計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)-第5章-王萬成

1、1第第5章章 常規(guī)控制規(guī)律常規(guī)控制規(guī)律課時(shí)數(shù)：6學(xué)時(shí)。本章內(nèi)容: 本章介紹幾種重要的計(jì)算機(jī)常規(guī)控制方法，包括PID控制、大林算法、最少拍控制等的設(shè)計(jì)方法，以及對(duì)于給定的數(shù)字控制器的脈沖傳遞函數(shù)，通過直接法、串聯(lián)法和并聯(lián)法求得系統(tǒng)總的控制量，從而用計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)地控制系統(tǒng)。2第第5章章 目錄目錄5.1 PID控制5.1.1 PID 控制原理5.1.2 數(shù)字PID 控制算法改進(jìn)5.1.3 數(shù)字PID 控制的參數(shù)整定5.2 純滯后系統(tǒng)控制大林算法 5.3 最少拍控制5.3.1 最少拍控制原理5.3.2 最少拍控制器設(shè)計(jì)5.3.3 最少拍無紋波控制5.4 數(shù)字控制算法的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)5.4.1 直接實(shí)現(xiàn)法5.

2、4.2 串聯(lián)實(shí)現(xiàn)法5.4.3 并聯(lián)實(shí)現(xiàn)法 35.1 PID控制控制在反饋控制中,按誤差的比例(Proportion)、積分（Integration）和微分（Differentiation）來進(jìn)行的控制稱為PID控制。PID控制原理簡(jiǎn)單、結(jié)構(gòu)靈活、技術(shù)成熟，不必求出被控對(duì)象的精確數(shù)學(xué)模型就可以整定參數(shù)，在工業(yè)控制中應(yīng)用極為廣泛。45.1.1 PID 控制原理控制原理5678910111213145.1.2 數(shù)字?jǐn)?shù)字PID 控制算法改進(jìn)控制算法改進(jìn)數(shù)字PID位置型控制算法和增量型控制算法都是由連續(xù)PID控制算法離散化后得到的，它們都是數(shù)字PID的基本算法。在此基礎(chǔ)上，還可以進(jìn)一步利用計(jì)算機(jī)的運(yùn)算速

3、度快、邏輯判斷能力強(qiáng)及信息處理功能強(qiáng)等特點(diǎn)，對(duì)數(shù)字PID基本算法加以改進(jìn)，建立模擬控制器難以實(shí)現(xiàn)的特殊控制規(guī)律，從而更好地發(fā)揮計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。15161718192021222324252627282930315.1.3 數(shù)字?jǐn)?shù)字PID 控制的參數(shù)整定控制的參數(shù)整定3233343536373839表5-1 擴(kuò)充臨界比例度法整定參數(shù)4041圖5-2 被控對(duì)象階躍響應(yīng)特性曲線4243表5-2擴(kuò)充響應(yīng)曲線法整定參數(shù)444546475.2 純滯后系統(tǒng)控制純滯后系統(tǒng)控制4849505152535455565.3 最少拍控制最少拍控制575.3.1 最少拍控制原理最少拍控制原理58595.3.2 最少拍控制器設(shè)計(jì)最