自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)論文

1、自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)-論文自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)目 錄自動(dòng)往返行駛小車的設(shè)計(jì)搞要3第一章 引言與概述 4第二章 系統(tǒng)設(shè)計(jì)總概述 5第三章 單片機(jī)簡介 6第四章主要電路的設(shè)計(jì) 8第五章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)11第六章 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 16結(jié) 束 語 17參考文獻(xiàn) 18附表 19自動(dòng)往返行駛汽小車的設(shè)計(jì)【摘要】本設(shè)計(jì)介紹了AT89S51系列單片機(jī)為控制芯片，控制自動(dòng)往返小汽車控制系統(tǒng)硬件和軟件的設(shè)計(jì)。通過小汽車對(duì)路面的檢測和速度的調(diào)節(jié)，把檢測的信號(hào)送入單片機(jī)系統(tǒng)，經(jīng)微機(jī)處理后，結(jié)合鍵盤控制實(shí)現(xiàn)LED顯示，并可實(shí)現(xiàn)對(duì)小汽車速度，轉(zhuǎn)向的控制和繞過障礙物的能力。附以外圍電路,運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來

2、實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速、限速、減速、定時(shí)，語音、前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、顯示行駛速度、行駛路程、行駛時(shí)間、等智能控制系統(tǒng)?？刂谱詣?dòng)往返小汽車控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)?！娟P(guān)鍵字】單片機(jī)；AT89S51芯片；自動(dòng)往返小汽車；光電檢測器。第一章引言與概述 伴隨著電子信息技術(shù)的飛速開展，單片機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，電子這個(gè)原本沒有生命的東西越來越具有智慧了，而單片機(jī)在這當(dāng)中充當(dāng)著“大腦的作用，指揮著系統(tǒng)完成其工作。 單片機(jī)通過用匯編語言或者C語言編程，可以實(shí)現(xiàn)不同情況下的，不同電路的自動(dòng)控制，用它可以開發(fā)很多智能的玩具，如機(jī)器人、遙控飛機(jī)、智能車，實(shí)際生活中的很多電器，例如電冰箱、全自動(dòng)洗衣機(jī)、空調(diào)等，還有就是

3、很多測量儀器以及高科技的空間探測，宇宙探索等都用到單片機(jī)，可以說現(xiàn)在生活中大多數(shù)的智能物品都用到單片機(jī)，圍繞單片機(jī)以及嵌入式系統(tǒng)形成的電子產(chǎn)業(yè)將會(huì)是一個(gè)持續(xù)開展，愈來愈具有競爭力，愈來愈具有生命力的產(chǎn)業(yè)，電子世界將會(huì)更具有魅力。 現(xiàn)今的世界，傳感器的應(yīng)用無處不在，自動(dòng)電梯，保安系統(tǒng)，路燈的控制等，天氣中的溫度、濕度等等。而自動(dòng)導(dǎo)航在實(shí)際中的應(yīng)用也很廣，包括航天事業(yè)中的自動(dòng)導(dǎo)航，全球定位系統(tǒng)，視覺導(dǎo)航等，隨著傳感器技術(shù)，計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，圖像處理技術(shù)的飛速開展，自動(dòng)導(dǎo)航將進(jìn)一步得到開展，而智能機(jī)器人也將進(jìn)一步開展，代替人在一些環(huán)境艱難的地方工作。 本設(shè)計(jì)正是基于小汽車的自動(dòng)控制、平安定位等技術(shù)而進(jìn)

4、行的研究和嘗試。主要通過單片機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)小汽車運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制。小汽車在沒有干擾的情況下，可以自動(dòng)按照給定的路徑行駛。并且能依照程序的指令，即時(shí)做到停、進(jìn)、退、加速或減速等功能要求。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)及制作過程中，我們使用了模擬電子技術(shù)、數(shù)字電子技術(shù)，單片機(jī)技術(shù)，電氣控制技術(shù)以及機(jī)械等技術(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)及制作。我們把三年中所學(xué)的理論知識(shí)根本都聯(lián)系起來了，這次的設(shè)計(jì)及制作對(duì)理論聯(lián)系實(shí)際有了一定的作用，使我們?nèi)曛兴鶎W(xué)的理論知識(shí)得到了升華 本課題綜合運(yùn)用了單片機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制理論、檢測技術(shù)等。使小車能在無人操作情況下，借助傳感器識(shí)別路面環(huán)境，由單片機(jī)控制行進(jìn)，實(shí)現(xiàn)初步的無人控制。798自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)第二

5、章系統(tǒng)設(shè)計(jì)總概述往返小汽車的設(shè)計(jì)要求與目標(biāo): 設(shè)計(jì)一個(gè)并控作一個(gè)自動(dòng)往返于起跑線與終線之間的小汽車,小車從起跑線出發(fā)后到達(dá)終點(diǎn)線停車10s，返回到起點(diǎn)停止;(1) 車輛從起跑線出發(fā)(出發(fā)前, 車體不得超出起跑線), 到達(dá)終點(diǎn)線后停留10 秒, 然后自動(dòng)返回起跑線(允許倒車返回) 往返一次的時(shí)間應(yīng)力求最短(從合上電源開關(guān)開始計(jì)時(shí)); (2) 到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí), 停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最小(以車輛中心點(diǎn)與終點(diǎn)線中心線之間距離作為偏差的測量值) ;(3)采用SPCE061A單片機(jī)，能實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)下載燒錄功能；(4) 自動(dòng)記錄并顯示一次往返時(shí)間; (5) 自動(dòng)記錄并顯示行駛距離;整體設(shè)計(jì)

6、方案: 整體設(shè)計(jì)方案見圖1采用AT89C51單片機(jī)主控制器, 采用匯編語言進(jìn)行軟件編程實(shí)現(xiàn)各種算法和邏輯控制, 紅外光電檢測到的開關(guān)信號(hào)作為中斷源, 送入AT89C51單片機(jī) 中斷源 ; AT89C51單片機(jī) 再對(duì)中斷請(qǐng)求做出響應(yīng), 并在及口輸出控制驅(qū)動(dòng)電路的脈沖; 驅(qū)動(dòng)電路控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向; 顯示模塊以采用串行數(shù)椐輸入，用四位數(shù)碼液晶顯示為核心, 對(duì)記錄的結(jié)果進(jìn)行顯示.二、系統(tǒng)原理框圖系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。第三章 AT89S51單片機(jī)簡介.1單片機(jī)開展概況AT89S51單片機(jī)是凌陽公司今年新推出的一款十六位單片機(jī)，它的易用性和多功能性受到了廣闊電子愛好者的好評(píng)。這里要介紹的是用AT

7、89S51單片機(jī)實(shí)現(xiàn)2001年全國大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競賽試題C題，本系統(tǒng)以參賽題目的要求為目的，采用AT89S51單片機(jī)為控制核心，利用光電檢測器檢測道路上的標(biāo)志，控制電動(dòng)小汽車的正反向行駛，快慢速行駛，以及停車的位置，并可自動(dòng)記錄往返時(shí)間和距離，在顯示完時(shí)間距離后將會(huì)自動(dòng)播報(bào)整個(gè)行程所消耗的時(shí)間，以及行駛路程。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高。實(shí)驗(yàn)測試結(jié)果滿足要求，本文著重介紹了該系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方法及測試結(jié)果分析。目前,八位高性能單片機(jī)以成為主流,單片機(jī)開展具體表達(dá)在以下幾個(gè)方面:功能增強(qiáng)2.內(nèi)部資源增多3.引腳的多功能化4.低電壓低功耗.單片機(jī)的開展方向目前，單片機(jī)正朝著高性能和多品種方向開

8、展，今后單片機(jī)的開展趨勢將是進(jìn)一步向著CMOS化、低功耗、小體積、大容量、高性能、低價(jià)格和外圍電路內(nèi)裝化等方向開展。單片機(jī)在出現(xiàn)時(shí)，Intel公司就給其單片機(jī)取名為嵌入式微控制器。單片機(jī)的最明顯的優(yōu)勢，就是可以嵌入到各種儀器、設(shè)備中。單片機(jī)在內(nèi)部已集成了越來越多的部件，這些部件包括一般常用的電路，例如：定時(shí)器，比擬器，A/D轉(zhuǎn)換器，D /A轉(zhuǎn)換器，串行通信接口，Watchdog電路，LCD控制器等。有的單片機(jī)為了構(gòu)成控制網(wǎng)絡(luò)或形成局部網(wǎng)，內(nèi)部含有局部網(wǎng)絡(luò)控制模塊CAN。例如，Infineon公司的C 505C，C515C，C167CR，C167CS-32FM，81C90；Motorola公司的

9、68HC08AZ 系列等。特別是在單片機(jī)C167CS-32FM中，內(nèi)部還含有2個(gè)CAN。因此，這類單片機(jī)十分容易構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)。特別是在控制，系統(tǒng)較為復(fù)雜時(shí)，構(gòu)成一個(gè)控制網(wǎng)絡(luò)十分有用。為了能在變頻控制中方便使用單片機(jī)，形成最具經(jīng)濟(jì)效益的嵌入式控制系統(tǒng)。有的單片機(jī)內(nèi)部設(shè)置了專門用于變頻控制的脈寬調(diào)制控制電路，這些單片機(jī)有Fujitsu公司的MB89850系列、MB89860系列；Motorola 公司的MC68HC08MR16、MR24等。在這些單片機(jī)中，脈寬調(diào)制電路有6個(gè)通道輸出，可產(chǎn)生三相脈寬調(diào)制交流電壓，并內(nèi)部含死區(qū)控制等功能。特別引人注目的是：現(xiàn)在有的單片機(jī)已采用所謂的三核TrCore結(jié)構(gòu)。這

10、是一種建立在系統(tǒng)級(jí)芯片System on a chip概念上的結(jié)構(gòu)。這種單片機(jī)由三個(gè)核組成：一個(gè)是微控制器和DSP核，一個(gè)是數(shù)據(jù)和程序存儲(chǔ)器核，最后一個(gè)是外圍專用集成電路ASIC。這種單片機(jī)的最大特點(diǎn)在于把DSP和微控制器同時(shí)做在一個(gè)片上。雖然從結(jié)構(gòu)定義上講，DSP是單片機(jī)的一種類型，但其作用主要反映在高速計(jì)算和特殊處理如快速傅立葉變換等上面。把它和傳統(tǒng)單片機(jī)結(jié)合集成大大提高了單片機(jī)的功能。這是目前單片機(jī)最大的進(jìn)步之一。這種單片機(jī)最典型的有Infineon公司的TC10GP；Hitachi公司的SH7410，SH7612等。這些單片機(jī)都是高檔單片機(jī)，MCU都是32位的，而DSP采用16或32位

11、結(jié)構(gòu)，工作頻率一般在60MHz以上。 功耗、封裝及電源電壓的進(jìn)步現(xiàn)在新的單片機(jī)的功耗越來越小，特別是很多單片機(jī)都設(shè)置了多種工作方式，這些工作方式包括等待，暫停，睡眠，空閑，節(jié)電等工作方式。Philips公司的單片機(jī)P87LPC762是一個(gè)很典型的例子，在空閑時(shí)，其功耗為1.5 mA，而在節(jié)電方式中，其功耗只有。而在功耗上最令人驚嘆的是TI公司的單片機(jī)MSP430系列，它是一個(gè) 16位的系列，有超低功耗工作方式。它的低功耗方式有LPM1、LPM3、LPM4三種。當(dāng)電源為3V時(shí)，如果工作于 LMP1方式，即使外圍電路處于活動(dòng)，由于CPU不活動(dòng)，振蕩器處于14MHz，這時(shí)功耗只有50?A。在LPM3

12、 時(shí)，振蕩器處于32kHz，這時(shí)功耗只有1.3?A。在LPM4時(shí)，CPU、外圍及振蕩器32kHz都不活動(dòng)，那么功耗只有0.1?A?，F(xiàn)在單片機(jī)的封裝水平已大大提高，隨著貼片工藝的出現(xiàn)，單片機(jī)也大量采用了各種合符貼片工藝的封裝方式出現(xiàn)，以大量減少體積。在這種形勢中，Microchip公司推出的8引腳的單片機(jī)特別引人注目。這是PIC12CXXX系列。它含有2K程序存儲(chǔ)器，25128字節(jié)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，6個(gè)I/O端口以及一個(gè)定時(shí)器，有的還含4道A/D ，完全可以滿足一些低檔系統(tǒng)的應(yīng)用。擴(kuò)大電源電壓范圍以及在較低電壓下仍然能工作是今天單片機(jī)開展的目標(biāo)之一。目前，一般單片機(jī)都可以在的條件下工作。而一些廠家，那

13、么生產(chǎn)出可以在6V的條件下工作的單片機(jī)。這些單片機(jī)有Fujitsu公司的MB8919189195，MB89121125A，MB89130系列等，應(yīng)該說該公司的F2MC-8L系列單片機(jī)絕大多數(shù)都滿足6V的工作電壓條件。而TI公司的MSP430X11X系列的工作電壓也是低達(dá)的。 工藝上的進(jìn)步現(xiàn)在的單片機(jī)根本上采用CMOS技術(shù)，但已經(jīng)大多數(shù)采用了0.6?m以上的光刻工藝，有個(gè)別的公司，如Motorola公司那么已采用0.35?m甚至是0.25?m技術(shù)。這些技術(shù)的進(jìn)步大大地提高了單片機(jī)的內(nèi)部密度和可靠性。自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)第四章 主要電路設(shè)計(jì)1、光電檢測的設(shè)計(jì)為了檢測到地上的黑線，根據(jù)小車所處的

14、位置改變行駛狀態(tài)，采用64型光電檢測器采集外部信息傳給IOB2作為外部中斷源，遇到黑線將產(chǎn)生一個(gè)中斷，通過對(duì)中斷的計(jì)數(shù)確定小車位置，并對(duì)行駛狀態(tài)做出相應(yīng)的反映。764型光電檢測器輸出形式為晶體管集電極開路輸出，接的上拉電阻。光電管的測量最大范圍為，實(shí)際安裝距地面為 2cm。發(fā)射管發(fā)出紅外線光電信號(hào)，接收管接收到反射的光信號(hào)以后輸出低電平,接收管沒有接收到反射的光信號(hào)時(shí)輸出高電平，輸出電平直接送IOB2做外部中斷的信源。紅外光電檢測器連接電路如圖2所示。具體連接請(qǐng)參見附帶的Protel 99 SE原理圖。 2主控電路的設(shè)計(jì)1、繼電器驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)由于單片機(jī)I/O口提供的電流太小，不能直接驅(qū)動(dòng)繼電

15、器。在這里采用8050來提供一個(gè)開關(guān)電壓，實(shí)現(xiàn)I/O口對(duì)繼電器的驅(qū)動(dòng)，由于繼電器的吸合只需5V電壓，能夠保證它的可*工作，用IN4007去掉繼電器斷開時(shí)線圈產(chǎn)生的反向電流，保護(hù)8050。如圖3。 2、速度控制電路的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)方案較為簡單，即通過大功率電阻消耗功率來實(shí)現(xiàn)，通過對(duì)R1、R2的選擇能提供八種速度，可根據(jù)路面摩擦力大小來調(diào)節(jié)R1、R2的大小，使小車處于最正確行使?fàn)顟B(tài)。具體電路圖如圖4，其中J1、J2由IOA0控制，J3、J4由IOA1控制，J5、J6分別由IOA2和IOA3控制。 3、路程計(jì)數(shù)的設(shè)計(jì)按題要求顯示全程速度，可以通過檢測車輪轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)數(shù)乘上車輪的周長來計(jì)算，霍爾元件就是一種很

16、好的可用于車輪轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)的元件?；魻栐驹硎牵涸谄胀ㄞD(zhuǎn)盤計(jì)數(shù)的儀表中加裝霍爾元件和磁鐵，即可構(gòu)成基于磁電轉(zhuǎn)換技術(shù)的傳感器。霍爾元件固定安裝在計(jì)數(shù)轉(zhuǎn)盤附近，永磁鐵安裝在計(jì)數(shù)盤例如立方米位上，當(dāng)轉(zhuǎn)盤每轉(zhuǎn)一圈，永磁鐵經(jīng)過霍爾元件一次即在信號(hào)端產(chǎn)生一個(gè)計(jì)量脈沖。在普通轉(zhuǎn)盤計(jì)數(shù)的儀表中加裝霍爾元件和磁鐵，即可構(gòu)成基于磁電轉(zhuǎn)換技術(shù)的傳感器。本系統(tǒng)中霍爾元件固定安裝在計(jì)數(shù)轉(zhuǎn)盤附近，永磁鐵安裝在計(jì)數(shù)盤位上，當(dāng)轉(zhuǎn)盤每轉(zhuǎn)一圈，永磁鐵經(jīng)過霍爾元件一次即在信號(hào)端產(chǎn)生一個(gè)計(jì)量脈沖。由于霍爾電壓很微弱(mV級(jí))，需用霍爾集成電路進(jìn)行處理，如圖5所示。無論信號(hào)轉(zhuǎn)子的哪個(gè)葉片通過空氣間隙時(shí)，霍爾信號(hào)發(fā)生器都將產(chǎn)生一個(gè)電位

17、由高到低的脈沖信號(hào),直接送IOB3作外部中斷源，信號(hào)轉(zhuǎn)子通過霍爾元件將產(chǎn)生一個(gè)中斷，對(duì)中斷進(jìn)行計(jì)數(shù)，此中斷的個(gè)數(shù)即為車輪轉(zhuǎn)過的轉(zhuǎn)數(shù)。 4、顯示電路的設(shè)計(jì)本系統(tǒng)采用共陰極數(shù)碼管四個(gè)進(jìn)行動(dòng)態(tài)顯示，輪流顯示時(shí)間和路程，這有利于節(jié)省I/O口。顯示時(shí)間的精度為1S，顯示路程的精度為。用IOB8IOB11口作為位選控制， IOA8IOA11口傳輸要顯示的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)線和位選線直接接凌陽SPCE061A單片機(jī)的I/O口即可，因?yàn)镮/O口輸出電流很小不會(huì)對(duì)LED造成損壞，它的電壓值卻足以驅(qū)動(dòng)LED，這不像別的單片機(jī)還要外接驅(qū)動(dòng)電路和電阻，采用凌陽SPCE061A單片機(jī)大大減化了設(shè)計(jì)過程和硬件電路。硬件電路如圖6

18、所示。 5、語音播報(bào)電路的設(shè)計(jì)凌陽的SPCE061A是16位單片機(jī)，具有DSP功能，有很強(qiáng)的信息處理能力，最高時(shí)鐘可到達(dá)49M，具備運(yùn)算速度高的優(yōu)勢等等，這為語音的播放、錄放、合成及辨識(shí)提供了條件。另外SPCE061A單片機(jī)具有32k閃存，事先把所需要的語音信號(hào)錄制好，整個(gè)語音信號(hào)經(jīng)凌陽SACM_S480壓縮算法壓縮只占有存儲(chǔ)空間，對(duì)凌陽SPCE061A單片機(jī)的存儲(chǔ)系統(tǒng)來說綽綽有余。凌陽SPCE061A單片機(jī)自帶雙通道DAC音頻輸出，DAC1、DAC2轉(zhuǎn)換輸出的模擬量電流信號(hào)分別通過AUD1和AUD2管腳輸出，DAC輸出為電流型輸出，經(jīng)LM396音頻放大，即可驅(qū)動(dòng)喇叭放音，放大電路如圖5(只列

19、出了DAC1,DAC2類似)。在DAC1、DAC2后面接一個(gè)簡單的音頻放大電路和喇叭就能實(shí)現(xiàn)語音播報(bào)功能，這為單片機(jī)的音頻設(shè)計(jì)提供了極大方便，音頻的具體功能主要通過程序來實(shí)現(xiàn)。 圖7音頻放大電路6、電源局部電源局部采用四節(jié)堿性電池對(duì)單片機(jī)、數(shù)碼管等供電，采用九節(jié)堿性電池對(duì)繼電器及電機(jī)進(jìn)行供電，為減少耗電量，數(shù)碼管未采用全程供電，而是等小車停止后顯示所用時(shí)間和行駛距離；采用雙電源供電消除電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的干擾，保證單片機(jī)正常工作。自動(dòng)往返小汽車的控制系統(tǒng)第五章 系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)檢測電路設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)需要檢測起點(diǎn)和終點(diǎn)限速區(qū)一定黑白比照的黑色和跑道兩那么的障礙物檔板。圖2、圖3速度檢測和路面檢測，均采

20、用反射取用式，單光束紅傳感器ST178接收信號(hào)，再分別用運(yùn)放LM324比擬電壓進(jìn)行放大。圖2的電路在5V電壓下工作，根椐該型號(hào)傳感器紅外發(fā)射管所需工作壓降紅外發(fā)射管的正向壓降在和工作電流(紅外發(fā)射管的電流為2-10mA)，取用負(fù)載電阻。紅外紅接收管負(fù)載電阻R2=51K。取R3=R4=1K由R5進(jìn)行設(shè)置。圖3的電路是在+9V電壓下工作的，和圖2分析方法一樣，取R6=2K，R7=270K，R8=270K，R9=100K。圖2速度檢測電路 圖3地面檢測電路圖驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路主電路采用PWM-M的雙極式H型電路。運(yùn)用4個(gè)C2655晶體管和4個(gè)續(xù)流二極管組成橋式電路，靠晶體管導(dǎo)通和關(guān)閉的占空比實(shí)

21、現(xiàn)電動(dòng)機(jī)調(diào)速的目的，輸出端的電位極性不一樣可以使電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。應(yīng)用中應(yīng)盡量提高斬波的頻率，減少電流的脈動(dòng)。具體電路圖圖4電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路5.2.2.轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電路該電路結(jié)構(gòu)簡單，主在由達(dá)林頓管來接受信號(hào)來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，輸出端的電位極性不同可以使電機(jī)作不同的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能。具體結(jié)構(gòu)如圖五所示。 圖5轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電路5.2.3.鍵盤及顯示電路顯示電路采用串行數(shù)椐輸入，用四位數(shù)碼液晶顯示，顯示時(shí)間或路程。通過單片機(jī)利用不同的占空比來控制車的速度，小車動(dòng)行的情況是通過軸上帶孔的圓片和光電檢測器送給控制位分。當(dāng)小車檢測到終點(diǎn)時(shí)，停止運(yùn)行10S，顯示運(yùn)行的路程。5.3 ST178 器件簡介一特點(diǎn)：1.采用高發(fā)射功

22、率紅外光電二極管和高敏度光電晶體管組成。2檢測距離可調(diào)整范圍大，4-40mm可用。3采用非接觸檢測方式。二極限參數(shù)：(Ta=25)工程符號(hào)數(shù)值單位輸入正向電流IF50mA反向電流Vr6 V耗散功率P75mW輸出集射電壓Vceo25V射集電壓veco6V集電極功耗Pc50mW工作溫度Topr-2065儲(chǔ)存溫度Tstg-3075三光電特性：(Ta=25)工程符號(hào)測試條件最小典型最大單位輸入正向壓降VfIf=20mA-1.2515V反向電流IrVR=3V-10uA輸出集電極暗電流IceoVce=20v-1uA集電極亮電流IlVce=5VIf=8mAL3030-mAL4040-mAL5050-mA飽和壓降VceIf=8Ma Ic=0.5mA-04