FBs系列PLC高級應(yīng)用篇-高速脈波可變波寬（PWM）輸出

1、FBs系列PLC 高級應(yīng)用篇-高速脈波/可變波寬(PWM)輸出高速脈波/可變波寬(PWM)輸出n4軸硬件高速脈沖輸出軸硬件高速脈沖輸出n3種輸出模式種輸出模式nU/D, K/R, A/BnMN主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá)920KHz (U/D, K/R)nMN主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá)460KHz (A/B)nMC主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá)200KHz (U/D, K/R)nMC主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá)100KHz (A/B)nMA主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá)100KHz (U/D, K/R)nMA主機(jī)主機(jī)5KHz (A/B)n單軸點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動控制單軸點(diǎn)對點(diǎn)運(yùn)動控制(FUN140)n多軸點(diǎn)對點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動控制多軸點(diǎn)對點(diǎn)直線補(bǔ)間運(yùn)動控制(FUN14

2、7)高速脈波/可變波寬(PWM)輸出高速脈波輸出(HSPO) 輸出輸出當(dāng)前輸出當(dāng)前輸出頻率頻率當(dāng)前脈沖當(dāng)前脈沖位置位置剩余輸出剩余輸出脈沖數(shù)脈沖數(shù)錯(cuò)誤碼錯(cuò)誤碼停止步停止步準(zhǔn)備好準(zhǔn)備好旗號旗號結(jié)束結(jié)束旗號旗號中斷標(biāo)記中斷標(biāo)記備注備注U/P/AD/R/BPs 0 Y0 Y1DR4080DR4088DR4072R4060R4064M1992M1996PSO0I單軸控制單軸控制(FUN140)Ps 1 Y2 Y3DR4082DR4090DR4074R4061R4065M1993M1997PSO1IPs 2 Y4 Y5DR4084DR4092DR4076R4062R4066M1994M1998PSO2I

3、Ps 3 Y6 Y7DR4086DR4094DR4078R4063R4067M1995M1999PSO3IGp 0 Y0 Y7DR4068*1D4060D4062M1934多軸控制多軸控制(FUN147)Gp 1DR4070*1D4061D4063M1935U : Up/上上D : Down/下下P : Pulse/脈沖脈沖R : Direction/方向方向A : Phase A /A相相B : Phase B/B相相*MN主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá) 920K Hz (U/D, K/R)，460K Hz (A/B)*MC主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá) 200K Hz (U/D, K/R)， 100K Hz (A/B

4、)*MA主機(jī)可達(dá)主機(jī)可達(dá) 10 Hz (U/D, K/R)，5K Hz (A/B)M1991: ON,減速停止減速停止 Off,立即停止立即停止R4056=90,允許動態(tài)變更頻率允許動態(tài)變更頻率 *1:線速度顯示線速度顯示 脈沖指令FUN140Ps ：第幾組Pulse Output （03）0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程序起始緩存器WR：指令運(yùn)作起始緩存器，共占用7個(gè)緩存器，其它程序不可重復(fù)使用 高速脈沖輸出（HSPSO）指令控制脈沖輸出相關(guān)指令Ps：03 強(qiáng)制第幾組Pulse Output停止輸出 FUN

5、142:強(qiáng)制停止HSPSO脈沖輸出指令FUN143:脈沖值轉(zhuǎn)換為顯示值（mm，Deg，lnch，PS）指令Ps：03；將第幾組脈沖位置（PS）轉(zhuǎn)換為與設(shè)定值同單位的mm（Deg，Inch，PS），來作為目前位置顯示.D ：儲存轉(zhuǎn)換后目前位置的緩存器,共需要使用兩個(gè)緩存器；例如D10，即代表D10（Low Word）與D11（High Word）兩個(gè)緩存器。 高速脈沖輸出指令應(yīng)用*在在I/O組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)組態(tài)中規(guī)劃脈沖輸出點(diǎn)脈沖輸出I/O組態(tài)建構(gòu)高速脈沖輸出指令應(yīng)用脈沖輸出指令編寫PSO.: 03伺服命令表格起始寄存器輔助工作寄存器輔助工作寄存器起始地址起始地址(占用占用7個(gè)個(gè)) *按按Z

6、鍵即可彈出命令表格鍵即可彈出命令表格伺服命令表格伺服命令表格一步伺服控制命令一步伺服控制命令（占用（占用9個(gè)寄存器）個(gè)寄存器）高速脈沖輸出衍生指令FUN140定位衍生指令說明定位衍生指令說明命令命令運(yùn)算元運(yùn)算元說明說明SPDXXXXXX,RXXXX, Dxxxx速度設(shè)定可直接輸入數(shù)字或者速度設(shè)定可直接輸入數(shù)字或者由寄存器由寄存器DRVADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3操作設(shè)定操作設(shè)定$1: +,-,空格空格$2: 常數(shù)值或者寄存器常數(shù)值或者寄存器$3: Ut 或者或者 PsDRVCADR $1,$2,$3ABS , ,$2,$3連續(xù)多段速度控制連續(xù)多段速度控制DRVZMD 0/1

7、/2領(lǐng)帶復(fù)位領(lǐng)帶復(fù)位WAITTime $4$5Wait until$4: xxxxx, Rxxxx, Dxxxx$5: X0X255, Y0Y255 M0M1911, S0S999ACTTime $4脈沖輸出脈沖輸出ACT動作續(xù)動作續(xù)$4時(shí)間后，時(shí)間后，立即執(zhí)行立即執(zhí)行GOTO所指的步所指的步EXT$5外部觸發(fā)外部觸發(fā)GOTO$6$6: Next,1N,Rxxx,DxxxxMEND定位程序結(jié)束定位程序結(jié)束高速脈沖輸出衍生指令速度設(shè)定：速度設(shè)定：DD1000,（D1001 D1000）DRV ADR, ,R1000,Ps :相對坐標(biāo)軸位置作前進(jìn)相對坐標(biāo)軸位置作前進(jìn)(DR1000 0) 或者后退或

8、者后退(DR1000 0 : 向前進(jìn)向前進(jìn) ;設(shè)定值設(shè)定值ON，再，再跳轉(zhuǎn)到下一步跳轉(zhuǎn)到下一步*LINE 應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動應(yīng)用于作連續(xù)直線插補(bǔ)運(yùn)動. 此模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系（行此模式下，四軸的行程設(shè)定值將被解釋為一比例關(guān)系（行程最長者作為主軸，其他為追蹤軸）程最長者作為主軸，其他為追蹤軸） 例如例如, 當(dāng)當(dāng) DR100=1000, DR102=333; 意思為意思為Ps0 每發(fā)每發(fā)送送 1000 Ps, 然后然后 PS1 也將跟隨著發(fā)送也將跟隨著發(fā)送 333 Ps 。.DR100 : Ps 0運(yùn)動脈沖量運(yùn)動脈沖量.DR102 : Ps 1運(yùn)動脈沖量運(yùn)動脈沖量.

9、Ps 0 & 1 以以DR0指定速度以作連續(xù)的直線插補(bǔ)運(yùn)動指定速度以作連續(xù)的直線插補(bǔ)運(yùn)動.當(dāng)在當(dāng)在ADR相對坐標(biāo)下，當(dāng)對應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于相對坐標(biāo)下，當(dāng)對應(yīng)的軸輸出脈沖數(shù)為空白或者等于0時(shí)，此軸將會停止不運(yùn)時(shí)，此軸將會停止不運(yùn)行行.每軸的最大輸出脈沖上限每軸的最大輸出脈沖上限 1999999.根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動方向根據(jù)設(shè)定值判定運(yùn)動方向 當(dāng)當(dāng)設(shè)定值設(shè)定值 0 : 向前進(jìn)向前進(jìn) ;設(shè)定值設(shè)定值 0 : 向后退向后退 直線插補(bǔ)衍生指令多軸脈沖輸出運(yùn)動控制表格表示第一軸(X軸)的行程設(shè)定為1000個(gè)Ps，第二軸(Y軸)的行程設(shè)定為500個(gè)Ps，第三及第四軸不輸出(因行程設(shè)定為0)

10、。NC定位參數(shù)值設(shè)定指令FUN141NC定位參數(shù)值設(shè)定指令Ps：第幾組Pulse Output （03）SR：參數(shù)表起始緩存器，共18個(gè)參數(shù)，占用24個(gè)緩存器 FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用*每軸運(yùn)動參數(shù)只能使用一個(gè)每軸運(yùn)動參數(shù)只能使用一個(gè)FUN141來修改來修改*務(wù)必在執(zhí)行務(wù)必在執(zhí)行FUN140指令之前完成定位參數(shù)的修改指令之前完成定位參數(shù)的修改參數(shù)表格寄存器對應(yīng)數(shù)值說明參數(shù)表格寄存器對應(yīng)數(shù)值說明Ps號號: 03伺服命令表格起始寄存器*選定該指令后選定該指令后,按按”Z”鍵即可調(diào)出參鍵即可調(diào)出參數(shù)命令表格數(shù)命令表格FUN141參數(shù)值設(shè)定指令應(yīng)用高速脈波/可變波寬(PWM)輸出可變波寬(PWM

11、)輸出-利用FUN139指令184.32KHz(1%解析度解析度)18.432KHz(0.1%解析度解析度)PWM輸出輸出. Output 0 (Y0)與與Output 1 (Y2)必須設(shè)定相同必須設(shè)定相同 的解析的解析度度(RS)與與 輸出頻率輸出頻率(Pn)； 同樣同樣Output 2 (Y4)與與Output 3 (Y6)亦必須相同設(shè)定亦必須相同設(shè)定 亦即亦即Output 0 & 1/Output 2 & 3輸出分辨率與輸出分辨率與 頻率相同，只有波寬可個(gè)別控制頻率相同，只有波寬可個(gè)別控制Pw : 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn) (0=Y0，1=Y2，2=Y4，3=Y6)Op :

12、 輸出極性；0=輸出不倒相 1=輸出倒相Rs : 分辨率；0=1/100 (1%) 1=1/1000 (0.1%)Pn : 輸出頻率參數(shù)設(shè)定(0255)OR : PWM輸出寬度設(shè)定緩存器0100或 01000WR : 指令運(yùn)作工作緩存器，其它程序不 可重復(fù)使用 )1+P(184320=fnpwm 當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/100時(shí) ) 1+P(18432=fnpwm 當(dāng)Rs(分辨率)設(shè)定為1/1000時(shí) 注意：輸出頻率受輸出晶體管速注意：輸出頻率受輸出晶體管速度限制！度限制！TR-M:20KHzTR-H:200KHz高速脈波/可變波寬(PWM)輸出范例：假設(shè)Pn(輸出頻率參數(shù))設(shè)為50，Rs(分辨率)=0 則 當(dāng)OR=R2=1時(shí),1*OR/100=Ton/T, Ton=2.7uSPWMDA模塊的使用為了實(shí)現(xiàn)單點(diǎn)的模擬量輸出，永宏P(guān)LC可以通過PWMDA輸出板來實(shí)現(xiàn) PWMDA模塊的使用使用：對主機(jī)的Y0,Y2,Y4和Y6進(jìn)行更換(更改方法請參考使用手冊)配合FUN139-HSPWM指令做輸出 PWMDA范例Pw : 高速脈沖寬度調(diào)變輸出點(diǎn)(0=Y0)。Op : 輸出極性； =0： 數(shù)字量輸出值0時(shí)， Vo=0V； 數(shù)字量輸出值1000時(shí)， Vo=10V。Rs : 分辨率； 1=1/1