn)了大量內(nèi)含微處理器的智能模板，使得最新的PLC產(chǎn)品成為具有邏輯控制功能、過程控制功能、運動控制功能、數(shù)據(jù)處理功能、聯(lián)網(wǎng)通信功能的名副其實的多功能處理器。 隨著生產(chǎn)自動化程度的增加，單一的邏輯控制功能顯然不能滿足現(xiàn)代生產(chǎn)的要求，而PLC新

10、增加的這些功能正好適應(yīng)了生產(chǎn)發(fā)展的需求。相信在未來的自動化生產(chǎn)控制中，PLC及其網(wǎng)絡(luò)必將得到更加廣泛的應(yīng)用。 1.3 主要的內(nèi)容設(shè)計的內(nèi)容主要包括了小車多方式運行的發(fā)展情況及PLC現(xiàn)狀；小車多方式運行控制系統(tǒng)的組成；I/O點的統(tǒng)計；小車多方式運行的軟件設(shè)計；仿真與調(diào)式等。設(shè)計說明書共分4章。 第1章 緒論，主要介紹了小車多方式運行控制的現(xiàn)狀和背景意義。 第2章 小車多方式運行的硬件設(shè)計，主要介紹了小車多方式運行控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計，主要寫了小車多方式運行的工作原理、I/O點統(tǒng)計及PLC選型、I/O口分配和PLC的外部接線圖設(shè)計。 第3章 小車多方式運行的軟件設(shè)計，主要介紹了小車多方式運行的流程圖

11、、單獨的花樣設(shè)計。 第4章 仿真與調(diào)式，主要介紹了仿真軟件的使用方法與仿真結(jié)果。2 小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計2.1 工作原理及控制要求小車系統(tǒng)由直流電機、繼電器、小車和 4 個站臺等組成，每個站臺有檢測傳感器、指示燈和按鈕。小車由直流電機拖動，電動機正轉(zhuǎn)，小車右行，電動機左轉(zhuǎn)，小車左行，在生產(chǎn)線上有4個編碼為1-4個站點供小車?？浚诿總€?？空景惭b一個行程開關(guān)以檢測小車是否到達該站，如果小車到站，該站的指示燈會亮，另外還設(shè)有4個呼叫按鈕（SB1SB4）分別與4個?？空军c對應(yīng)。電路圖如下所示： 圖1 主電路圖圖1中KM1和KM2分別是控制電機正轉(zhuǎn)運行和反轉(zhuǎn)運行的交流接觸器。用KM1

12、和KM2的主觸點改變進入電動機的三相電源的相序，既可以改變電動機的旋轉(zhuǎn)方向。圖中KM1的線圈串聯(lián)了KM2的輔助常閉觸點，KM2的線圈串聯(lián)了KM1的輔助常閉觸點，組成了硬件互鎖電路?？梢员苊庥捎谡崔D(zhuǎn)（小車右行、左行）切換過程中電感的延時作用，導(dǎo)致原來接通的接觸器的主觸點還未斷弧時，另一個接觸器的主觸點已經(jīng)合上而造成電源瞬間短路的故障。通過主電路與PLC的控制電路接線，才能實現(xiàn)PLC對系統(tǒng)的控制。2.2 I/O點統(tǒng)計及PLC選型2.2.1 輸入點統(tǒng)計小車多方式運行PLC控制系統(tǒng)共需要9個輸入信號，其中啟動/停止按鈕占用1個輸入接口，用以控制整個電路的開始和結(jié)束；每個站臺處的呼叫開關(guān)SB1SB4共

13、占用4輸入個接口，有小車的呼叫需要時只需按下相應(yīng)的開關(guān)即可；每個站臺處的傳感器SY1SY4共占用4個輸入接口，用來發(fā)出小車的位置信號和到達相應(yīng)站臺時自動停止的信號。表1 輸入統(tǒng)計序號輸入點數(shù)量1啟動/停止開關(guān)12呼叫站臺1開關(guān)13呼叫站臺2開關(guān)14呼叫站臺3開關(guān)15呼叫站臺4開關(guān)16限位1行程開關(guān)17限位2行程開關(guān)18限位3行程開關(guān)19限位4行程開關(guān)1共計92.2.2 輸出點統(tǒng)計 控制系統(tǒng)輸出信號共有6個。其中控制電動機的正反轉(zhuǎn)（即小車的左右移動）需要2個輸出信號，另外4個用于控制指示燈LB1LB4的亮滅。表2 輸出統(tǒng)計序號輸出點數(shù)量1左行12右行13第一個站臺的指示燈14第二個站臺的指示燈1

14、5第三個站臺的指示燈16第四個站臺的指示燈1共計62.2.3 PLC選型 現(xiàn)在應(yīng)用最廣泛的PLC有三菱、西門子、歐姆龍、松下等等。三菱PLC結(jié)構(gòu)靈活、傳輸質(zhì)量高、速度快、帶寬穩(wěn)定、范圍廣、成本低、適用面廣但是數(shù)據(jù)處理比西門子弱。 西門子PLC性能強大、可操作性強、有相配套的伺服系統(tǒng)和組態(tài)軟件但是價錢太高。 歐姆龍PLC歐姆龍編程軟件對符號地址的格式有要求，東歐的老機床器件符號輸進去好多都不認，按它的標(biāo)準(zhǔn)老圖的標(biāo)示都要變很不方便。 松下PLC超小型尺寸，輕松擴展，擴展單元可直接連接到控制單元上、不需任何電纜。從I/O10點到最大I/O128點的選擇空間。根據(jù)其輸入輸出點數(shù)，綜合考慮選擇三菱FX2

15、N系列的FX2N-32MR型的PLC。2.2.4 元器件選擇 根據(jù)設(shè)計中小車的運行要求及主電路和控制電路對元器件的性能要求，選取原件清單如表3所示。表3 元器件選擇清單序號符號名稱型號數(shù)量1KM1-KM2接觸器CJ20-1022FU1-FU2熔斷器XRNP1-1023QF1-QF2自動空氣開關(guān)HUM18-63C32/124M直流電機Z4-100-115SB5啟動/停止按鈕ZB2-BE101C16SB1-SB4呼叫站臺按鈕ZB2-BE101C47SY1-SY4傳感器FM-T02N-P31P248LB1-LB4指示燈WDM-JD125-142.3 I/O分配及PLC外部接線圖設(shè)計2.3.1 I/O

16、分配表 （1）小車起始位置停在 x（x=14）號站臺，SYx 傳感器為 ON; （2）假如 y(y=14)號站臺呼叫，如果： xy，小車左行到呼叫站臺停車； xy，小車右行到呼叫站臺停車； x=y，小車停止； （3）小車在SY1和SY4處要有可靠的保護功能，自動往返或準(zhǔn)確停車，不能向外撞； （4）小車路過每個站臺要有指示燈顯示；但 LB1 和 LB4 燈要閃 3 次；表4 I/O分配表序號名稱輸入接口功能說明序號名稱輸出接口功能說明1SB1X001呼叫站臺11KM1Y001左行2SB2X002呼叫站臺22KM2Y002右行3SB3X003呼叫站臺33LB1Y003第一個站臺的指示燈4SB4X0

17、04呼叫站臺44LB2Y004第二個站臺的指示燈5SB5X005啟動/停止5LB3Y005第三個站臺的指示燈6SY1X011限位16LB4Y006第四個站臺的指示燈7SY2X012限位28SY3X013限位39SY4X014限位42.3.2 內(nèi)部輔助繼電器本設(shè)計使用9個輸入繼電器，6個輸出繼電器，8個輔助繼電器。內(nèi)部繼電器功能如表5所示。表5 功能說明表序號內(nèi)部繼電器地址名稱功能說明1M0小車運行停止2M11號站臺呼叫3M22號站臺呼叫4M33號站臺呼叫5M44號站臺呼叫6M5小車所在站臺編號>呼叫站臺編號7M6小車所在站臺編號=呼叫站臺編號8M7小車所在站臺編號<呼叫站臺編號2.

18、3.2 PLC外部接線圖設(shè)計 圖2 系統(tǒng)接線圖3 小車多方式運行的PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計3.1 控制程序設(shè)計思路程序控制算法實現(xiàn)主要可歸納為以下三種方案。方案一:采取按鈕呼叫信號互鎖的方式。保證只有1個按鈕呼叫信號被記憶，只有待系統(tǒng)記憶信號被處理后，方能再次響應(yīng)其他信號。該方法優(yōu)點是程序簡單，容易實現(xiàn)，且該算法有較好的移植性能快速移植到工臺數(shù)量較多的系統(tǒng)上，不足是該算法靈活性差，效率低下，不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的高效性需求，例如在極短時間間隔內(nèi)，先最左邊工臺呼叫，其次最右邊工臺呼叫，緊接著左邊第二個工臺呼叫，則小車要先從右往左響應(yīng)第一個呼叫，又從最左邊運行到最右邊響應(yīng)第二次呼叫，最后又要運行至最左

19、邊第二個工臺響應(yīng)第三次呼叫，走的路程極長，響應(yīng)時間長，故不采用該算法。方案二：采取信號記錄排序方式。即首先對工臺發(fā)出的信號按照位置順序進行編碼，在數(shù)據(jù)寄存器區(qū)開辟一片區(qū)域按時間順序存儲呼叫信號，小車先從數(shù)據(jù)寄存器獲取一個信號信息往一個方向運動，并在每次接觸到位置開關(guān)時，刪除一個呼叫信號，并根據(jù)小車位置信號與呼叫位置信號比較，看該方向呼叫信號是否都被響應(yīng)，如果仍存在未被響應(yīng)信號則繼續(xù)保持運動方向不變，若無該方向信號，則檢測是否有反方向信號，有則反向運行，沒有則停止。該算法有較高的效率，能滿足工業(yè)生產(chǎn)的高效性需求。但該算法比較復(fù)雜，需要PLC有較快的運算速度和較大的內(nèi)存存儲空間，在工臺較多且工臺呼

20、叫頻繁的場合可能會因為超出存儲區(qū)而產(chǎn)生信號遺失。故不采用該算法。方案三：采取小車位置編碼及呼叫信號保持的方法。由于小車每次只能在接觸到一個位置開關(guān)時，使一個位置開關(guān)變?yōu)楦唠娖?，故可以在每次小車接觸到位置開關(guān)時進行執(zhí)行一次編碼指令，將位置開關(guān)高電平信號進行編碼從而確定小車的位置信號；用指示燈輸出來保持每次呼叫信號，通過判斷輸出給指示燈信號來判斷對應(yīng)位置是否有呼叫信號輸出，并根據(jù)小車位置來判斷小車的運動方向，同時做一互鎖，小車一個方向運動時，若仍有比較信號為高電平則小車運動方向被保持。直至響應(yīng)完此方向信號為止，這種方案算法代碼量與方案一相差不多，而實現(xiàn)效果又能實現(xiàn)方案二的最優(yōu)路徑效果，故采用此方案

21、。故控制程序大體方案按方案三思路。即保證小車先響應(yīng)完一個方向上所有需要響應(yīng)信號后再響應(yīng)反方向信號。這樣能使小車效率達到最高，運行路徑最短。3.2 控制程序流程圖 小車多方式運行設(shè)計主要用了跳轉(zhuǎn)指令完成循環(huán)的過程，用定時器定時實現(xiàn)小車多方式運行，通過互鎖實現(xiàn)單獨的方向運行不會出現(xiàn)短路故障情況。通電后，進入工作狀態(tài)。如按下啟動按鈕，小車開始進入準(zhǔn)備工作狀態(tài)，若不按，則回到初始狀態(tài)。如按下啟動開關(guān)，小車按照設(shè)定的程序開始運行。如果按下停止按鈕，系統(tǒng)則停止運行，如果不按停止按鈕，系統(tǒng)則按照選擇的方式繼續(xù)運行下去直到按下停止按鈕。流程圖如圖3所示。圖3 流程圖3.3 控制程序狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 如圖所示小車一個

22、周期內(nèi)的運動路線由4段組成，它們分別對應(yīng)于S31S34所代表的4步，S0代表初始步。假設(shè)小車位于原點（最左端），系統(tǒng)處于初始步，S0為“1”狀態(tài)。按下起動按鈕X5，系統(tǒng)由初始步S0轉(zhuǎn)換到步S31。S31的STL觸點接通，Y0的線圈“通電”，小車右行，行至最右端時，限位開關(guān)X14接通，使S32置位，S31被系統(tǒng)程序自動置為“0”狀態(tài)，小車變?yōu)樽笮?，小車將這樣一步一步地順序工作下去，最后返回起始點，并停留在初始步。 圖4 小車控制系統(tǒng)功能表圖與梯形圖 4 仿真調(diào)試4.1 三菱可編程控制器軟件介紹GX Developer是三菱PLC的編程軟件。其具有軟件的共通化、程序的標(biāo)準(zhǔn)化等特點，能夠利

23、用Windows的優(yōu)越性，使操作性能更加優(yōu)越。其操作方法簡便，易學(xué)易懂，能夠讓操作人員在復(fù)雜的系統(tǒng)情況下也能夠通過簡單的設(shè)定與可編程控制器CPU連接，通過調(diào)試功能實現(xiàn)程序的仿真，從而達到相應(yīng)的目的。 本設(shè)計采用的編程軟件GX Developer為編程軟件，具體的操作方法如下：雙擊軟件打開GX Developer，然后點擊工程選擇新建工程，依次選擇FX CPU、FX2N（C）和梯形圖，顯示頁面如圖5所示，最后點擊確定后就可以開始編程梯形圖。編程完后進行程序轉(zhuǎn)換。然后利用GX Simulator進行程序的仿真。圖5 創(chuàng)建新工程頁面4.2 控制程序梯形圖 （1）圖6梯形圖為小車啟停輔助繼電

24、器的程序，按下啟動按鈕小車運動，M0得電并且保持，按下停止按鈕，M0失電。圖6 啟停梯形圖 （2）呼叫位置的確定可通過指示燈的亮滅來加以判斷。即采用自鎖電路，當(dāng)總開關(guān)X5按下，且呼叫按鈕Xn按下時，輸出繼電器Ym線圈高電平并保持，只有當(dāng)小車離開該工作臺并觸碰到其他工作臺的限位開關(guān)時，指示燈熄滅，即呼叫位置轉(zhuǎn)移。程序如下圖所示：   圖7 呼叫按鈕梯形圖（3）圖8梯形圖為四個行程開關(guān)程序，采用圖示指令，當(dāng)總開關(guān)X5按下，系統(tǒng)會通過行程開關(guān)的設(shè)置自動判斷小車的位置。例如，當(dāng)小車處于1號工作臺時，此時行程開關(guān)X11會被置以高電平，同時系統(tǒng)自動將K1寫入D0，即記錄小車此時的位置。如下圖所示

25、：圖8 小車位置確定梯形圖（4）小車的運動方向控制可以通過觸點比較指令來實現(xiàn)，即通過比較小車所在位置與呼叫站臺的位置大小從而決定小車的運動方向，同時實現(xiàn)兩個方向運動互鎖，即當(dāng)小車往一個方向運行時，另外一個不得導(dǎo)通，保證不發(fā)生程序干涉。當(dāng)小車所處位置大于呼叫按鈕的編碼時，M5得電，小于時M7得電，等于時M6得電。當(dāng)M5得電時，小車向左行，當(dāng)M7得電時，小車向右行。圖9 小車運動方向控制梯形圖4.3 控制程序仿真圖按要求輸入梯形圖，檢查并編譯。本次設(shè)計實驗里，正確輸入梯形圖，編譯成功。同時通過在線工作后把程序?qū)懭肟删幊绦蚩刂破鞯某绦虼鎯^(qū)，然后進行運行調(diào)試，在前面正確操作和正常進行的基礎(chǔ)上，使PL

26、C進入運行狀態(tài)，觀察運行情況，結(jié)果是本PLC設(shè)計運行正常，沒有未知錯誤，對于多組不同站臺呼叫的檢測數(shù)據(jù)，小車均能夠以預(yù)想的行動路線運動，即能夠?qū)崿F(xiàn)循環(huán)工作。根據(jù)以上調(diào)試情況，該小車多方式運行的PLC控制設(shè)計符合要求。仿真結(jié)果如下圖所示。圖10 仿真圖結(jié)束語本次課程設(shè)計中，小車多方式運行的plc控制系統(tǒng)，它的控制過程屬于雙向控制，小車由一臺三相異步電動機拖動，電機正轉(zhuǎn)，小車向右行，電機反轉(zhuǎn)，小車向左行，在每一個停靠點安裝一個檢測傳感器以監(jiān)視小車是否到達該站點。該課程的小車控制系統(tǒng)利用三菱公司生產(chǎn)的FX系列20點的可編程序控制器運行主要的控制裝置，編寫軟件指令來實現(xiàn)其具體的控制要求，在設(shè)計程序部分

27、利用了PLC的輔助繼電器來實現(xiàn)控制具有互鎖的功能，在工作臺上的工人通過請示按鈕達到實現(xiàn)控制小車的運行方向。 該控制系統(tǒng)用于柔性制造系統(tǒng)中物料小車的自動控制、自動化倉庫中物件存取小車的自動控制等，該控制系統(tǒng)價格低廉，體積小，能夠安全可靠的進行生產(chǎn)，而且效率高，靈活性強，能夠很好的適應(yīng)變化和糾正錯誤，運行速度快，易管理。 通過此次課程設(shè)計，讓我對PLC梯形圖、指令表、順序功能圖有了更好的了解，也讓我了解了關(guān)于PLC設(shè)計原理。有很多設(shè)計理念來源于實際，從中找出最適合的設(shè)計方法。 PLC課程都是極理論的東西，所做過的幾個實驗也都是在已知程序圖的情況下學(xué)習(xí)使用編程器，這并不能提高PLC的設(shè)計水平，而這次的課程設(shè)計是從根本上讓我們理論聯(lián)系實際，在這種根據(jù)實際狀況進行系統(tǒng)設(shè)計的情況下能夠讓我們對PLC有更深刻的認識。不積跬步何以至千里，課