ABB機器人零點校準方法

1、FlexPendant的操作方式1、操作FlexPendant時，通常左手持設備，右手在觸摸房上操作。具體手持方法如圖示12所圖122、手持操作器主要部件如圖13所示c緊急粹止按創(chuàng)1)便呦裂譽F捏蒯桿圖133、控制柜上的主要按鈕和端口如圖14所示A詹開去E!急碎止C患機開卻D犬開天E狡唯雉LEDf堆Ig)FUSB竭U(.迪GJG汁算機tti升端口1選項Klt>4nluufittUm垣)LFlexPendtmtIt接黠圖144、控制柜上鑰匙開關(guān)的位置于意義如圖15所小手動模式功金誣榛式圖15注：手動全速模式不建議使用校準機器人零點位置的具體方法1_r-q1注：需要點擊操作的地方都做了淺紅色

2、標記第一步：選擇手動操縱(參看圖1,首先把鑰匙開關(guān)打到手動位置)方法：1點擊ABB2點擊手動操縱C（«iKHutEdit除I備使切kR/AAffi出b/ttlilIrthf自助峰廣"宙口.14rfl日志N*K|FMiFsdHHt賈源修理器晝*jy«Kv_iIriff）ttmVAfM第二步:選擇動作模式（參看圖2和圖3）方法：1點擊動作模式2點擊軸13或者軸463點擊確定第三步:選擇工具坐標（參看圖2和圖4）方法：1點擊工具坐標2點擊tGripper3點擊確定IT.K*Hal*ifJL o 0?血_|EJ-L圖2第四步:選擇移動速度（參看圖2和圖5）方法：1點擊增量

3、或者小3點擊確定圖5第五步:手動移動機器人各軸到機械零點位置2點擊中參看圖2)方法：此時圖2上操縱桿方向處顯示操縱桿移動方向于軸的對應關(guān)系如果先前選擇軸1-3則1操縱桿上下移動為2軸動作2操縱桿左右移動為1軸動作3操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為3軸動作如果先前選擇軸4-6則1操縱桿上下移動為5軸動作2操縱桿左右移動為4軸動作3操縱桿順/逆時針旋轉(zhuǎn)為6軸動作1左手持示教器，四指握住示教器使能開關(guān)（在示教器下方黑色膠皮里面）2右手向唯個方向輕輕移動操縱桿，把各軸按順序移動到各自機械絕對零點©ti圖6A（六軸機器圖6B（四軸機器第六步:更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器方（參看圖1,2點擊校準（參看圖移動順序，依次為

4、6軸-5軸-4軸-3軸-2軸-1軸，否則會使4,5,6軸升高以致于看不到零點位置。機械零點位置如圖6所示，當所有六個軸全部對準機械零點位置以后，機器人的姿態(tài)正如圖6所示。此時可以示教器使能開關(guān)）3點擊R0B14點擊5點擊6點擊7點選8點擊轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（參看圖8）更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器（會彈出一個警告界面）是顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新所有軸，顯示轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器已更新的軸不用選擇（參看圖更新（會彈出一個警告界面如圖10）9)F?t*M!*E(xRK4AL?鼻童甘？肓靶歲*曹畫y?iId4-ft-'M442曰z:d韓盤計魏事口皿1_£rvdhljE1-必圖99點擊更新（會彈出一個進度窗口然后等待）nf-ttfii所注鈾的轉(zhuǎn)歉計歉署將彳爰更新？此檬作不可王心權(quán)淫理序可需翌的時|弧JL*拌詛獸特【超擊"更新"堆續(xù)，克擊”1!洶*悄H數(shù)器保哥一圖10最后顯示更新以后的狀態(tài)如圖11所示10點擊關(guān)閉（更新完畢）少-MJ1-55加日寺數(shù)UM重棚t單應：RDB.l碧vuftAr,請彈標也肉