電力拖動(dòng)與運(yùn)動(dòng)控制課件伺服系統(tǒng)

1、第八章伺服系統(tǒng)CSSSE主要內(nèi)容伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)常用電機(jī)位置技術(shù)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)2CSSSE一、伺服系統(tǒng)廣義的伺服系統(tǒng)定義：精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋系統(tǒng)狹義的伺服系統(tǒng)定義：利用反饋和誤差修正信號(hào)對(duì)位置及其派生參數(shù)(速度、度等)進(jìn)行的系統(tǒng)其作用是使輸出的機(jī)械位移準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn)輸入的位移指令，達(dá)到位置的精確和軌跡的準(zhǔn)確跟蹤2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)3CSSSE一、伺服系統(tǒng)采用伺服系統(tǒng)主要為了達(dá)到以下目的：1.2.3.以小功率指令信號(hào)去大功率負(fù)載在無機(jī)械連接情況下，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離同步傳動(dòng)使輸出機(jī)械位移精確地執(zhí)行某器發(fā)出的運(yùn)動(dòng)指令伺服系統(tǒng)按照所使用的驅(qū)動(dòng)類型可分為：伺服系統(tǒng)、氣動(dòng)

2、伺服系統(tǒng)、機(jī)電伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)的精度主要決定于所使用的測(cè)量的精度2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)4CSSSE一、伺服系統(tǒng)z坐標(biāo)系統(tǒng)y伺服系統(tǒng)中的基本概念：1.坐標(biāo)系統(tǒng)(coordinates)：具有6個(gè)自由度，包括3個(gè)CB分別稱為X、Y、Z的直線以及3個(gè)直線坐標(biāo)按右手x定則形成的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)A、B、C。A任何空間運(yùn)動(dòng)都可分解為沿直線坐標(biāo)的平移 和沿旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)一個(gè)坐被看做一個(gè)平臺(tái)，一個(gè)伺服系統(tǒng)中往往存在多個(gè)平臺(tái)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)5CSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)中的基本概念：2. 最小運(yùn)動(dòng)增量(minimum incremental motion)和分辨率(resolution)

3、： 最小運(yùn)動(dòng)增量是一個(gè)裝置能可靠提供的最小的運(yùn)動(dòng)分辨率是系統(tǒng)能夠檢測(cè)到3. 準(zhǔn)確度/精度(accuracy)：動(dòng)增量預(yù)期位置與實(shí)際位置之差的最大期望值4. 精密度(precision)和重復(fù)性(repeatability)：精密度一般定義為對(duì)于完全相同的輸入，系統(tǒng)多次運(yùn)行到輸出95%的結(jié)果的偏差范圍重復(fù)性是系統(tǒng)在多次運(yùn)行中到達(dá)命令指置的能力2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)6CSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)中的基本概念：5. 跟蹤誤差(following error)：理想測(cè)量裝置測(cè)得的實(shí)際位置與之間的瞬時(shí)差值器通過命令要求的預(yù)期位置6. 調(diào)整時(shí)間(settling time)：伺服系統(tǒng)接受運(yùn)動(dòng)

4、指令后，進(jìn)入并保持范圍所需花費(fèi)的時(shí)間接受的指令位置誤差7. 超調(diào)(overshoot)：度量欠阻尼系統(tǒng)中的過校正行為2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)7CSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)中的基本概念：8. 穩(wěn)態(tài)誤差(steady-state error)：9. 振動(dòng)(vibration)：系統(tǒng)運(yùn)行速度接近機(jī)械系統(tǒng)的自然頻率時(shí)，可能導(dǎo)致結(jié)構(gòu)的振動(dòng)或振鈴現(xiàn)象10. 運(yùn)動(dòng)(motion profile)：一種以時(shí)間、位置和速度描述運(yùn)動(dòng)操作的方法2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)8CSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)按照?qǐng)?zhí)行部件的類型可以分類為： 開環(huán)伺服系統(tǒng)步進(jìn)電驅(qū)動(dòng)、無位置反饋和校正環(huán)節(jié) 閉環(huán)/半閉環(huán)伺服系

5、統(tǒng)伺服電驅(qū)動(dòng)、使用位移測(cè)量和位置比較環(huán)節(jié)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)9CSSSE一、伺服系統(tǒng)電壓比較放大器R1R0RRP1RP22R0R1UsA可逆功率放大器A2SMUctqq*mm手輪n器位置檢測(cè)器電位器式伺服系統(tǒng)原理圖2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)10負(fù)載U *UCSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)基本組成：（1）位置檢測(cè)器：由電位器RP1和RP2組成位置（角位移）檢測(cè)器，RP1的轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)角度作為位置給定；旋轉(zhuǎn)角度作為位置反饋（2）電壓比較放大器：由運(yùn)算放大器A1和A2組成，A1起反相作用，A2起電壓比較和放大作用（3）功率放大器：電供電電源，輸出足以驅(qū)動(dòng)電SM的電壓，要求可逆（4）執(zhí)

6、行機(jī)構(gòu)：直、交流伺服電2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)11CSSSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)和調(diào)速系統(tǒng)的比較：v 相同點(diǎn)：都可以通過對(duì)代表系統(tǒng)輸出量的反饋量和給定量進(jìn)行比較，組成閉環(huán)。兩者原理相同v 不同點(diǎn)： 調(diào)速系統(tǒng)為了維持輸出轉(zhuǎn)速的恒定，抗擾性能是其主要性能指標(biāo)伺服系統(tǒng)要求其輸出量準(zhǔn)確跟蹤或復(fù)現(xiàn)給定量， 跟隨性能是其主要性能指標(biāo) 伺服系統(tǒng)可以在調(diào)速系統(tǒng)基礎(chǔ)上外加一個(gè)位置環(huán)，位置環(huán)是伺服系統(tǒng)的主特征。2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)12CSSSE一、伺服系統(tǒng)q*m可逆功率放大器U速度器ctSMqmn器典型伺服系統(tǒng)原理框圖2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)13負(fù)載位置檢測(cè)位置調(diào)節(jié)器位置給定CS

7、SSE一、伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)按照機(jī)械運(yùn)動(dòng)的軌跡可以分類為：1. 點(diǎn)位(position control)/點(diǎn)到點(diǎn)(point to point control)從某一位置向另一位置移動(dòng)時(shí)，不管中間的移動(dòng)軌跡如何，只要最后能正確到達(dá)目標(biāo)位置即可2. 直線除(strait control)/平行(parallel control)點(diǎn)到點(diǎn)的準(zhǔn)確位置之外，還要保證兩點(diǎn)之間移動(dòng)的軌跡是一條直線，同時(shí)移動(dòng)速度3. 輪廓(contouring control)/連續(xù)軌跡(continuous path control)對(duì)兩個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)的位移及速度進(jìn)行連續(xù)相關(guān)的線或曲面運(yùn)動(dòng)，可進(jìn)行曲2016-11-4第八章

8、 伺服系統(tǒng)14CSSSE一、伺服系統(tǒng)輪廓本質(zhì)上屬于位置伺服數(shù)控機(jī)床程序本質(zhì)上就是對(duì)刀具的連續(xù)運(yùn)動(dòng)軌跡及其運(yùn)動(dòng)特性的描述始點(diǎn)插補(bǔ)人行走終點(diǎn)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)15精度、速度、刀具半徑刀具程序器目標(biāo)(曲線)CSSSE主要內(nèi)容伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)常用電機(jī)步進(jìn)電伺服電位置技術(shù)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)16CSSSE步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電是一種完成增量運(yùn)動(dòng)的電磁機(jī)械特點(diǎn)：接受數(shù)字信號(hào)（電脈沖信號(hào)），把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成角位移步進(jìn)電機(jī)輸出角位移與輸入的指令脈沖數(shù)成正比轉(zhuǎn)速與指令脈沖的頻率成正比旋轉(zhuǎn)方向取決于脈沖順序2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)17CSSSE步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電最基本的運(yùn)行方式：開環(huán)

9、系統(tǒng)增量式位置系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)分類：磁阻式（反應(yīng)式）步進(jìn)電機(jī)：轉(zhuǎn)子上無繞組永磁式步進(jìn)電機(jī)：轉(zhuǎn)子是永磁體2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)18CSSSE（）磁阻式步進(jìn)電機(jī)利用磁通試圖尋找磁阻最小的路徑來產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的特性定子裝有3相勵(lì)磁繞組轉(zhuǎn)子上有4個(gè)齒每個(gè)時(shí)刻，給某一相繞組通電，其它兩相繞組不通電步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向取決于繞組通電的順序；電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于繞組通電的頻率磁阻式步進(jìn)電工作原理2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)19CSSSE（）磁阻式步進(jìn)電機(jī)工作方式. 單三拍工作方式A-B-C-A順序供電. 雙三拍工作方式AB-BC-CA-AB順序供電.六拍工作方式A-AB-B-BC-C-CA-A順序供電供電

10、順序相反，則步進(jìn)方向相反2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)20CSSSE（）永磁式步進(jìn)電機(jī)采用永磁轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，使定子脈沖電生的磁場(chǎng)和轉(zhuǎn)子永磁磁場(chǎng)相互作用而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，帶動(dòng)負(fù)載運(yùn)行* 徑向充磁的轉(zhuǎn)子* 定子每段有一個(gè)雙繞線圈，公共點(diǎn)引出來接電源永磁式步進(jìn)電2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)21CSSSE（）永磁式步進(jìn)電機(jī)工作過程：第1拍：S1、S3閉合， 轉(zhuǎn)子箭頭指向1；第2拍：S2 、S3閉合； 第3拍：S2、 S4閉合； 第4拍：S4、 S1閉合。每拍轉(zhuǎn)子逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)900，4拍完成1個(gè)循環(huán)永磁式步進(jìn)電工作原理2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)22CSSSE（）永磁式步進(jìn)電機(jī)單極式驅(qū)動(dòng)：永磁式

11、步進(jìn)電工作原理定子繞組只能通過一個(gè)方向的電流雙極式驅(qū)動(dòng)：定子繞組中的電流可以正反向2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)23CSSSE2伺服電伺服電的作用是將輸入的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換成軸上的角位移或角速度輸出伺服電有的最大特電壓時(shí)轉(zhuǎn)子立刻旋轉(zhuǎn)，無電壓時(shí)轉(zhuǎn)子立刻停轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速由電壓的大小決定伺服電分為直流、交流兩類2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)24CSSSE（）交流伺服電定子上有兩相繞組，一相繞組為勵(lì)磁繞組，另一相繞組為繞組，兩相繞組垂直安裝轉(zhuǎn)子分為：a. 鼠籠型高電阻率材料制成，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大b. 空心杯型非磁性材料制成杯形， 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，響應(yīng)迅速杯形轉(zhuǎn)子伺服電結(jié)構(gòu)圖2016-11-4第八章 伺服系

12、統(tǒng)25CSSSE（）交流伺服電無電壓時(shí)，氣隙中只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場(chǎng)，因無相對(duì)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子上沒有啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩而靜止不動(dòng)。Uff有電壓且繞組電流和勵(lì)k磁繞組電流不同，氣隙中產(chǎn)生一個(gè)M旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)并且產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)的方向旋轉(zhuǎn)。Uk原理圖交流伺服電對(duì)伺服電的要求：勵(lì)磁繞組f 與交流勵(lì)磁電源U f 相連，在電壓作用下就能啟動(dòng)，信號(hào)電壓Uk電壓消失后應(yīng)能立即停轉(zhuǎn)繞組k加2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)26CSSSE（）直流伺服電直流伺服電實(shí)質(zhì)上是容量較小的普通直流電，一般都是他勵(lì)直流電CTmIa)工作原理也和直流電動(dòng)它在性能方面的獨(dú)到之處是調(diào)速范圍寬、線性特性好、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大、響應(yīng)速度快適用特

13、殊場(chǎng)合（小功率、輸出角位移、經(jīng)常正反轉(zhuǎn)運(yùn)行）2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)27CSSSE主要內(nèi)容伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)常用電機(jī)位置技術(shù)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)28CSSSE三、位置技術(shù)系統(tǒng)/運(yùn)動(dòng)位置是伺服系統(tǒng)的基本功能位置的職能：精確地通過數(shù)控計(jì)算機(jī)將插補(bǔ)計(jì)算得出的各軸的位移量送入位置位置蹤位置指令的運(yùn)動(dòng)位置開環(huán)閉環(huán)系統(tǒng)分為：系統(tǒng)：系統(tǒng)：交直流伺服電驅(qū)動(dòng)，需要位置檢測(cè)與反饋2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)29CSSSE步進(jìn)電相關(guān)技術(shù)步進(jìn)電是一種增量運(yùn)動(dòng)的電磁執(zhí)行將數(shù)字脈沖輸入轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運(yùn)動(dòng)，可以輸出步數(shù)和輸入指令的電脈沖數(shù)相等，所以可用步進(jìn)電步進(jìn)電進(jìn)行開環(huán)的步進(jìn)電機(jī)與交直流

14、電機(jī)的不同之處在于： 僅僅接上供電電源它是運(yùn)行的步進(jìn)電的和驅(qū)動(dòng)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)30CSSSE步進(jìn)電相關(guān)技術(shù)步進(jìn)電主要由步進(jìn)器、功率放大器和步進(jìn)電機(jī)組成純硬件的步進(jìn)器由脈沖發(fā)生器、環(huán)行分配器、邏輯等組成步進(jìn)器的作用代表轉(zhuǎn)速的脈沖串分配給步進(jìn)電 進(jìn)電 度旋轉(zhuǎn)步進(jìn)電的和驅(qū)動(dòng)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)31CSSSE步進(jìn)電相關(guān)技術(shù)（1）脈沖發(fā)生器和脈沖分配器脈沖發(fā)生器是產(chǎn)生步進(jìn)電角位移或速度的脈沖電路步進(jìn)電運(yùn)行的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)速由脈沖發(fā)生器的脈沖頻率確定，轉(zhuǎn)角正比于輸入的脈沖數(shù)，對(duì)應(yīng)于脈沖信號(hào)數(shù)量脈沖發(fā)生器可以用微處理器代替脈沖分配器是一種時(shí)序邏輯電路，它接受脈沖發(fā)生器的脈沖信號(hào)，輸

15、出按一定時(shí)序排列的多路電平信號(hào)通常電機(jī)的脈沖分配器為環(huán)形分配器，多采用集成電路來組成，也可以用微處理器代替2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)32CSSSE步進(jìn)電相關(guān)技術(shù)（2）單極性驅(qū)動(dòng)和雙極性驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)電路是功率放大器，將脈沖分配器送來的觸發(fā)信號(hào)放大，以足夠的功率來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。單極性驅(qū)動(dòng)電路雙極性驅(qū)動(dòng)方式2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)33步進(jìn)電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)CSSSE基于微（1）串行器的步進(jìn)電的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度缺點(diǎn)：必須采用硬件的環(huán)行分配器電平輸入信號(hào)轉(zhuǎn)動(dòng)方向定時(shí)中斷時(shí)間常數(shù)調(diào)整轉(zhuǎn)速2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)34步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的串行控制步進(jìn)電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)CSSSE基于微（2）

16、并行器的步進(jìn)電利用8031的定時(shí)中斷和軟件設(shè)計(jì)取代硬件設(shè)計(jì)中的脈沖發(fā)生器和環(huán)行分配器電轉(zhuǎn)速由定時(shí)中斷時(shí)間常數(shù)決定2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)35步進(jìn)電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)CSSSE基于微器的步進(jìn)電（3）步進(jìn)電啟動(dòng)：極限啟動(dòng)頻率1.2.要求運(yùn)行的速度小于系統(tǒng)的極限啟動(dòng)頻率，系統(tǒng)可直接啟動(dòng)；通常要求的運(yùn)行速度步或無法啟動(dòng)動(dòng)頻率，若直接啟動(dòng)可能會(huì)丟制動(dòng)：到達(dá)終點(diǎn)時(shí)突然停發(fā)脈沖串，系統(tǒng)會(huì)因慣性在點(diǎn)位恒速低恒速停止的過程2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)36步進(jìn)電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)技術(shù)CSSSE基于微器的步進(jìn)電（3）步進(jìn)電的加升速規(guī)律：1. 按照直線規(guī)律升速度恒定2. 按照指數(shù)規(guī)律升速度逐漸降低步進(jìn)電點(diǎn)位加

17、過程用微機(jī)對(duì)步進(jìn)電進(jìn)行加，實(shí)際上就是改變輸出時(shí)鐘脈沖的時(shí)間間的速度隔，用定時(shí)器中斷方式電加加2016-11-4還需下列數(shù)據(jù)：斜率；升速過程總步數(shù)；恒速運(yùn)行總步數(shù)；第八章 伺服系統(tǒng)運(yùn)行總步數(shù)37CSSSE伺服電位置閉環(huán)伺服電執(zhí)行的閉環(huán)伺服系統(tǒng)的：比較環(huán)節(jié)、驅(qū)動(dòng)線路、機(jī)械運(yùn)比較系統(tǒng)的跟隨誤差，經(jīng)驅(qū)動(dòng)線路誤差為0。根據(jù)比較環(huán)節(jié)的不同，閉環(huán)位置伺服系統(tǒng)也有多種形式：鑒相式伺服系統(tǒng)、鑒幅式伺服系統(tǒng)、數(shù)字比較式伺服系統(tǒng)發(fā)展方向：由硬件組成的比較環(huán)節(jié)被由軟件實(shí)現(xiàn)的位置環(huán)取代2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)38伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）鑒相式伺服系統(tǒng)基準(zhǔn)信號(hào)發(fā)生器：輸出一列具有一定頻率的脈沖信號(hào)，

18、為伺服系統(tǒng)提供相位比較的基準(zhǔn)脈沖調(diào)相器(數(shù)字相位轉(zhuǎn)換器)：將來機(jī)的進(jìn)給脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換為相位變化信號(hào)鑒相器：鑒別輸入誤差信號(hào)，輸出與該相位差成正比的電壓信號(hào)輸入信號(hào)：一路來自脈沖調(diào)相器的指令進(jìn)給信號(hào)檢測(cè)及信號(hào)處理線路：將工作臺(tái)的位移量檢測(cè)出來并表達(dá)成與基準(zhǔn)信號(hào)之間的相位差一路來自檢測(cè)及信號(hào)處理線路的反饋信號(hào)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)39伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）鑒相式伺服系統(tǒng)進(jìn)給脈沖經(jīng)脈沖調(diào)相器后與基準(zhǔn)信號(hào)之間的相位為j 工作脈沖經(jīng)信號(hào)處理線路后與基準(zhǔn)信號(hào)之間的相位為q跟隨誤差：j -q在鑒相器中指令信號(hào)和反饋 信號(hào)相比較，求出跟隨誤差，經(jīng)放大后送入驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使工作臺(tái)

19、移動(dòng)。指令脈沖是按進(jìn)給量連續(xù)輸出脈沖，反饋脈沖跟隨輸出。只要有脈沖輸入，立即產(chǎn)生跟隨誤差，使工作臺(tái)移動(dòng)。選用不同的檢測(cè)，對(duì)其和輸出信號(hào)處理方法均有所不同。2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)40伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）鑒幅式伺服系統(tǒng)鑒幅式伺服系統(tǒng)與鑒相式伺服系統(tǒng)的主要區(qū)別有兩點(diǎn)：1.2.其測(cè)量是以鑒幅工作方式工作的；比較器比較的是數(shù)字脈沖量而不是相位信號(hào)測(cè)量及信號(hào)處理線路：將工作臺(tái)的機(jī)械位移檢測(cè)出來并轉(zhuǎn)換為數(shù)字脈沖量傳感器輸出幅值為正弦信號(hào)的反映位移量的電壓，此正弦信號(hào)經(jīng)濾波、放大、檢波、整流之后，變成方向與工作臺(tái)移動(dòng)方向相對(duì)應(yīng)，幅值與工作臺(tái)位移成正比的直流電壓信號(hào)，此過程稱為解調(diào)。

20、2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)41伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）鑒幅式伺服系統(tǒng)比較器有一路來輸入信號(hào)：機(jī)插補(bǔ)軟件的進(jìn)給脈沖，代表主機(jī)要求機(jī)械裝置移動(dòng)的位移量另一路來自測(cè)量及信號(hào)處理線路，體現(xiàn)工作臺(tái)實(shí)際移動(dòng)的距離D/A轉(zhuǎn)換電路：將比較器輸出的數(shù)字量轉(zhuǎn)化為直流電壓信號(hào)，該信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)線路進(jìn)行電壓和功率放大，驅(qū)動(dòng)執(zhí)行帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)42伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）數(shù)字比較式伺服系統(tǒng)指令信號(hào)：主機(jī)提供，可以是數(shù)碼信號(hào)也可以是脈沖數(shù)字信號(hào)反饋測(cè)量信號(hào)：機(jī)械實(shí)際位移信號(hào)比較器：完成指令信號(hào)與測(cè)量反饋信號(hào)比較脈沖數(shù)字?jǐn)?shù)碼轉(zhuǎn)換：依據(jù)比較器功能以及指令信號(hào)和反饋信號(hào)的性質(zhì)而決定驅(qū)動(dòng)及執(zhí)行部件：根據(jù)比較器的輸出帶械位移2016-11-4第八章 伺服系統(tǒng)43伺服電運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)位置閉環(huán)CSSSE（）數(shù)字比較式伺服系統(tǒng)數(shù)字比較系統(tǒng)中常使用的位置測(cè)量反饋數(shù)字脈沖序列或數(shù)碼信號(hào)為光電編碼器，可提供常用的數(shù)字比較器為這兩種形式的三類組合：數(shù)碼比較器、數(shù)字脈沖比較器、數(shù)碼與數(shù)字脈沖比較器比較器的輸出反映了指令信號(hào)和反饋信號(hào)的差值，以