576c7cdb5e1a11e6a7f16cae8b4eb554data安裝及操作指南

1、發(fā)布日期: 09.08.2016版本 : Option Media Flange V8Robot OptionKUKA Roboter GmbH介質(zhì)法蘭用于 LBR iiwa 安裝及操作指南 介質(zhì)法蘭©2016KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德國此文獻(xiàn)或節(jié)選只有在征得庫卡除了本文獻(xiàn)中說明的功能外， 求庫卡公司提供這些功能。人公司明確同意的情況下才或?qū)Φ陂_放。系統(tǒng)還可能具有其他功能。 但是在新供貨或進(jìn)行維修時(shí)，無權(quán)要我們已就印刷品的內(nèi)容與描述的硬件和軟件內(nèi)容是否一致進(jìn)行了校對。 但是不排除有不一致的情

2、況， 我們對此不承擔(dān)責(zé)任。 但是我們定期校對印刷品的內(nèi)容，并在之后的版本中作必要的更改。我們保留在不影響功能的情況下進(jìn)行技術(shù)更改的權(quán)利。 本文件為原版文件的翻譯。KIM-PS5-DOC物 :書頁構(gòu)造 : 版本 :Pub Option Medien-Flansch (PDF) zh Option Medien-Flansch V4.1Option Media Flange V82 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V8目錄1引言 .71.11.21.31.4選項(xiàng)的文獻(xiàn) .提示的圖示 .所用概念 .商標(biāo) .77772對象和用途 .92.12

3、.2目標(biāo)群 .按規(guī)定使用 .993說明 .113.13.1.13.1.23.1.33.1.43.1.53.1.63.1.73.1.83.1.9介質(zhì)法蘭概覽 .基礎(chǔ)法蘭 .1111121213131516171718電動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭.IO .Touch .Touch .IO .IO 閥 .Inside .Inside .3.1.104技術(shù)數(shù)據(jù) .194.14.24.2.14.2.24.2.34.2.44.2.54.34.3.14.3.24.3.34.3.44.3.54.44.4.14.4.24.4.34.

4、4.44.4.54.54.5.14.5.24.5.3技術(shù)數(shù)據(jù) - 概覽 .技術(shù)數(shù)據(jù)，基礎(chǔ)法蘭 .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，基礎(chǔ)法蘭 .，基礎(chǔ)法蘭 .銘牌，基礎(chǔ)法蘭 .負(fù)載能力，基礎(chǔ)法蘭 .工作范圍，基礎(chǔ)法蘭 .技術(shù)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .銘牌，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .負(fù)載能力，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .工作范圍，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .技術(shù)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .銘牌，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .負(fù)載能力，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .工作范圍，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .技術(shù)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .銘牌，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .1

5、923232424252729293030313335353636373941414242發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V83 / 191目錄 介質(zhì)法蘭4.5.44.5.54.64.6.14.6.24.6.34.6.44.6.54.74.7.14.7.24.7.34.7.44.7.54.84.8.14.8.24.8.34.8.44.8.54.94.9.14.9.24.9.34.9.44.9.5負(fù)載能力，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 工作范圍，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO技術(shù)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch.434547474848495153535454555

6、75959606061636565666667697171727273757777787879818383848686878991939495基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .銘牌，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .負(fù)載能力，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .工作范圍，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .技術(shù)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .銘牌，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .負(fù)載能力，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .工作范圍，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .技術(shù)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .

7、，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .銘牌，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .負(fù)載能力，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 工作范圍，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO技術(shù)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO.閥 .，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .銘牌，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .負(fù)載能力，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .工作范圍，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .4.10 技術(shù)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .4.10.14.10.24.10.34.10.44.10.5基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .銘牌，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .負(fù)載能力，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .工作范圍，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Insi

8、de .4.11 技術(shù)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .4.11.14.11.24.11.34.11.44.11.5基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .銘牌，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .負(fù)載能力，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .工作范圍，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .4.12 停止行程和停止時(shí)間 .4.12.14.12.24.12.34.12.3.14.12.3.24.12.3.34.12.3.44.12.3.54.12.44.12.4.1一般注意事項(xiàng) .所用概念 .LBR iiwa 7 R800 的停止行程和時(shí)間 .停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)01111的停止行

9、程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸11234至軸 4 .LBR iiwa 14 R820 的停止行程和時(shí)間.停機(jī) 0 的停止行程和停止時(shí)間，軸 1 至軸 4 .4 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V84.12.4.24.12.4.34.12.4.44.12.4.54.12.54.12.5.14.12.5.24.12.5.34.12.5.44.12.5.54.12.64.12.6.14.12.6.24.12.6.34.12.6.44.12.6.5停機(jī)停機(jī)停機(jī)停

10、機(jī)1111的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸1234.9698100102103104105107109111112113114116118120LBR iiwa7 R800 的停止行程和時(shí)間 .停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)01111的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸11234至軸 4 .LBR iiwa14 R820 的停止行程和時(shí)間的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸的停止行程和停止時(shí)間，軸.

11、停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)停機(jī)0111111234至軸 4 .5安全.1235.15.2選項(xiàng)的安全 .所用的標(biāo)準(zhǔn)和準(zhǔn)則 .1231236.1256.16.26.2.1接口 A1 .介質(zhì)法蘭接口概覽 .電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .1251261281281291321321331341341361391391411421421451481481501541541571601601601621626.2.1.16.2.1.26.2.26.2.2.16.2.2.26.2.36.2.3.16.2.3.26.2.46.2.4.16.2.4.26.2.56.2.5.16.2.5.26.2.66.2.6.16.2.6.26.2.

12、76.2.7.16.2.7.26.2.86.2.8.16.2.8.26.2.96.2.9.1接口，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .布線圖，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 .氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .接口，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .布線圖，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 .氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .接口，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .布線圖，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .接口，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .布線圖，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .接口，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .布線圖，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch .電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .接口，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .布線圖，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO .氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .接口，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭

13、 IO 閥 .布線圖，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 .電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .接口，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .布線圖，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .接口，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V85 / 191目錄 介質(zhì)法蘭6.2.9.26.2.106.2.116.2.126.2.13布線圖，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .插頭配件套裝 X651 .數(shù)據(jù)線 .工具插頭，電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .工具插頭，氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside .1631631631641667.1698配置

14、.1718.18.1.1概覽 .介質(zhì)法蘭配置 .1711719保養(yǎng).1739.19.2保養(yǎng)清潔.17317310維修.17510.1維修.17511故障排除 .17711.1氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO、氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 故障排除 .17712停止運(yùn)轉(zhuǎn)，倉儲和廢料處理 .17912.112.212.3停用 .倉儲 .廢物處理 UKA Service .18113.1技術(shù)支持咨詢 .18118113.2 庫卡客戶支持系統(tǒng) .索引 .1896 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V81引言1.1選項(xiàng)的文獻(xiàn)該選項(xiàng)的文獻(xiàn)由

15、以下部分組成：n 該選項(xiàng)的安裝及操作指南n 對應(yīng)的每份指南均設(shè)備的安裝及操作指南成篇。1.2提示的圖示安全性這些說明是安全提示，必須 遵守。此提示提醒您注意用于預(yù)防或消除緊急情況或故障的操作步驟：提示這些提示可使工作便利或提供進(jìn)一步信息的說明。1.3所用概念1.4商標(biāo)EtherCAT® 為商標(biāo)和專利技術(shù)，已獲得德國 Beckhoff AutomationGmbH的。發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V87 / 191概念說明DTMDevice Type Manager （設(shè)備類型管理器）EtherCATEtherCAT 是基于以太網(wǎng)

16、的現(xiàn)場總線。MF介質(zhì)法蘭用來使工作便利或提供進(jìn)一步說明信息的提示。必須嚴(yán)格遵守用此提示所標(biāo)記的操作步驟。該提示包含安全相關(guān)信息的說明或通用安全措施。 該提示不個(gè)別的或個(gè)別的預(yù)防措施。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致?lián)p失。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致輕微的身體傷 害。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則可能導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。該提示表示，如果不采取預(yù)防措施，則很可能將導(dǎo)致或嚴(yán)重的身體。1 引言 介質(zhì)法蘭8 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V82對象和用途2.1目標(biāo)群本文獻(xiàn)面向具有下列知識的用戶：n 機(jī)械制造方面的專業(yè)

17、知識n 電氣技術(shù)方面的專業(yè)知識人器的系統(tǒng)知識n2.2按規(guī)定使用使用介質(zhì)法蘭是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接電動(dòng)和氣動(dòng)組件、通過人程序進(jìn)行配置以及人的內(nèi)部能量供應(yīng)拖鏈系統(tǒng)。使用所有不符合規(guī)定的使用都屬于n 在的運(yùn)行范圍之外使用使用并且均被。例如其中包括：n 在有n 在室外使用n 在井下使用的環(huán)境中使用發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V89 / 191改變?nèi)私Y(jié)構(gòu)，例如打孔等，可導(dǎo)致部件損壞。這被視作不 按規(guī)定使用，會(huì)導(dǎo)致失去保修和索賠資格。我們推薦客戶在庫卡學(xué)院進(jìn)行培訓(xùn)，以便能以最佳方式使用我們的產(chǎn) 品。 有關(guān)培訓(xùn)項(xiàng)目信息請 公司主頁或直接在

18、公司分支機(jī)構(gòu)處獲得。2 對象和用途 介質(zhì)法蘭10 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V83說明3.1介質(zhì)法蘭概覽說明有下列介質(zhì)法蘭可用：3.1.1基礎(chǔ)法蘭概覽圖3-1: 基礎(chǔ)法蘭說明基礎(chǔ)法蘭的鉆孔圖符合他的連接可能。DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求?；A(chǔ)法蘭沒有其說明3發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V811 / 191介質(zhì)法蘭說明基礎(chǔ)法蘭(>>> 3.1.1 " 基礎(chǔ)法蘭 " 頁碼11)電動(dòng)介質(zhì)法蘭(>>>

19、; 3.1.2 " 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 " 頁碼12)氣動(dòng)介質(zhì)法蘭(>>> 3.1.3 " 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 " 頁碼12)氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO(>>> 3.1.4 " 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO" 頁碼13)氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch(>>> 3.1.5 " 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch" 頁碼13)電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch(>>> 3.1.6 " 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch" 頁碼15)電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO(>>> 3.1.7 &q

20、uot; 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO" 頁碼16)氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥(>>> 3.1.8 " 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥 " 頁碼17)電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside(>>> 3.1.9 " 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside" 頁碼17)氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside(>>> 3.1.10 " 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside" 頁碼18) 介質(zhì)法蘭3.1.2電動(dòng)介質(zhì)法蘭概覽圖3-2: 電動(dòng)介質(zhì)法蘭說明電動(dòng)介質(zhì)法蘭是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接電動(dòng)組件。電動(dòng)介質(zhì)法蘭的鉆孔圖符合 DIN ISO

21、9409-1-50-7-M6電動(dòng)介質(zhì)法蘭提供如下的一些擴(kuò)展：標(biāo)準(zhǔn)要求。有用于電源的接口。nn有用于模擬信號和 CAT5 數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬蓚€(gè)接口。3.1.3氣動(dòng)介質(zhì)法蘭概覽圖3-3: 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭說明氣動(dòng)介質(zhì)法蘭是一種通用接口， 件。用戶在人法蘭上連接氣動(dòng)和電動(dòng)組氣動(dòng)介質(zhì)法蘭的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。氣動(dòng)介質(zhì)法蘭提供如下的一些擴(kuò)展：n 帶有兩個(gè)壓縮空氣接口的氣動(dòng)接口。n 用于電源電壓的接口。n 用于模擬信號和 CAT5 的接口。12 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V8電力接口的供電必須通過一個(gè)外

22、部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過機(jī) 器人系統(tǒng)進(jìn)行。電力接口的供電必須通過一個(gè)外部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過機(jī) 器人系統(tǒng)進(jìn)行。3.1.4氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO概覽圖3-4: 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO說明氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 組件。氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接電動(dòng)和氣動(dòng)的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。提供如下的一些擴(kuò)展：n 可配置的輸入端和輸出端，用于直接連接傳感器和其他電氣組件。n 用于電源電壓的接口。n 連接其他 EtherCAT 總線設(shè)備。n 帶有兩個(gè)壓縮空氣接口的氣動(dòng)接口。3.1.5氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch概覽圖3-5:

23、 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch123LED 燈帶確認(rèn)開關(guān)應(yīng)用按鍵說明氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 是一種通用接口， 氣動(dòng)組件。用戶在人法蘭上連接電動(dòng)和氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。說明3發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V813 / 191氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 由人系統(tǒng)負(fù)責(zé)供電。無需外部電源或者數(shù)據(jù)源。運(yùn)行時(shí)需要數(shù)據(jù)線 X650、X651。 介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 提供如下的一些擴(kuò)展：可配置的輸入端和輸出端，用于直接連接傳感器和其他電氣組件。 用于電源電壓的接口?？梢赃B接其他

24、EtherCAT 設(shè)備。帶有兩個(gè)壓縮空氣接口的氣動(dòng)接口。確認(rèn)開關(guān)可編程的應(yīng)用按鍵可編程的可視化顯示手動(dòng)操作的抓握面nnnnnnnn功能LED 燈帶n 2 個(gè)照明燈環(huán)n（可任意配置）nn 紅色 / 綠色 （內(nèi)部預(yù)留）n 開關(guān)速度：n 取決于應(yīng)用，狀態(tài)切換至少每 25 ms 一次確認(rèn)開關(guān)確認(rèn)開關(guān)有 3 個(gè)位置：n 未按下n 中位n 完全按下 （緊急位置）在運(yùn)行方式 T1、T2 和 KRF 下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開械手。在自動(dòng)運(yùn)行方式下，確認(rèn)開關(guān)默認(rèn)情況下不起作用。 應(yīng)用按鍵n 應(yīng)用按鍵可以自由編程n 開關(guān)狀態(tài)：n 關(guān)閉 (0)：應(yīng)用按鍵未被按下n 接通 (1)：應(yīng)用按鍵被按下nnn

25、 開關(guān)速度：n 取決于應(yīng)用，輸入值的掃描每 25 ms 一次14 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V8所有輸入端都去抖動(dòng)。氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 由人系統(tǒng)負(fù)責(zé)供電。無需外部電源或者數(shù)據(jù)源。需要數(shù)據(jù)線 X650、X651。3.1.6電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch概覽圖3-6: 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch123確認(rèn)開關(guān)應(yīng)用按鍵LED 燈帶說明電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 是一種通用接口， 件。用戶在人法蘭上連接電動(dòng)組電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 提供如下的一

26、些擴(kuò)展：可配置的輸入端和輸出端，用于直接連接傳感器和其他電氣組件。nnnnnnnn用于電源電壓的接口?？梢赃B接其他 EtherCAT 設(shè)備。額外的接口，用于模擬信號和 CAT5。確認(rèn)開關(guān)可編程的應(yīng)用按鍵可編程的可視化顯示手動(dòng)操作的抓握面功能LED 燈帶n 2 個(gè)照明燈環(huán)n（可任意配置）nn 紅色 / 綠色 （內(nèi)部預(yù)留）n 開關(guān)速度：n 取決于應(yīng)用，狀態(tài)切換至少每 25 ms 一次確認(rèn)開關(guān)確認(rèn)開關(guān)有 3 個(gè)位置：n 未按下n 中位n說明3發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V815 / 191電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Touch 由人系統(tǒng)負(fù)責(zé)供電。需要數(shù)據(jù)線

27、 X650、X651。接口 X74 和 X75 的供電必須通過一個(gè)外部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過人系統(tǒng)進(jìn)行。 介質(zhì)法蘭n 完全按下 （緊急位置）在運(yùn)行方式 T1、T2 和 KRF 下，確認(rèn)開關(guān)必須保持中間位置，這樣才可開械手。在自動(dòng)運(yùn)行方式下，確認(rèn)開關(guān)默認(rèn)情況下不起作用。n 應(yīng)用按鍵n 應(yīng)用按鍵可以自由編程n 開關(guān)狀態(tài)：n 關(guān)閉 (0)：應(yīng)用按鍵未被按下n 接通 (1)：應(yīng)用按鍵被按下n 開關(guān)速度：n 取決于應(yīng)用，輸入值的掃描每 25 ms 一次3.1.7電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO概覽圖3-7: 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO說明電動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)介質(zhì)法蘭IO 是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接電動(dòng)組

28、件。IO 的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。IO 提供如下的一些擴(kuò)展：n 可配置的輸入端和輸出端，用于直接連接傳感器和其他電氣組件。n 用于電源電壓的接口。n 連接其他 EtherCAT 總線設(shè)備。n 額外的接口，用于模擬信號和 CAT5。16 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V8電動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 由人系統(tǒng)負(fù)責(zé)供電。運(yùn)行時(shí)需要數(shù)據(jù)線X650、X651。無需外部電源或者數(shù)據(jù)源。接口 X44 和 X45 的供電必須通過一個(gè)外部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過人系統(tǒng)進(jìn)行。所有輸入端都去抖動(dòng)。3.1.8氣動(dòng)介

29、質(zhì)法蘭 IO 閥概覽圖3-8: 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥說明氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 動(dòng)組件。氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO閥是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接電動(dòng)和氣閥的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。閥提供如下的一些擴(kuò)展：n 可配置的輸入端和輸出端，用于直接連接傳感器和其他電氣組件。n 用于電源電壓的接口。n 連接其他 EtherCAT 總線設(shè)備。n 智能氣動(dòng)接口：兩個(gè)內(nèi)置的雙穩(wěn)態(tài)閥門和額外的空氣接口。3.1.9電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside概覽圖3-9: 電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside說明電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside 是一種通用接口， 件。用戶在人法蘭上連接電動(dòng)

30、組電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside 的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。電動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside 提供如下的一些擴(kuò)展：說明3發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V817 / 191氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 IO 閥由人系統(tǒng)負(fù)責(zé)供電。無需外部電源或者數(shù)據(jù)源。運(yùn)行時(shí)需要數(shù)據(jù)線 X650、X651。 介質(zhì)法蘭n 有用于電源的接口。n 有用于模擬信號和n 內(nèi)置的插頭接口CAT5數(shù)據(jù)傳輸?shù)膬蓚€(gè)接口。3.1.10氣動(dòng)介質(zhì)法蘭 Inside概覽圖3-10: 氣動(dòng)介質(zhì)法蘭Inside說明氣動(dòng)介質(zhì)法蘭電動(dòng)組件。氣動(dòng)介質(zhì)法蘭氣動(dòng)介質(zhì)法蘭Insid

31、e 是一種通用接口，用戶在人法蘭上連接氣動(dòng)和Inside 的鉆孔圖符合 DIN ISO 9409-1-50-7-M6 標(biāo)準(zhǔn)要求。Inside 提供如下的一些擴(kuò)展：n 帶有兩個(gè)壓縮空氣接口的氣動(dòng)接口。n 用于電源電壓的接口。n 用于模擬信號和 CAT5 的接口。n 內(nèi)置的插頭接口18 / 191發(fā)布日期: 09.08.2016 版本: Option Media Flange V8電力接口的供電必須通過一個(gè)外部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過機(jī) 器人系統(tǒng)進(jìn)行。電力接口的供電必須通過一個(gè)外部電源或者數(shù)據(jù)源進(jìn)行，而非通過機(jī) 器人系統(tǒng)進(jìn)行。4技術(shù)數(shù)據(jù)4.1技術(shù)數(shù)據(jù) - 概覽概覽關(guān)于各個(gè)介質(zhì)法蘭的技術(shù)數(shù)據(jù)，見如下章節(jié)：發(fā)布日期 : 09.08.2016 版本 : Option Media Flange V819 / 191介質(zhì)法蘭技術(shù)數(shù)據(jù)基礎(chǔ)法蘭n 技術(shù)數(shù)據(jù)(>>> 4.2.1 " 基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，基礎(chǔ)法蘭 " 頁碼23)n(>>> 4.2.2 "，基礎(chǔ)法蘭 " 頁碼24)n 銘牌(>>> 4.2.3 " 銘牌，基礎(chǔ)法蘭 " 頁碼24)n 負(fù)載能力(>>> 4.2.4 " 負(fù)載能力，基礎(chǔ)法蘭 " 頁