最新FANUC-PMC講義

1、精品文檔精品文檔：順序程序的概念PMC 講義所謂的順序程序是指對機床及相關(guān)設(shè)備進行邏輯控制的程序。在將程序轉(zhuǎn)換成某種格式 （機器語言） 后，CPU 即對其進行譯碼和運算處理， 并將結(jié)果存儲在 RAM 和 ROM 中。 CPU 高速讀出存儲在存儲器中的每條指令，通過算數(shù)運算來執(zhí)行程序。上圖所示：繼電器回路（ A）和（ B）的動作相同。接通 A（按鈕開關(guān)）后線圈 B和 C中有電流通過， C接通 后 B 斷開。PMC 程序 A 中，和繼電器回路一樣， A 通后 B 、C 接通，經(jīng)過一個掃描周期后 B 關(guān)斷。但在 B 中， A（按鈕開關(guān)）接通后 C 接通，但 B并不接通。 三： PMC 執(zhí)行的優(yōu)先順序

2、（第一級，第二級，子程序）：順序程序的執(zhí)行過程：四：輸入 /輸出信號的處理： 來自 CNC 側(cè)的輸入信號（ NC 的應(yīng)答信號， M 代碼， T 代碼等）和機床側(cè)的輸入信號（操作面板，輔助設(shè)備的開關(guān)等）傳送至 PMC 中處理。作為 PMC 的輸出信號，有向 CNC 側(cè)輸出的信 號（操作模式，進給方向等）和向機床側(cè)的輸出信號（刀架旋轉(zhuǎn)，主軸停止等） 。這些信號與 PMC 之間的關(guān)系如下圖所示。順序程序由兩部分組成：第一級程序和第二級程序。第一級程序每 8ms 執(zhí)行一次， 而第二級程序在向 CNC 的調(diào)試 RAM 中傳送時，第二級程序被自動分割 成 n 等分，每 8ms 中掃描完第一級程序后，再依次

3、掃描第二級程序。因此如果第一級程序過長導(dǎo)致每 8ms 掃描的第二級程序過少的話，則整個掃描周期相應(yīng)延長。所以對一些控制較復(fù)雜的 PMC 程序，建 議用子程序來編寫，以減少 PMC 的掃描周期。1)2)3)由 PMC 傳送到 CNC 的輸出存儲器中 DI/DO 卡)PMC 的輸出信號存儲器傳送到機床側(cè)。例 2 ： 因為第 最壞的情況下 可能不為 1，個二級程序的執(zhí)行周期。下圖所以相比第一級程序信號會有滯后，在A.M 為短脈沖信號，在左圖中W1=1 時 W2 有2=1 。輸入信號的處理：(1) CNC 側(cè)的輸入存儲器來自 CNC 側(cè)的輸入信號存放于 CNC 的輸入存儲器中，每隔 8ms 傳送至 P

4、MC 中，第一級程序直 接引用這些信號的狀態(tài)，執(zhí)行相應(yīng)的處理。(2) 來自機床的輸入信號( DI/DO 卡) 來自機床側(cè)輸入的輸入信號自輸入電路傳送到輸入信號存儲器中。第一級程序中處理 的信號取自此存儲器。(3) 輸入信號存儲器輸入信號存儲器每隔 2ms 掃描和存儲機床側(cè)的輸入信號， PMC 第一級程序中處理的信號取自此存 儲器。 因此輸入信號存儲器中的信號狀態(tài)與第一級的信號狀態(tài)是同步的 。(4) 第二級程序同步輸入信號存儲器 此存儲器中儲存的信號由第二級程序處理，此存儲器中的信號狀態(tài)與第二級的信號狀態(tài)是同步的。 只有在開始執(zhí)行第二級程序時，輸入信號存儲器中的信號和來自 CNC 側(cè)的輸入信號才

5、會被傳送到 第二級程序同步輸入信號存儲器中。 也就是說在第二級程序執(zhí)行過程中，此存儲器中的信號狀態(tài)保持不變 。 出信號處理：CNC 的輸出存儲器 輸出信號每隔 8ms 機床側(cè)的輸出信號( 機床側(cè)的輸出信號由 輸出信號存儲器 輸出信號存儲器由 PMC 程序設(shè)定。存儲在輸出信號存儲器中的信號每隔 2ms 傳送到機床側(cè)。 1：因為，在第一級程序處理時與信號的輸入 /輸出是時保持同步的， 所以當(dāng)輸入信號在 8ms 內(nèi)有變化時， 可能造成輸出有問題?？捎弥虚g繼電器轉(zhuǎn)換一下。見下圖二級程序使用的輸入信號經(jīng)同步輸入信號存儲器，可滯后一個而右圖中經(jīng)處理后可保證 W1=1 時 W五： I/O 模塊的設(shè)定PMC

6、中所用到的 I/O 地址的分配，在設(shè)計 PMC 前用戶要通過 NC 上的是設(shè)定畫面設(shè)定好。具體 的設(shè)定方法參照其他手冊。設(shè)定畫面如下。I/OLINK 地址的字節(jié)數(shù)是靠 I/O 單元的名稱所決定的模塊名稱輸入字節(jié)長度輸出字節(jié)長度模塊種類OC01I8。分線盤用連接裝置OC01O8。機床操作面板接口裝置OC02I16。CNC 裝置OC02O16OC03I32OC03O32/nn。特殊模塊/nnCM16I16。分線盤 I/O 模塊CM08O8根據(jù)模塊上名稱設(shè)定。 I/O UNITA#nnn。I/OUNITBFS04A44。 POWER MATE 等FS08A88要點：地址分配時，要注意 X8.4 ，

7、X9.0X9.4 等高速輸入點的分配要包含在相應(yīng)的 I/O 模塊上， 關(guān)鍵是組號的定義一定要和實際的物理接序保持一致。六： PMC 參數(shù)(1) 定時器 T ：定時器根據(jù)指令的不同可以由 CNC 的 CRT/MDI 單元設(shè)定，也可以在 PMC 上進行設(shè)定。型號定時器類型SA1SB748ms 定時器(最大 1572.8s )18188ms 定時器 (最大 262.1s )9409488注：SB7 在 PMC 上設(shè)定時間無最大時間限制(2) 計數(shù)器 C ： 計數(shù)器根據(jù)指令的不同可以由 CNC 的 CRT/MDI 單元設(shè)定，也可以在 PMC 上進行設(shè)定型號SA1SB7計數(shù)器個數(shù)20100字節(jié)數(shù)8040

8、0(3) 保持型繼電器和非易失性存儲器控制地址 K 保持型繼電器即使在系統(tǒng)斷電的情況下也可記憶狀態(tài)內(nèi)容。 址。 K17K19 為 PMC 系統(tǒng)軟件參數(shù)。SA1-20 個， SB7-100 個(4) 數(shù)據(jù)表 D其中 K16.6,7 為非易失性存儲器控制地七： FANUC-PMC 編制的相關(guān)信號，參數(shù)和地址（1） 第一級程序的處理 建議急停信號，各軸超程，互鎖信號，測量的相應(yīng)要求快的信號在此處理急停：輸入信號 *X8.4 PMC 信號 *G8.4 超程信號：正向超程 *G114.1*G114.3負向超程 *G116.1*G116.3全軸互鎖信號： *G8.0各軸互鎖信號： *G130.1*G130

9、.7 正方向各軸互鎖信號： G132.0G132.3 負方向各軸互鎖信號： G134.0G134.3 啟動鎖住信號（ T 系）：G7.1 該信號為 1 時，自動運轉(zhuǎn)被鎖住，運轉(zhuǎn) 相關(guān)參數(shù)：減速停止。#3（DIT）0：軸方向分別互鎖信號（± MIT ）有效1：軸方向分別互鎖信號（± MIT ）無效#2（ITX）0：各軸互鎖信號（ *ITa ）有效 1：各軸互鎖信號（ *ITa ）無效 鎖信號（ *IT ）有效 鎖信號（ *IT ）無效#3(ITL#5（OTH）0：超程限位有效1：超程限位無效2）操作模式的建立JHD=0JHD=1JOG 方式手輪方式JOG 方式手輪方式JOG

10、進給OXOX手輪進給XOOO增量進給XXXO1：在手動方式下，手輪進給或增量進給有效關(guān)于手輪 /增量參數(shù)：#0（HPG ）0：手輪進給不使用1：手輪進給使用當(dāng) HPG 設(shè)定 1 時， NC 模式顯示為手輪模式。當(dāng)HPG 設(shè)定 0 時， NC 顯示為增量模式。#0（JHD ）0：在手動方式下，手輪進給或增量進給無效3）速度的建立手動方式速度 =參數(shù)設(shè)定值（ NO.1423 ） X手動進給倍率（ G10 ，G11 ）手動進給倍率： G010G011 0.00%655.35%關(guān)于手動方式速度的參數(shù)：快速方式速度 = 參數(shù)設(shè)定值 X 快速倍率快速倍率： ROV1 ， ROV2 （ G014.0 ， G

11、014.1 ）關(guān)于快速方式速度的參數(shù)：為 0 時，回零速度為 PARAM1420 的值注：當(dāng) PARAM1424注：碰到擋塊后的減速速度設(shè)定值的大小，要保證所產(chǎn)生的誤差計數(shù)器值大于 PARAM 1836 中設(shè)定值。以保證正確檢測到電機 Z 相。關(guān)于手輪和增量的速度：手輪和增量的倍率： MP1，MP2 （ G19.4 ，G19.5 ）#0 （RPD ） 0 ：接通電源后，在回參考點前，手動快速無效。1 ：接通電源后，在回參考點前，手動快速有效。注：也是 G00 的速度注：當(dāng)設(shè)定值為 0 時，為 PARAM1420 的值關(guān)于原點復(fù)歸的速度：#2（JZR ）：0：用快速移動回參考點1：用手動連續(xù)進給

12、會參考點#4（HPF ） 0：速度被限制在快速移動速度，超過快速移動部分的脈沖被忽略。1：速度被限制在快速移動速度，超過部分不忽略，存于CNC 中（現(xiàn)象：手輪停止搖動，機床仍在運行）關(guān)于自動方式 G0 的速度 =參數(shù)設(shè)定值 （NO.1420）X 快速倍率自動方式 G1 的速度 =參數(shù)設(shè)定值 （NO.1422）X 切削倍率注： PARAM1430 僅在直線差補，圓弧差補時有效。在極坐標(biāo)差補和圓筒差補時，即使指定了 PARAM1430 的值也會被 PARAM1422 鉗制相關(guān)功能指令：二進制代碼轉(zhuǎn)換 COMB 目的：二進制代碼轉(zhuǎn)換的作用就是建立一個下表格中數(shù)與數(shù)的對應(yīng)關(guān)系。傳統(tǒng)的 PMC 梯形圖所

13、建立的關(guān)系是位與位的對應(yīng)關(guān)系NODATANODATA007-71轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)1-118-812-219-913-3110-1014-4111-1115-5112-1216-61131254 ）手動軸選在手動方式、增量方式、回零方式下選擇相應(yīng)軸的進給方向，當(dāng)信號為“1”軸開始運動。在選通方式接通前接通該信號是無效的5）自動方式下的啟動 / 停止ST：循環(huán)啟動信號。此信號為下降沿有效。*SP ：循環(huán)暫停信號。程序運行時保持為“ 1OP ：自動運轉(zhuǎn)信號STL ：自動運轉(zhuǎn)中啟動信號 SPL ：自動運轉(zhuǎn)中停止信號OPSTLSPL復(fù)位狀態(tài)000自動運轉(zhuǎn)狀態(tài)110自動運轉(zhuǎn)暫停狀態(tài)101自動運轉(zhuǎn)停止?fàn)顟B(tài)

14、100自動方式下的幾種功能：單段( SBK )： G46.1 程序單節(jié)執(zhí)行?？者\行( DRN )：G46.7 程序中的進給速度無效，執(zhí)行手動倍率下的速度。NO1410 ：空運行速度程序段選跳( BDT )： G44.0 ，G455.M,S,T 功能的處理1)主軸功能的處理：作為主軸的控制分兩路控制，一路是串行主軸的控制，一路是模擬主軸的控制。串行主軸的速度 指令是由 NC 以數(shù)字形式發(fā)送給主軸放大器的。S 指令主要控制的是主軸的速度，主軸要想獲得速度指令首先要注意以下幾個信號。(1) 主軸急停 *G71.1(2) 機床準(zhǔn)備好 G70.7(3) 主軸停止 *G29.6 當(dāng)以上信號不正確時，主軸是

15、不能獲得速度指令的。S 觸發(fā)信號 F7.3 S 代碼： F22F25 ， S 指令 F36.0F37.3 SAR ：主軸速度到達 NO.3708#0=1 檢查主軸速度到達信號齒輪換檔： M 系： F34.02 NO3706#4 GTT ： 0 M 型T 系： G28.2,G28.11 T 型*SSTP=0 G29.6 和 SOR G29.5 主軸定向停止 G29.5=1 使主軸電機運行在一 定的速度下。 No.3705#1 GST=0 NO.3706 定位方向 定向或換檔時主軸電機的速度 NO.3732(rpm)齒輪換檔的速度設(shè)定：(1) A 型換檔( NO.3705#2=0 )NO.3741NO.3743 ：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速（ rpm ）NO.3735,NO.3736 ：主軸最低 /最高鉗制速度（鉗制速度 /主軸最高轉(zhuǎn)速 *4095 ） NO.4020 ：主軸電機的最高轉(zhuǎn)速 注：各檔主軸的最高轉(zhuǎn)速和主軸電機的最高轉(zhuǎn)速參數(shù)之比是實際各檔的齒輪比A 型換檔即為換檔時主軸電機都處在最高轉(zhuǎn)速下 2）B 型換檔方式（ NO.3705#2=1 ）NO.3741NO.3743 ：各檔輸出 10V 時主軸的最大轉(zhuǎn)速 以上參數(shù)對應(yīng)于變頻器的最高頻率即為實際的齒輪比2）M 功能的