山東建筑大學(xué)機(jī)械控制課件第三章

1、第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型 第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第一節(jié) 將系統(tǒng)或元件劃分為若干環(huán)節(jié)，確定每一環(huán)節(jié)的輸入量和輸出量。第第1 1步步按照信號(hào)的傳遞順序，從系統(tǒng)輸入端開(kāi)始，根據(jù)各變量遵循的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，列出運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各個(gè)環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)微分方程。第第2 2步步對(duì)非線性項(xiàng)應(yīng)進(jìn)行線性化處理。第第3 3步步消除所建立各微分方程的中間變量，得到描述系統(tǒng)輸入量和輸出量之間關(guān)系的微分方程第第4 4步步一般將與輸出量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程左側(cè)，與輸入量有關(guān)的各項(xiàng)放在方程右側(cè)，各階導(dǎo)數(shù)項(xiàng)按降冪排列，整理系統(tǒng)或元件的微分方程第第5 5步步列寫(xiě)系統(tǒng)

2、微分方程的基本步驟第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 工程實(shí)例工程實(shí)例第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 解解: 為了建立微分方程，將各環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、質(zhì)量和阻尼系為了建立微分方程，將各環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、質(zhì)量和阻尼系數(shù)歸算到數(shù)歸算到軸。軸。（1）每個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及工作臺(tái)質(zhì)量歸算）每個(gè)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量及工作臺(tái)質(zhì)量歸算第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的

3、數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) （2）傳動(dòng)剛度歸算）傳動(dòng)剛度歸算第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) （3）粘性阻尼系數(shù)歸算）粘性阻尼系數(shù)歸算第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)化為為等效機(jī)械等效機(jī)械傳動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)系統(tǒng)（4）數(shù)控機(jī)床機(jī)械）數(shù)控機(jī)床機(jī)械傳動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)微分方程系

4、統(tǒng)微分方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) （5）等效機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)以電機(jī)軸轉(zhuǎn)角為輸入量，工作臺(tái)位等效機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)以電機(jī)軸轉(zhuǎn)角為輸入量，工作臺(tái)位移為輸出量的微分方程。移為輸出量的微分方程。應(yīng)用點(diǎn)評(píng)應(yīng)用點(diǎn)評(píng)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié)1i2iio0odddduutuCRCRtuCRCR)(2211222211第三第

5、三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) 解解：（1）根據(jù)基爾霍夫定律根據(jù)基爾霍夫定律建立建立電機(jī)電樞回路方程電機(jī)電樞回路方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) （2）根據(jù)牛頓第二定律根據(jù)牛頓第二定律建立建立電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方程電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的運(yùn)動(dòng)方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 機(jī)電系統(tǒng)的微分方程機(jī)電系統(tǒng)的微分方程第一節(jié) （3）電樞電感電樞電感L通常較小，若忽略不計(jì)，系統(tǒng)的微分方程通常較小，若忽略不計(jì)，系

6、統(tǒng)的微分方程可簡(jiǎn)化為可簡(jiǎn)化為ad22dd)(dduKtKKRctRJmm （4）當(dāng)電樞電感當(dāng)電樞電感L，電阻，電阻R均較小，都忽略不計(jì)時(shí)，系統(tǒng)的均較小，都忽略不計(jì)時(shí)，系統(tǒng)的微分方程進(jìn)一步簡(jiǎn)化為微分方程進(jìn)一步簡(jiǎn)化為autKddd 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)第二節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)第二節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)第二節(jié)線性定常系統(tǒng)線性定常系統(tǒng)傳遞函數(shù)定義傳遞函數(shù)定義第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)第二節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)傳遞函

7、數(shù) 傳遞函數(shù)只能用于描述線性定常系統(tǒng)。特點(diǎn)特點(diǎn)1 1在零時(shí)刻之前系統(tǒng)對(duì)所給定的平衡工作點(diǎn)是處于相對(duì)靜止?fàn)顟B(tài)的。特點(diǎn)特點(diǎn)2 2傳遞函數(shù)中各項(xiàng)系數(shù)完全取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)，且與微分方程中各項(xiàng)系數(shù)對(duì)應(yīng)相等。特點(diǎn)特點(diǎn)3 3傳遞函數(shù)不說(shuō)明所描述系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同的物理系統(tǒng)，只要它們的動(dòng)態(tài)特性相同，就可以用同一傳遞函數(shù)來(lái)表示。特點(diǎn)特點(diǎn)4 4傳遞函數(shù)只描述系統(tǒng)或環(huán)節(jié)的外部輸入、輸出特性，而不能反映其內(nèi)部所有的信息。特點(diǎn)特點(diǎn)5 5傳遞函數(shù)具有如下的特點(diǎn)傳遞函數(shù)分母中的階數(shù)必不小于分子中的階數(shù) 。特點(diǎn)特點(diǎn)6 6傳遞函數(shù)可以有量綱，也可以無(wú)量綱。特點(diǎn)特點(diǎn)7 7第二節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

8、12傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 第二節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 34傳遞函數(shù)傳遞函數(shù) 第二節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)典型環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)比例環(huán)節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)振蕩環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)12345延時(shí)環(huán)節(jié)延時(shí)環(huán)節(jié)6第二節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)比例環(huán)節(jié)1第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)比例環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)

9、比例環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第二節(jié)一階慣性環(huán)節(jié) 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)2第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)一階慣性環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié) 一階慣性環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)微分環(huán)節(jié)3第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)微分環(huán)節(jié)第三

10、第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)積分環(huán)節(jié)4第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)積分環(huán)節(jié)特點(diǎn)特點(diǎn)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)積分環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)5第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

11、系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)振蕩環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié)延時(shí)環(huán)節(jié)6第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié) 延時(shí)環(huán)節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第二節(jié) 延時(shí)環(huán)節(jié)與慣性延時(shí)環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)不同之處環(huán)節(jié)不同之處第三第三章章

12、系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 第二節(jié)傳遞函數(shù)的環(huán)節(jié)是根據(jù)運(yùn)動(dòng)微分方程劃分的，一個(gè)環(huán)節(jié)并不代表一個(gè)物理的元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)），一個(gè)物理的原件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）也不一定就是一個(gè)傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)。由于物理元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）之間可能有負(fù)載效應(yīng)，同一個(gè)物理結(jié)構(gòu)在不同的系統(tǒng)中可能具有不同的傳遞函數(shù)，所以不能簡(jiǎn)單地將物理結(jié)構(gòu)中的每一個(gè)物理元件（環(huán)節(jié)、子系統(tǒng)）本身的傳遞函數(shù)代入到物理結(jié)構(gòu)中，作為傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)進(jìn)行數(shù)學(xué)分析。同一個(gè)物理的元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）在不同系統(tǒng)中的作用不同時(shí)，其傳遞函數(shù)也可不同。不同物理元件（物理的環(huán)節(jié)或子系統(tǒng)）可能具有相同的傳遞函數(shù)。傳遞函數(shù)、傳遞函數(shù)環(huán)節(jié)、元件之間的關(guān)

13、系 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)方框圖的建立第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)方框圖的建立第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)系統(tǒng)方框圖的建立第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)建立系統(tǒng)方框圖的步驟第一步第一步第二步第二步第三步第三步第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)工程實(shí)例工程實(shí)例第三第三章

14、章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)解解（1）電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)微分方程，在零初始電樞控制式直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)微分方程，在零初始條件下分別對(duì)運(yùn)動(dòng)微分方程取條件下分別對(duì)運(yùn)動(dòng)微分方程取Laplace變換變換第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)（2）各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)框圖各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)框圖第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)方框圖第三節(jié)（3）系統(tǒng)傳遞函數(shù)框圖系統(tǒng)傳遞函數(shù)框圖第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)1

15、niisGsG1)()(第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)2niisGsG1)()(第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)3第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的等效變換傳遞函數(shù)方框圖的等效變換第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函

16、數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則1第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則1第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則2第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則2第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則3第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié) 分支點(diǎn)移動(dòng)規(guī)則3第

17、三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解解:第一步第一步第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解解:第二步第二步第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解解:第三步第三步第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解解:第四步第四步第五步第五步第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞

18、函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)系統(tǒng)的基本概念閉環(huán)系統(tǒng)的基本概念第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)前向通道傳遞函數(shù)前向通道傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解：（解：（1）在參考輸入）在參考輸入 作用下，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)作用下，系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)（2）在擾動(dòng)輸入）在擾動(dòng)輸入 作用下作用下,系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)（3）根據(jù)線性疊加原

19、理，在參考輸入和擾動(dòng)輸入同時(shí)作用下系統(tǒng)輸出）根據(jù)線性疊加原理，在參考輸入和擾動(dòng)輸入同時(shí)作用下系統(tǒng)輸出第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)解解：（：（1）以偏差作為輸出量的系統(tǒng)方框圖以偏差作為輸出量的系統(tǒng)方框圖（2）參考輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)參考輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)（3）擾動(dòng)輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)）擾動(dòng)輸入作用下系統(tǒng)的偏差傳遞函數(shù)（4）在參考輸入

20、）在參考輸入 和擾動(dòng)輸入和擾動(dòng)輸入 同時(shí)作用下系統(tǒng)總偏差同時(shí)作用下系統(tǒng)總偏差第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化傳遞函數(shù)方框圖的簡(jiǎn)化第三節(jié)第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 梅遜公式梅遜公式第四節(jié) 梅遜公式應(yīng)用的條件梅遜公式應(yīng)用的條件條件一條件一條件二條件二第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 梅遜公式梅遜公式第四節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 狀態(tài)變量與狀態(tài)

21、方程狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié) 狀態(tài)變量狀態(tài)變量第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 狀態(tài)變量與狀態(tài)方程狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié) 狀態(tài)向量狀態(tài)向量狀態(tài)方程狀態(tài)方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 狀態(tài)變量與狀態(tài)方程狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié) 狀態(tài)空間表達(dá)式狀態(tài)空間表達(dá)式輸出方程輸出方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 狀態(tài)變量與狀態(tài)方程狀態(tài)變量與狀態(tài)方程第五節(jié) 第二步第二步第一步第一步寫(xiě)狀態(tài)方程的一般步驟第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié) 第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程線性系統(tǒng)的狀態(tài)方程第五節(jié) 解解：（：（1） 系統(tǒng)微分方程系統(tǒng)微分方程（2） 系統(tǒng)狀態(tài)方程系統(tǒng)狀態(tài)方程第三第三章章 系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的