工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作

1、.ABB工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作機(jī)器人的開啟與關(guān)閉機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)機(jī)器人的手動操作機(jī)器人更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器.機(jī)器人的開啟與關(guān)閉 操作機(jī)器人的第一步就是開機(jī)，將機(jī)器人控制柜上的總電源旋鈕從【OFF】扭轉(zhuǎn)到【ON】。 關(guān)機(jī)則是從【ON】扭轉(zhuǎn)到【OFF】即可。.機(jī)器人數(shù)據(jù)的備份與恢復(fù)1、數(shù)據(jù)備份 （1）單擊【ABB】按鈕，選擇 【備份與恢復(fù)】； （2）單擊【備份當(dāng)前系統(tǒng)】按鈕；.（3）單擊【ABC】按鈕，進(jìn)行存放備份數(shù)據(jù)目錄名稱的設(shè)定；單擊 【】，選擇備份存放的位置（機(jī)器人硬盤或者USB存儲設(shè)備）；單擊 【備份】進(jìn)行備份的操作。.4）等待備份的完成；.2、數(shù)據(jù)恢復(fù)（1）單擊【ABB】按鈕，選擇【備份與恢

2、復(fù)】，單擊【恢復(fù)系統(tǒng)】按鈕；.（2)單擊【】，選擇備份存放的目錄，單擊【恢復(fù)】，完成系統(tǒng) 恢復(fù)操作。.機(jī)器人的手動操作 手動操作機(jī)器人運動一共有三種模式：單軸運動、線性運動和重定位運動。.1、單軸運動ABB機(jī)器人六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，手動操 作一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。 單軸運動是每一個軸可以單獨運動，所以 在一些特別的場合使用單軸運動來操作會 很方便快捷，比如說在進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新的時候可以用單軸運動的操作，還有機(jī) 器人出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位出現(xiàn)機(jī)械限位和軟件限位，也就是超 出移動范圍而停止時，可以利用單軸運動 的手動操作，將機(jī)器人移動到合適的位置

3、。 單軸運動在進(jìn)行粗略的定位和比較大幅度 的移動時，相比其他的手動操作模式會方 便快捷很多。.1、單軸運動操作步驟 （1）將機(jī)器人控制柜上“機(jī)器人狀態(tài)鑰匙”切換到右邊的手動狀態(tài)。. （2）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀 態(tài)已經(jīng)切換為手動，如圖所示，機(jī) 器人當(dāng)前為手動狀態(tài)。 （3）單擊【ABB】按鈕，選擇【手 動操縱】；.（4）單擊【動作模式】；.5）選中【軸1-3】，然后單擊【確定】，就可以對軸1-3進(jìn)行操作；選中【軸4-6】，然后單擊【確定】，就可以對軸4-6進(jìn)行操作；.（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)； 手動操作機(jī)器人控制手柄，完成單軸運動。.2、線性運動 機(jī)器

4、人的線性運動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空 間中作線性運動。 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動操縱】；. 2）單擊【動作模式】； 3）選擇【線性】，然后單擊【確 定】；.（4）單擊【工具坐標(biāo)】；機(jī)器人的線性運動要在【工具坐標(biāo)】中指定對應(yīng) 的工具；.（5）選中對應(yīng)的工具【tool1】，單機(jī)【確定】；.（6）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入 “電機(jī)開啟”狀態(tài)； 手動操作機(jī)器人控制手柄，完成軸X、Y、Z的線性運動；.（7）操縱示教器上的操縱桿，工具的TCP點在空間中作線性運動；.*增量模式的使用 1）選中【增量】； 2）根據(jù)需要選擇增量的移動距離， 然后單擊【確定】；.

5、（3）以下表中為增量的移動距離和角度大小。 線性運動時依據(jù)此增量進(jìn)行位移，速度為mm/s.3、重定位運動 機(jī)器人的重定位運動是指機(jī) 器人第六軸法蘭盤上的工具TCP 點在空間中繞著工具坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn) 的運動，也可理解為機(jī)器人繞著 工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動。.重定位運動操作步驟 1）單擊【ABB】按鈕， 選擇【手動操縱】； 2）單擊【動作模式】；. 3）選中【重定位】，然后 單擊【確定】； 4）單擊【坐標(biāo)系】；. 5）選中【工具】，然后單擊【確定】； 6）單擊【工具坐標(biāo)】；.7）選中正在使用的【tool1】，然后單擊【確定】；.8）用手按下使能器，并在狀態(tài)欄中確認(rèn)已正確進(jìn)入“電機(jī)開啟”狀態(tài)； 手動

6、操作機(jī)器人控制手柄，完成機(jī)器人繞著工具TCP點作姿態(tài)調(diào)整的運動；.9）圖為繞行方向。.*手動操縱的快捷菜單 1）單擊屏幕右下角的快捷菜單按鈕.2）單擊【手動操作】 按鈕 ，單擊【顯示詳情】展開菜單；可以對當(dāng)前 的【工具數(shù)據(jù)】、【工件坐標(biāo)】、【操縱桿速度】、【增量開/關(guān)】、【碰撞監(jiān)控開/關(guān)】、【坐標(biāo)系選擇】、【動作模式選擇】進(jìn)行設(shè)置；.3）單擊【增量模式】按鈕 ，選擇需要的增量，如果是自定義增量值， 可以選擇“用戶模式”，然后單擊【顯示值】就可以進(jìn)行增量值的自定 義。.4）單擊【運行模式】按鈕單周運行連續(xù)運行.5）單擊【速度模式】按鈕 ； 彈出速度的調(diào)整界面。.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新1、ABB機(jī)器人六個

7、關(guān)節(jié)軸都是一個機(jī)械原點位置；轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器需要更新操作的情況：更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器電池后；當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后；斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動； 當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器 未更新”時。.1）分別通過手動操縱，選擇對應(yīng)的軸動作模式，【軸4-6 】和【軸1-3 】，按著順序依次將機(jī)器人六個軸轉(zhuǎn)到機(jī)械原點刻度位置，各關(guān)節(jié)軸 運動的順序為軸4-5-6-1-2-3；. 2）在主菜單界面選擇【校準(zhǔn)】 ； 3）單【 ROB_1 】；. 4）單擊【手動方法】； 5）選擇【校準(zhǔn)參數(shù)】，選擇【編 輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移】；.6）在彈出對話框中單擊【是】；.7）彈出編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移界面，要對六個軸的偏移參數(shù)進(jìn)行修改。將機(jī) 器人本體上電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，參照參數(shù)對校準(zhǔn)偏移值進(jìn)行修改；* 依據(jù)機(jī)座上出廠的偏移值進(jìn)行修改，修改后的值盡量保證整數(shù)位和小數(shù)點后兩位與機(jī)座上值一致。.8）將機(jī)器人本體上電動機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來，單擊確定更改校準(zhǔn)偏移值； 在編輯電動機(jī)校準(zhǔn)偏移中輸入機(jī)器人本體上的電動機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后【確定】；.9）輸入新的校準(zhǔn)偏移值后重新啟動示教器；. 10）單擊【是】，完成系統(tǒng)重啟； 11）重啟后，單擊【校準(zhǔn)】；. 12）選【Rob_1】； 13）選擇【轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器】，選擇 【更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器】；. 14）單擊【是】； 15）