光電編碼器位置檢測程序

1、typedefstructint16ElecTheta;int16MechTheta;Uint16DirectionQep;Uint16QepCountIndex;Uint16RawTheta;Uint32MechScaler;Uint16LineEncoder;Uint16PolePairs;int16CalibratedAngle;Uint16IndexSyncFlag;void(*init)();void(*calc)();void(*isr)();1.位置檢測，計算過程中的變量的定義/*DefinethestructureoftheQEP(QuadratureEncoder)Drive

2、rObject*/Output:MotorElectricalangle(Q15)/(輸出的電角度？)/Output:MotorMechanicalAngle(Q15)/(輸出的機械角度？)/Output:Motorrotationdirection(Q0)/(電機轉向？)/Variable:Encodercounterindex(Q0)/(編碼器輸出的脈沖數(shù)？)/Variable:RawanglefromTimer2(Q0)/(某一時刻轉子對于定子A相的絕對角度？)/Parameter:0.9999/totalcount(Q30)/(每個脈沖所轉過的機械角度？)/Parameter:Numb

3、eroflineencoder(Q0)/(編碼器每轉輸出的脈沖個數(shù)？)/Parameter:Numberofpolepairs(Q0)/(極對數(shù))/Parameter:Rawangularoffsetbetweenencoder/indexandphasea(Q0)翻譯過來是編碼器與定子A相之間的角度偏量，但不知道到底這個偏移量是指什么，請教高人/Output:Indexsyncstatus(Q0)(?)/Pointertotheinitfunction/(初始化函數(shù))/Pointertothecalcfunction/(位置測量，計算函數(shù))/Pointertotheisrfunction/(

4、Z信號的捕獲中斷)QEP;上面的漢語解釋不知道對不對，請高人過目，指出問題。2、變量的初始化#defineQEP_DEFAULTS0x0,0x0,0x0,0x0,0x0,0x00020c4A,0x0,4,-1250,0x0,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Init,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_Calc,(void(*)(Uint32)F281X_EV1_QEP_IsrQEPqep1=QEP_DEFAULTS;/Applied-motionPMSMmotor:24-v,8-pole,2000lineencoder,CalibratedA

5、ngle=-1250/MechScaler=1/8000=0X00020C4A(Q30)主程序里還有QEP模塊的初始化，與上面的初始化有一點點重復的地方。/InitializeQEPmoduleqep1.LineEncoder=2000;qep1.MechScaler=_IQ30(0.25/qep1.LineEncoder);qep1.PolePairs=P/2;qep1.CalibratedAngle=-1250;qep1.init(&qep1);此處要請教高手指導的問題就是：CalibratedAngle到底是什么東西？3、功能模塊程序3、1在進行正交編碼，捕獲Z之前對2812的寄

6、存器進行初始化，設置定時器2為QEP電路提供基準時鐘voidF281X_EV1_QEP_Init(QEP*p)EvaRegs.CAPCONA.all=0X9004;/SetupcaptureunitsEvaRegs.T2CON.all=0X9870;/SetupcapturetimerEvaRegs.T2PR=4*p->LineEncoder;/InitTimer1periodRegisterEvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP3INT=1;/ClearCAP3flagEvaRegs.EVAIMRC.bit.CAP3INT=1;/EnableCAP3InterruptEALLO

7、W;/EnableEALLOWGpioMuxRegs.GPAMUX.all|=0x0700;/SetupthecapturepinstoprimaryfunctionsEDIS;/DisableEALLOW此處要請教高手問題就是：EvaRegs.T2PR=4*p->LineEncoder,根據(jù)上面初始化的定義，4*2000=8000個脈沖對應的就應該是一個360度的機械角度，也就該是一個定時周期，此時一個周期計算完畢，超過360度的角度就從新開始？假如此時的角度是200度，是不是對應的脈沖數(shù)就該是8000*200/360=4444個脈沖？3、2voidF281X_EV1_QEP_Calc

8、(QEP*p)int32Tmp;/Checktherotationaldirectionp->DirectionQep=0x4000&EvaRegs.GPTCONA.all;/(GPTCONA的第14位為定時器2的狀態(tài)，只讀，如果是遞增記數(shù)就是電機正轉，遞減就是電機反轉？和4000相與就是為了只保留第14位信號？)p->DirectionQep=p->DirectionQep>>14;/得到電機的車t向，是0是1就知道是正轉還是反轉?/Checkthetimer2counterforQEPp->RawTheta=EvaRegs.T2CNT+p->

9、;CalibratedAngle;/按照定義RawTheta為轉子即時的位置對應的脈沖，那就應該是轉子對應定子A相的初始位置的角度+轉過的相對角度，在TI的例程里定義的轉子對應定子A相的初始位置的角度為0嗎？如果是那此處就應該是p->RawTheta=EvaRegs.T2CNT+0。為何有CalibratedAngle?/ComputethemechanicalangleinQ15Tmp=_qmpy32by16(p->MechScaler,p->RawTheta,31);/Q15=Q30*Q0p->MechTheta=(int16)(Tmp);/Q15->Q15p

10、->MechTheta&=0x7FFF;/Wraparound0X07FFF/_qmpy32by16()我好象沒找到是什么含義，理解起來應該是p->MechScaler*p->RawTheta,再轉換格式對吧？能否請高人說下/p->MechTheta為何要和0X7FFF相與？按我的理解，TMP已經(jīng)計算得到了即時的機械角/度，消除第0到11位，保留高位的15為，這樣不僅對整個角度的大小沒有大的影響，并/且轉換成了Q15格式，而Q15格式里，7FFF最大，代表360度，也代表的是1,相與是是為了將大于360度的角度轉換過來。此處我還是不大清楚。煩請高人解釋下下。/C

11、omputetheelectricalangleinQ15p->ElecTheta=p->PolePairs*p->MechTheta;計算電角度，電角度=極對數(shù)*機械角度p->ElecTheta&=0x7FFF;)/Q0*Q15=Q15/Wraparound0x07FFFvoidF281X_EV1_QEP_Isr(QEP*p)(p->QepCountIndex=EvaRegs.T2CNT;revolution/Getthetimer2counterforonemechanical/Resetthetimer2counter/Settheindexflag

12、EvaRegs.T2CNT=0;p->IndexSyncFlag=0x00F0;/p->IndexSyncFlag是個什么信號?按照道理，PMSM應該有個初始定位的過程，采用最簡單的6個區(qū)的定位，也就是針對編碼器發(fā)出的UVW信號判斷在哪個60度的區(qū)，然后再給定角度完事，這段程序應該放在主程序里系統(tǒng)初始化之后吧？假設此時UVW信號為101,這時候轉子在第一個區(qū)，也就是0-60度范圍之內，那么就設定轉子在相對于定子A相30度的地方，這樣做有最大30度的誤差，會導致電機可能不會以最大轉矩啟動，但啟動是沒問題。此時是不是應該把這些角度轉換為脈沖個數(shù)，送給EvaRegs.T2CNT做為初始角

13、度去計算？轉子初始定位if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=1)InitAngle=30度；if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=90;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=150;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=0&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA9=1&&GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA10=0)InitAngle=210;if(GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA8=0&&Gpio